JPH0215886B2

JPH0215886B2 -

Info

Publication number: JPH0215886B2
Application number: JP57037297A
Authority: JP
Inventors: Hisamitsu Gomita; Giichi Ishida; Juko Nojiri; Kimimitsu Ishizaki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1982-03-11
Filing date: 1982-03-11
Publication date: 1990-04-13
Also published as: JPS58157383A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、DCモータを用いた自動位置決め方
法に係り、特にその基準位置を決めるための動作
（Home Position動作、以下、HP動作という。）
の制御に関する。

〔従来の技術〕

従来のHP動作を、活字プリンタを例にとり説
明する。

ここで、第１図は、活字プリンタの要部構成図
である。

第１図に示す如く活字バー７は、活字ドラム
内に複数個、放射状に収納され、打字時のみ、活
字バー上下用モータ１０により活字ドラム内よ
り引き上げられ、ハンマー６により、ペーパ８と
活字バー７との間に配置されたリボン４を打ち抜
くことにより、ペーパ８上に印字がなされる。

上記の活字ドラムは、スプライン１３によ
り、スライド、回転自在に保持され、活字ドラム
Ｄのスライドは、スライド方向駆動用DCモータ
１７によりラツク１５とピニオン１６を介して行
なわれ、また、同活字ドラムの回転は、回転方
向駆動用DCモータ１によりギヤ２，３を介して
行なわれ、この活字ドラムが駆動部となる。

プラテン移動用モータ５は、プラテンを移
動して印字時の横送りを行ない、ペーパ送り用モ
ータ９はペーパ８を移動させて、印字時の改行を
行なう。

１１Ａ，１１Ｂは、HP検出用フオトセンサ
（θ），（ｘ）で、それぞれ、基準位置を決める位
置検出器を構成し、たとえば、発光ダイードとホ
トトランジスタとを凹部の上位置に相対させてな
る。１２Ａ，１２Ｂは、フオトインタラクター
（θ），（ｘ）で、それぞれ、活字ドラムのシヤ
フト、取着枠体に設けて、位置検出器相対部を構
成し、活字ドラムの回転、横行とともに回転、
移動し、上記のHP検出用フオトセンサ（θ）１
１Ａ、同（ｘ）１１Ｂの凹部を通過するようにな
つている。１８は、たとえばリミツトスイツチの
ようなもので、後述する第４図の左端センサLS
であり、これは反転させるための位置検出器とな
る。E₁，E₂は、エンコーダ（θ），（ｘ）で、上
記の両DCモータ１，１７に接続される。

ここで、HP動作の説明に先立ち印字時の動作
を説明する。

まず、必要印字文字の収納してある活字バー７
を選択するために、回転方向駆動用、スライド方
向駆動用DCモータ１，１７を運転して活字ドラ
ムを移動させ、必要文字のある活字バー７のあ
る点で停止させる。

そして、活字バー上下用モータ１０によつて活
字バー７を活字ドラムＤより引き出し、ハンマー
６により印字する。

この印字後、活字バー７を活字ドラム内に収
納し、以後、同様の動作を繰り返して連続印字を
行なう。

なお、上記両DCモータ１，１７の制御は、そ
れぞれのモータ取り付けのエンコーダ（θ）E₁、
エンコーダ（ｘ）E₂を使用して、第２図に、そ
の一例のブロツク図を示すようなDCモータ制御
回路により行なわれる。

この第２図に示す制御回路は、上述の回転方向
駆動用、スライド方向駆動用DCモータ１，１７
にそれぞれ接続され、このDCモータ制御回路は、
以下に述べる動作を行なう。

図で、１９は移動パルス数指令、２０は回転方
向指令、２１は速度指令、２２はセンサー指令を
示す。

２５はモータで、さきの第１図のスライド方向
駆動用DCモータ１７、または回転方向駆動用DC
モータ１に相当し、２６はエンコーダで、同様
に、さきのエンコーダ（ｘ）E₂、またはエンコ
ーダ（θ）E₁に相当する。

エンコーダ２６の出力φA，φBは、パルス変換
器２８に加えられ、パルスに変換される。

このパルス変換器２８の出力により、回転方向
判別器２７は、モータ２５の回転方向CW／
CCWを判別し、また、速度検出器３０は、パル
スCKを一定時間サンプリングしてモータ２５の
回転数VFを、さらに、位置検出器２９は、モー
タ２５が移動したパルス数Ｐを検出して、これら
は、それぞれの検出情報をCPU（Central
Processing Unit、中央処理装置）２３に送られ
る。TVは、サンプリング周期信号を示し、第２
図では、モータ２５、エンコーダ２６を除いた部
分が制御回路に属する。

しかして、CPU２３は、外部からの指令であ
る移動パルス数指令１９、回転方向指令２０、速
度指令２１と、前記した検出情報とにより、その
指令された回転方向に、指令された速度で、指令
されたパルス数だけ、モータ２５を回転させ、停
止させるもので、センサー指令２２は、HP検出
用ホトセンサ（θ），（ｘ）１２Ａ，１２Ｂよりの
信号である。

したがつて、たとえば、エンコーダ２６のパル
ス数を１回転2000パルスとすると、360゜×（1/200
０）＝0.18゜の精度でモータ２５の回転角をコント
ロールすることができる。

つまり、さきの活字バー７の選択位置制御を、
極めて精密にすることができる。

しかしながら、活字バー７の上記位置精度がず
れると、活字バー７の停止位置もずれるので、ハ
ンマー６が活字バー７上の文字部を正しく打字で
きず、印字品質の低下や、活字の寿命を短くする
などの欠点が生ずる。

そして、このような場合、上記のような精度で
モータ２５の回転角をコントロールすることがで
きるので、活字ドラムの回転方向のずれは、概
ね許可できるが、左右方向のずれは印字の重な
り、左右間隔の不揃えなど、その印字品質を低下
させる要因となる。

そこで、さきの第１図に示したように、一例と
して、横行用の、HP検出用フオトセンサ（ｘ）
１１Ｂ（以下HPセンサHPS１１Ｂと略す。）、リ
ミツトスイツチ１８を設けるとともに、活字ドラ
ムの着枠体にフオトインタラクター（ｘ）１２
Ｂを取り付け、活字ドラムのスライド方向の基
準位置を検出し、この基準位置を基準として、モ
ータ２５を回転、つまり活字ドラムをスライド
させることにより、停止精度を確保するよう配慮
してある。

ここで、従来、この基準位置決め動作、すなわ
ち活字ドラムのスライド方向のHP動作を、第
３図のフローチヤート及び第４図を参照しつつ説
明する。

第４図は上記における活字ドラムの横行方向
の動き、すなわちスライド方向駆動用DCモータ
１７で駆動される駆動部の動きを示す状態変遷図
で、S₁，S₂，S₃は活字ドラムと共に移動するフオ
トインタラクター（Ｘ）１２Ｂの移動軌跡を表わ
す。

この従来方式は、予め駆動部の移動範囲に対応
してHPセンサHPS１１Ｂと左端センサLS１８
とを所定間隔を置いて配置し、HP動作を開始す
る際に、まず、HPセンサHPS１１Ｂの通過幅内
にフオトインタラクター（ｘ）１２Ｂが、あるか
どうかを確認する。ある場合は、活字ドラムを
HPセンサHPS１１Ｂの外側端部より一定距離Ｃ
だけ移動させた後停止させる必要から、フオトイ
ンタラクター（Ｘ）１２ＢをHPセンサHPS１１
Ｂ外に一度出す必要がある。すなわち、後述する
第４図のハのに示すように初めに所定距離ａだ
け右へ移動してからのように左方向へ移動し、
HPセンサHPS１１Ｂを探す動作を行ない、ま
た、HPセンサHPS１１Ｂ通過幅内にない場合
は、同じく第４図のイの、ロのに示すごと
く、そのまま左方向へ移動してHPセンサHPS１
１Ｂを探す。

そして、センサ信号があつた場合は、そのセン
サがHPセンサHPS１１Ｂか否かを判断し、当該
センサの場合は、第４図のロののごとく一定の
距離ｃだけ左へ移動し、基準位置HPに停止す
る。

もし、前記センサ信号がHPセンサHPS１１Ｂ
に係るものでなく、たとえば、反転させるための
位置検出器（左端センサLS１８）である場合は、
これに活字ドラムの枠体（この場合は枠体が位
置検出器相対部となる）、あるいはフオトインタ
ラクター（ｘ）１２Ｂが当接して作動させ、一旦
停止したのち、第４図のイのに示すごとく、反
転して、そのHPセンサHPS１１Ｂを越える距離
ｂだけ右方向へ高速で移動してからイののよう
に左方向へ再び移動し始め、HPセンサHPS１１
Ｂを探して、そのHPセンサ信号があると、の
ように距離ｃだけ左へ移動し、基準位置HPに停
止する。

すなわち、同図のイは、フオトインタラクター
（ｘ）１２Ｂが、HPセンサHPS１１Ｂと、さき
に述べた反転させるための左端センサLS１８と
の間にある場合で、S₁は、その位置を示し、イの
〜の変遷となり、またロは、フオトインタラ
クター（ｘ）１２ＢがHPセンサHPS１１Ｂより
右のS₂の位置にある場合でロの〜に係る変遷
を示し、次にハは、フオトインタラクター（ｘ）
１２ＢがHPセンサHPS１１Ｂ内のS₃の位置にあ
る場合で、ハの〜に係る変遷となる。

しかして、同図の(イ)，(ハ)に係るものにおいて
は、距離ｂならびにａが設定距離として固定さ
れ、プログラムされているようになつている。

なお、この従来方式は、前述した如くパルス数
DCモータを回転させてドラムを移動制御するた
め、HP動作の設定距離ａ，ｂ，ｃもパルス数に
換算して設定される。また、距離ａ，ｂ，ｃの検
出はエンコーダのパルス信号を入力して、CPU
２３が判断する。

その他のHP動作の従来技術としては、例えば
特開昭54−7078号公報に開示されたものがある。
この従来技術は、可動部（駆動部）の位置を検出
する位置検出器と、駆動部が移動する範囲を２区
画に区分する手段と、駆動部が前記２区画のうち
いずれの区画にあるかを検出する状況検出器等を
用いてHP動作を行なう。すなわち、基準位置の
位置決めを行なう場合には、状況検出器の信号に
基づき駆動部が位置する区画を知り、この区画に
対応して駆動部の進路方向を変えて駆動部の移動
を次第にHP位置に近づくよう収束させ、最終的
に位置検出器の基準ピツチ信号によりHPの位置
決めを行なつている。

〔発明が解決しようとする課題〕

これらの従来技術のHP制御は、駆動部の基準
位置を精度良く決められるが、駆動部の種類、大
きさ、形状等が変わつて、駆動部の動作範囲（例
えば第４図の距離ｂ）が変わると、次のような作
業を要する。

すなわち、前述の従来技術のうちで第４図に示
した方式のものは、HPセンサHPS１１Ｂと左端
センサLS１８間の距離を変更すると、右方向の
移動距離ｂも変更するので、距離ｂに対応するプ
ログラムの変更を行なう必要がある。また特開昭
54−7078号のようなHP動作制御法では、駆動部
の動作範囲を変更すると、その動作範囲を区分す
る区画範囲の大きさも変わるため、区画する手段
（この従来技術では、一方の区画に配置した台状
部がこれに対応する）の仕様を区画の変化に応じ
て設計変更する必要があつた。

換言すれば、前述の従来技術は、駆動部の動作
範囲が異なると、HP制御を行なう上で、ソフト
ウエア或いはハードウエアの設計変更を余儀なく
され、汎用性にかける傾向があつた。

本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、駆動部及びその動作範囲
が変わつても、ソフトウエア、ハードウエアの設
計変更を行なうことなく、同一の位置決め制御シ
ステムを用いてHP制御を行ない得て、位置決め
制御システムの汎用化を可能にする自動位置決め
方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上記目的を達成するために、次のよ
うにしてHP制御を行なう。

以下、その内容の理解を容易にするため、第２
図、第６図の実施例の符号を引用して説明する。

すなわち本発明は、第２図に示すように、DC
モータ２５と、DCモータ２５の動力により移動
動作を行なう駆動部と、DCモータ２５から回転
信号を得るエンコーダ２６と、エンコーダ出力を
前記駆動部の位置情報に関するパルス信号として
入力し、且つ位置指令に対応するパルス数だけ
DCモータ２５を回転制御する回路２３，２４と
を有して、前記駆動部の位置決めを行なう制御系
において、第６図に示すように、駆動部の基準位置HPを
決定するための第１の位置検出器HPSと、前記
駆動部の移動範囲を決定するためのリミツトスイ
ツチとして機能する第２の位置検出器LSと、前
記駆動部に設けた位置検出器相対部Ｓ（ここでＳ
は、(イ)から(ハ)の動作モードに対応させてS₁，S₂，
S₃とする）とを備え、前記駆動部の基準位置HPを決める場合の動作
モードとして、この駆動部が初めに進む方向を、
位置検出器相対部Ｓが第１の位置検出器HPSの
通過幅内にある場合を除き、原則として或る一方
向（第６図では、図面に向かつて左方向で、以下
Ｘ方向と称する）に設定し、且つ予めこのＸ方向
に向けて、先ず第１の位置検出器HPSを、次い
で第２の位置検出器LSを設定の間隔を置いて配
置し、(イ)この初めのＸ方向の進み過程で、第６図
イののように第２の位置検出器LSが位置検出
器相対部S₁を感知した場合には、前記駆動部の移
動をのように反転させ、その後、位置検出器相
対部S₁が第１の位置検出器HPSを通過し抜け出
すと、前記駆動部をのように直ちにＸ方向に再
反転させた後、のように第１の位置検出器
HPSを基にして設定のパルス数に換算された所
定の距離ｄだけ移動させ、(ロ)また初めのＸ方向の
進み過程で第６図ロののように第１の位置検出
器HPSが位置検出器相対部S₂を感知した場合に
は、前記駆動部をのように第１の位置検出器
HPSを基にして設定のパルス数に換算された所
定の距離ｄだけ移動させ、これに対して、(ハ)のように位置検出器相対部S₃
が初めから第１の位置検出器HPSの通過幅内に
ある場合には、第６図ハののように一度この位
置検出器相対部S₃を第１の位置検出器HPSから
反Ｘ方向側に抜け出るよう移動させた後のよう
に直ちに反転させ、且つの如く第１の位置検出
器HPSを基にして設定のパルス数に換算された
所定の距離ｄだけ移動させ、これら(イ)(ロ)(ハ)で決ま
る最終的な停止位置を基準位置HPとする。

〔作用〕

このような自動位置決め法によれば、HP動作
制御に際して、駆動部が第１の位置検出器HPS、
第２の位置検出器LS間にある場合には、前記(イ)
の動作モードにより、また、駆動部が第１の位置
検出器HPS、第２の位置検出器LS間より外れて
いる場合には、前記(ロ)の動作モードにより、ま
た、動作開始前に駆動部の位置検出器相対部Ｓが
初めから第１の位置検出器HPSの通過幅内にあ
る場合には、前記(ハ)の動作モードにより、それぞ
れ基準位置HPが決定される。

そして、以上の３つの動作モードを設定するこ
とで、駆動部がどの位置にあろうとも、基準位置
HPに正確に位置決めされるすなわち、本発明は
いずれのモードでも位置検出器相対部が、一度基
準位置決め用の位置検出器HPSを抜け出して距
離ｄの開始点を探しだし、この固定の開始点を基
に距離ｄだけ駆動部を移動させるので、高精度位
置決めを行ない得る。

特に本発明によれば、(イ)のように駆動部が第１
の位置検出器HPS、第２の位置検出器LS間にあ
る場合には、の過程で位置検出器相対部S₁を第
１の位置検出器HPSから抜け出た後直ちに再反
転させ、その後、に示すように、第１の位置検
出器HPSを基にして決められた距離ｄだけ正確
に移動させて基準位置を決定するので、第４図に
示す従来の位置決め法のように、HP動作時に必
要とされていた最大移動距離ｂの設定が不要とな
る。その結果、駆動部の動作範囲をひいては、第
１、第２の位置検出器HPS−LS間の距離を変更
した場でも、従来のように距離ｂ、それに伴う制
御プログラムの修正（変更）といつた事態の生じ
る余地がなく、また機械的にも基準位置決めに要
する部材の設計変更を必要とせず、同一の位置決
め制御システムを用いて基準位置HPを決定する
ことができる。

〔実施例〕

本発明に係る実施例を、さきの第１，２図をあ
わせ、第５，６図により説明する。

本実施例は、さきの従来例と同様に活字プリン
タに適用したものである。

ここで、第５図は、本発明の一実施例に係る制
御方式における基準位置検出動作を示すフローチ
ヤート図、第６図は、その活字ドラムの動きを示
す状態変遷図であり、その活字プリンタの構成、
DCモータの制御回路は、さきの第１，２図に示
したものと同様である。

第５図に示すフローチヤートに示すごとく、本
実施例は、まず、HPセンサHPS１１ＢのHPセ
ンサ信号が有か否か、換言すれば、フオトインタ
ラクター（Ｘ）１２ＢをHPセンサHPS１１Ｂが
感知したか否かを判断する。そのHPセンサ信号
がある場合は、第６図のハのに示すごとく活字
ドラムＤは右へ移動して、フオトインタラクター
（ｘ）１２ＢがHPセンサHPS１１Ｂを抜け出し、
その後ハののように直ちにその方向を変え、改
めてHPセンサHPS１１Ｂを探す。

また、初めにHPセンサ信号がない場合は、第
６図のイ，ロのごとく、いずれも活字ドラムＤ
が左へ移動し、センサを探す。

そして、センサ信号がある場合は、そのセンサ
信号がHPセンサHPS１１Ｂによるものかどうか
を判断する。

その結果、HPセンサHPS１１Ｂによる場合
は、いずれも、第６図のロの、ハののごと
く、HPS１１Ｂの外側端を基にして左へ一定の
距離ｄだけ移動して、基準位置HPのところで停
止させる。

また、HPセンサHPS１１Ｂによるセンサ信号
以外の場合、すなわち左端センサLS１８のセン
サ信号の場合は、第６図のイのに示すごとく、
左への移動から反転して右へ移動し、HPセンサ
HPS１１Ｂを探すもので、そしてHPセンサHPS
１１Ｂを見つけると、HPセンサHPS１１Ｂの幅
を抜け出るまで右へ移動し、抜け出したところ
で、のように直ちに反転し、再びHPセンサ
HPS１１Ｂを探してHPセンサ信号を出力し、こ
のセンサ信号が検出されると、のようにHPS
１１Ｂを基にして一定の距離ｄだけ移動させ、基
準位置HPのところで停止させる。なお、一定の
距離ｄは、第６図に示すようにHPS１１Ｂの外
側端（HPセンサ信号が出力される位置）を基準
にして、所定のパルス数に換算して設定される。
すなわち、HPセンサ信号が出力された後、所定
のパルス数値に相応する位置で活字ドラムが停止
制御される。

第６図は、既述のように、前記HP動作のシー
ケンスを活字プリンタの活字ドラムのスライド
方向の制御に適応した場合の活字ドラムの動
き、すなわち、スライド方向駆動用DCモータ１
７の動きを示す状態変遷図である。

同図において、イは、フオトインタラクター
（ｘ）１２Ｂが、HPセンサHPS１１Ｂと、反転
させるための左端センサLS１８との間にある場
合で、S₁は、その位置を示し、〜の変遷とな
り、またロは、フオトインタラクター（ｘ）１２
Ｂが、HPセンサHPS１１Ｂより右側のS₂の位置
にある場合の〜に係る変遷を示し、次にハ
は、フオトインタラクター（ｘ）１２Ｂが、HP
センサHPS１１Ｂ内におけるS₃の位置にある場
合の〜に係る変遷を示す。

以上のHP動作は、本実施例においては、さき
に述べたスライド方向駆動用DCモータ１７（２
５）、このDCモータ１７（２５）に接続されたエ
ンコーダ（ｘ）E₂、このエンコーダからの信号
により前記のDCモータ１７（２５）の制御を行
なう制御回路２３，２４、上記のDCモータ１７
（２５）により駆動される活字ドラムに設けたフ
オトインタラクター（ｘ）１２Ｂ、この活字ドラ
ムの基準位置HPを決める位置検出器に係るHP
センサHPS１１Ｂ、同上の活字ドラムの動作を
反転させるための位置検出器に係る左端センサ
LS１８等を用いて行なわれる。

たとえば、第６図イのごとく、その動作開始時
にHPセンサ信号が検出されない場合は、CPU２
３が活字ドラムを左端センサLS１８の方へ進ま
せるようにドライバ２４を介してDCモータ１７
（２５）を回転制御し、次に、活字ドラムが左端
センサLS１８に感知されてLS信号が出力される
と、CPU２３は、活字ドラムが右方向へ反転動
作するようにDCモータ１７（２５）を回転制御
し、この右方向移動過程でフオトインタラクター
（Ｘ）１２Ｂが、その基準位置HPを決めるHPセ
ンサHPS１１Ｂで感知すると、CPU２３はこれ
を通過させた後、直ちに、ある設定された方向で
ある基準位置HPの方向（Ｘ方向）に再反転させ
るようモータ制御し、その後、一定の距離ｄに換
算されるパルス数値（カウント値）の位置で活字
ドラムが停止するようにDCモータ２５に指令信
号を与えて、活字ドラムを基準位置に到達させる
シーケンス制御が行なわれる。HPセンサHPS１
１Ｂを通過したあとの制御態様は、第６図ハの場
合も同様である。

また、フオトインタラクター（ｘ）１２Ｂが、
HPセンサHPS１１Ｂの、左端センサLS１８側
でない外側に位置するロの場合は、従来例と同様
にして、一定の距離ｄだけ移動して基準位置HP
のところで停止させる。

しかして、本実施例によれば、従来例のよう
に、基準位置を決める場合の最大移動距離ｂを特
定する必要がないから、その右方向の移動距離
HPS−LS間を変更させる場合にも、プログラム
を変更する必要がなく、また、位置決め制御に使
用する部材の機械的設計変更を行なうことなく、
単にHPS−LS間を変える汎用的な手法により自
動位置決めを行なうことができる。

なお、上記実施例においては、活字ドラムの
移動速度、すなわちDCモータの回転速度は、外
部指令の速度指令で可変になるよう設定され、
HP動作の速度を自由に選ぶことができる。

すなわち、制御部分にダイヤル、押釦などを設
け、その操作によつて速度指令を出してCPU２
３のプログラム構成により、速度を可変にするよ
うに調整するものであり、これは、位置決め動作
の時間を短縮させるような場合に有効である。な
お、速度を早めると、最終的にHPS１１Ｂから
基準位置HPまで活字ドラムを移動させた時にイ
ナーシヤでオーバーランが生じることもあるが、
この場合も設定距離ｄに相応するパルス数値（カ
ウント値）の位置に戻るようにDCモータを制御
すれば、基準位置に活字ドラムを位置決めするこ
とができる。

また、本実施例は、活字プリンタを発明の適用
対象として例示したが、本発明は、このようなも
のに限定されるものではなく、同態様の、たとえ
ば、小の活字プリンタ、あるいは搬送機器、広く
は一定位置に停止させる機器など、その動作範囲
の異なる機器にも同一の制御システムを利用でき
る。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、駆動部及びその
動作範囲が変わつて、基準位置決めに必要とする
最大移動距離ひいては基準位置決定用のセンサ、
移動範囲を示すリミツトスイツチ等の位置検出器
の位置変更があつても、ソフトウエア、ハードウ
エアの設計変更を行なうことなく、単に位置検出
器間の間隔調整だけで高精度に基準位置決めを可
能とし、位置決め制御システムの汎用化を実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、活字プリンタの要部構成図、第２図
は、そのDCモータ制御回路の例示ブロツク図、
第３図は、従来の基準位置検出動作を示すフロー
チヤート図、第４図は、その活字ドラムの動きを
示す状態変遷図、第５図は、本発明の一実施例に
係る制御方式における基準位置検出動作を示すフ
ローチヤート図、第６図は、その活字ドラムの動
きを示す状態変遷図である。１……回転方向駆動用DCモータ、７……活字
バー、１１Ｂ……HP検出フオトセンサ（ｘ）、
１２Ｂ……フオトインタラクター（ｘ）、１７…
…スライド方向駆動用DCモータ、１８……左端
センサLS、２３……CPU、２４……ドライバー、
２５……モータ、２６……エンコーダ、２７……
回転方向判別器、２８……パルス変換器、２９…
…位置検出部、３０……速度検出器、……活字
ドラム、E₁……エンコーダ（θ）、E₂……エンコ
ーダ（ｘ）。

Claims

【特許請求の範囲】１ DCモータと、このDCモータの動力により移
動動作を行なう駆動部と、前記DCモータから回
転信号を得るエンコーダと、エンコーダ出力を前
記駆動部の位置情報に関するパルス信号として入
力し、且つ位置指令に対応するパルス数だけ前記
DCモータを回転制御する回路とを有して、前記
駆動部の位置決めを行なう制御系において、前記駆動部の基準位置を決定するための第１の
位置検出器と、前記駆動部の移動範囲を決定する
ためのリミツトスイツチとして機能する第２の位
置検出器と、前記駆動部に設けた位置検出器相対
部とを備え、前記駆動部の基準位置を決める場合の動作モー
ドとして、この駆動部が初めに進む方向を、前記
位置検出器相対部が前記第１の位置検出器の通過
幅内にある場合を除き、原則として或る一方向
（以下Ｘ方向と称する）に設定し、且つ予めこの
Ｘ方向に向けて、先ず前記第１の位置検出器を、
次いで前記第２の位置検出器を設定の間隔を置い
て配置し、(イ)この初めのＸ方向の進み過程で、前
記第２の位置検出器が前記位置検出器相対部を感
知した場合には、前記駆動部の移動を反転させ、
その後、前記位置検出器相対部が前記第１の位置
検出器を通過し抜け出すと、前記駆動部を直ちに
Ｘ方向に再反転させた後、前記第１の位置検出器
を基にして設定のパルス数に換算された所定の距
離だけ移動させ、(ロ)また初めのＸ方向の進み過程
で前記第１の位置検出器が位置検出器相対部を感
知した場合には、前記駆動部を前記第１の位置検
出器を基にして設定のパルス数に換算された所定
の距離だけ移動させ、これに対して、(ハ)のように前記位置検出器相対
部が初めから前記第１の位置検出器HPSの通過
幅内にある場合には、一度この位置検出器相対部
を前記第１の位置検出器から反Ｘ方向側に抜け出
るよう移動させた後直ちに反転させ、且つ前記第
１の位置検出器を基にして設定のパルス数に換算
された所定の距離だけ移動させ、これら(イ)(ロ)(ハ)で
決まる最終的な停止位置を基準位置とすることを
特徴とするDCモータを用いた自動位置決め方法。２特許請求の範囲第１項において、前記基準位
置を決める時の前記駆動部の動作速度は、外部よ
りの設定で前記DCモータの回転速度を制御する
ことにより任意に設定するDCモータを用いた自
動位置決め方法。