JPH035173A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はステッピングモータにより搬送駆動される搬送
部材を基準位置に位置合せするモータ制御装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 従来のステッピングモータにより搬送駆動されるキャリ
ッジなどの位置合せ制御は、例えばフォトセンサなどの
光学素子などによりそのキャリッジが基準位置に到達し
たことを検知すると、ステッピングモータモータの駆動
を停止して位置合せを行っている。

［発明が解決しようとしている課題］ しかし、この基準位置に設けられている、例えばフォト
センサなどは、受光素子のスリットの幅が約０．５ｍｍ
はどであるため、基準位置における位置の検出誤差は少
なくとも０．５ｍｍ以上になることが考えられる。また
、これに加えてフォトセンサの取付は位置誤差やステッ
ピングモータの角度誤差、キャリッジに取イ」けられて
いるフォトセンサの光を遮蔽するための部材の寸法誤差
などにより、位置誤差はさらに大きくなる。従って、キ
ャリッジの基準位置がずれることにより形成される画像
位置が、例えばキャリッジの各走査ラインごとに変動し
、記録画像の不良となって表われるという問題かあった
。

本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、基準位置
に対してより正確に搬送部材の位置決めを行うことがで
きるモータ制御装置を提供することを目的とする。

１−課題を解決するだめの手段］ 上記目的を達成するために本発明のモータの制御装置は
以下の様な構成からなる。即ち、ステッピングモータに
より搬送駆動される搬送部材と、前記搬送部材の搬送路
上に設りられ、前記搬送部材の搬送を基準位置で規制す
る規制部材と、前記搬送部材が前記規制部材の位置ある
いは前記規制部材の直前にあることを検出する検出手段
と、前記搬送部材を前記基準位置方向に移動するとき、
前記検出手段により前記搬送手段の位置が検知されると
前記ステッピングモータの相電流を低下させて前記搬送
部材を同一方向に所定量搬送駆動し、前記規制部材に押
し当てるように制御する制御手段とを有する。

［作用］ 以上の構成において、ステッピングモータにより搬送駆
動される搬送部材の搬送路上に、その搬送部材の搬送を
基準位置で規制する規制部材が設けられている。その搬
送部材を基準位置方向に移動するとき、その搬送部材が
規制部材の位置あるいは規制部材の直前にあることを検
出すると、ステッピングモータの相電流を低下させ、そ
の搬送部材を同じ方向に所定量搬送駆動して規制部材に
押し当て、位置合せを行なうように動作する。

［実施例］ 以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳細
に説明する。

［モータ制御装置の説明　（第１図）］第１図は実施例
のモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。

図において、１０１は実施例のモータ制御装置の制御を
行なう制御部で、モータ駆動回路１０５を介してステッ
ピングモータ１０６を回転駆動して搬送部材１０７を移
動するとともに、位置センサ１０９よりの位置信号を入
力して搬送部材１０７の位置検出などを実行している。

１０２は例えばマイクロプロセッサなどのＣＰＵで、Ｒ
ＯＭＩＯ３に記憶されている制御プログラムに従って各
種制御処理を実行している。１０４はＲＡＭで、ＣＰＵ
１０２のワークエリアとして使用されるとともに、各種
データの一時保存を行っている。

１０５はステッピングモータ１０６を回転駆動するモー
タ駆動回路で、制御部１０１の指示に従ってステッピン
グモータ１０６に励磁信号を出力している。１０６はス
テッピングモータで、回転することにより搬送部材１０
７を搬送路１１０に沿って移動させている。１０８は規
制部材で、搬送路１１０上を搬送される搬送部材１０７
の移動を基準位置で規制するための部材である。１０９
は位置センサで、例えばフォトセンサなどで構成され、
搬送部材１０７が規制部材１０８の位置に到達したか、
あるいは規制部材１０８の直前の位置に到達したことを
検出している。

［用紙位置決めの説明　（第２図）］ 次に、具体的な実施例をもとに説明する。

第２図は記録装置における記録紙の位置決め機構の概略
を示す図である。

図において、２１は第１図の搬送部材１０７に対応して
いる可動板で、ギア列２８を備えた伸長部２２と一体に
成型されており、ステッピングモータ１１の回転により
矢印Ｃあるいはｄ方向に移動することができる。ここで
は、ステッピングモータ１１は４相のモータで、回転軸
２９にはギア列２８と噛合するギアが設けられており、
この回転軸２９の回転により可動板２１が移動する。

２３は伸長部２２の端部に設りられた突片て、可動板２
１が矢印Ｃ方向に移動して基準位置（可動板２１ａの位
置示されている）に近くなるとフォトセンサ１２（第１
図の位置センサ１０９に対応している）の光を遮蔽する
ことによりその位置が検出される。１３は可動板２１の
移動を規制している基準板で、第１図の規制部材１０８
に対応している。この基準板１３は伸長部２２のフォト
センサ１０９側に設けられた突起部３０と係合して、可
動板２１がこれ以上矢印Ｃ方向に移動しないように規制
している。

２４は記録紙で、可動板２１により横方向から規制され
て、その移動方向が調整されるように構成されている。

２５は記録紙２４の有無を検知するための記録紙センサ
である。２６は斜送ローラで、記録紙２４を可動板２１
方向に押し付けるように搬送することにより、可動板２
１との協動により記録紙２４の搬送方向を規定している
。２７は記録紙２４を反転するために搬送する搬送口う
である。

ここで、この機構における記録紙２４の位置合せについ
て更に詳しく説明する。

記録紙２４の位置合せのタイミングは、両面記録のうち
１面を記録した後、２面目を記録するために記録紙２４
を反転させる時に行なわれる。まず、記録紙センサ２５
か記録紙２４が搬送されたことを検知すると、制御部（
第１図の制御部１０１）はステッピングモータ１１を矢
印す方向に回転させ、可動板２１を所定量矢印ｄ方向に
移動する。このとき同時に、斜送ローラ２６を回転駆動
して記録紙２４を可動板２１に押し当てるように搬送し
て記録紙２４の位置合せを行なう。さらに制御部は所定
時間後に搬送ローラ２７を回転駆動し、位置合せされた
記録紙２１を反転するために送り出す。なお、この搬送
ローラ２７は半月ローラで、記録紙２１の位置合せ時に
は記録紙２４に対してフリーとなっている。こうして、
搬送ローラ２７が所定量回転されると、ステッピングモ
ータ１１は矢印Ｃ方向に所定量回転され、可動板２１は
矢印Ｃ力向に移動して基準位置に戻される。

この実施例では、２　］、　ａで示された可動板２１の
基準位置への位置合せ精度を高めることにより、記録紙
２４の位置合せ精度を向」ニさせようとするものである
。

［位置合せ処理の説明　（第２図〜第４図）］第３図は
実施例のステッピングモータ１１の駆動タイミングを示
すタイミングチャートである。

図において、３３は可動板２１が矢印Ｃ方向に１ 移動している間を示しており、この間ではフォトセンサ
１２は突片２３を検出していない。そして、可動板２１
が矢印Ｃ方向に移動して、４１でフォトセンサ１２か突
片２３を検出すると、フォトセンサ１２よりの信号がハ
イレベルになる。なお、第２図において、β２く℃１の
関係にあるため、フォトセンサ１２か突片３０を検出し
ても突起部３０は基準板１３に接触していない。

こうしてフォトセンサ１２か突片２３を検出すると、３
４で示ずように、ステッピングモータ１１をそれまでの
駆動周波数よりも高い周波数で同じ方向（矢印Ｃ方向）
にｔ時間駆動する。３７〜４０のそれぞれはステッピン
グモータ１１の各相の励磁信号を示しており、これら各
信号のタイミングから明らかなように、このステッピン
グモータ１１は２相励磁により駆動されている。また、
２ ４１はＡ相の励磁電流を示しており、区間３４では励磁
の周波数が高くなった分、相励磁信号が小さくなってい
る。

これにより、突起部３０は基準板１３に完全に押し当て
るため、これ以上Ｃ方向には移動できなくなる。こうし
て可動板２１が移動できなくなると、ステッピングモー
タ１１は回転不能となるため税調するが、可動板２１の
基準位置はこの時点で確定される。なお、このときの基
準位置の誤差は、基準板１３の数例は誤差と、回転軸２
９のギアと伸長部２２のギア列２８との噛合誤差及びス
テッピングモータ１１のわずかな角度誤差だけとなる。

このステッピングモータ１１の角度誤差は、回転軸２９
のギアとギア列２８との間にさらにギアを介在させて、
伝達ギア比を変更することにより無視できる程度に小さ
くすることができる。

なお、第３図に示した時間ｔは、フォトセンサ１２が可
動板２１　（突片２３）を検知してから突起部３０か基
準板１３に完全に押し当てられるまで、ステッピングモ
ータ１１を回転駆動するのに充分な時間である。

次に第３図の３５の区間では、ステッピングモータ１１
のＡ相とＢ相とを励磁してモータ１１をホールトさせ、
可動板２１を基準位置に固定する。こうして、次の記録
紙２４が搬送されてきたことが記録紙センサ２５で検出
されると、可動板２１を所定量（所定ステップ）矢印ｄ
方向に移動させ、前述したように斜送ローラ２６との協
動により、その搬送されてきた記録紙２４の位置決めを
行なう。

［制御動作の説明　（第１図〜第４図）］第４図は実施
例の制御部１０１による位置合せ処理を示すフローチャ
ートで、この処理を実行する制御プログラムは制御部１
０１のＲＯＭ１０３に記憶されている。この処理は、例
えば第２図で可動板２１を基準位置まで戻すように指示
されたときに開始される。

ステップＳ１でステッピングモータ１１を、例えば２相
励磁によりａ方向に回転させて、可動板２１をＣ方向に
移動させる。ステップＳ２でフォトセンサ１２よりの信
号をチエツクし、突片２３がフォトセンサ１２の位置ま
で到達してフォトセンサ１２の光を遮蔽したかを調べる
。フォトセンサ１２の位置まで到達していないときはス
テップＳ１に戻るが、センサ１２の信号がハイレベルに
なるとステップＳ３に進み、それまでの駆動周波数より
も高い周波数でステッピングモータ１１を］　５ 回転駆動する。

次にステップＳ４に進み、ステッピングモータ１１が所
定量回転したかどうかを判別する。この所定量回転した
かとつかば、ステッピングモータ１１の駆動時間あるい
は駆動ステップ数により判別することができる。これに
より、可動板２１は完全に基準板１３に押し例けられ、
ステッピングモータ１１は回転できなくなって脱調して
いる。

こうしてステッピングモータ１１か所定量回転するとス
テップ８５に進み、例えばＡ相とＢ相の励磁相を固定さ
せて、ステッピングモータ１１をホールドさせ、ステッ
ピングモータ］１の基準位置への位置合せ処理を終了す
る。

［他の実施例　（第５図）］ 第５図は他の実施例のタイミングを示すタイミングチャ
ー１〜である。こおでは、フォトセンサ］］　６ ２よりの信号を検出した後、基準板１３に突起部３０を
完全に押し付けるまでの間（３４ａの間）ステッピング
モータ１１を１−２相励磁で駆動している。

前述した実施例では、基準板１３に突起部３０を押し当
てるときに、ステッピングモータ１１の駆動周波数をそ
れまでの駆動周波数よりも高くして行っていたか、この
ようにすると突起部３０が基準板１３に衝突するときに
大きな音（騒音）を発生ずる可能性があるため、第３図
に示すように３４ａで示された区間は、１−２相励磁に
より８ステツプだけステッピングモータ１１を駆動して
いる。こうすることにより、同じ駆動パルス周波数であ
っても、前述した実施例の場合と同様に相電流を低下さ
せることかできる。

また、１−２相で励磁するため、ステツビングモータ１
１の回転軸２９の回転量は２相励磁の場合に比べて半分
となり、衝突時の騒音を低減することができる。さらに
、ステッピングモータ１１のステップ角か２相励磁の場
合に比へて１／２となるため、位置合せ精度をさらに向
上させることができる。

以上説明したように本実施例によれば、位置決め用の可
動部材を基準位置にある基準位置部材に押し当てること
により、簡単に位置決め精度を向上することができる。

なお、この実施例では、記録紙の搬送方向を規定する場
合で説明したがこれに限定されるものでなく、プリンタ
におＧプるキャリッジなどのホームポジションへの位置
合せや各１ｍ搬送部材の位置合せにも適用できることは
もちろんである。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、基準位置に対して
より正確に搬送部材の位置決めを行うことができる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例のモータ制御装置の概略構成を示すブロ
ック図、 第２図は記録装置における記録紙の位置決め機構の概略
を示す図、 第３図は第１の実施例のステッピングモータの励磁タイ
ミングを示すタイミング図、 第４図は制御部による基準位置合せ処理を示すフローチ
ャート、そして 第５図は他の実施例のステッピングモータの励磁タイミ
ングを示すタイミング図である。 図中、１１．１０６・・・ステッピングモータ、１２・
・・フォトセンサ、１３・・・基準板、２１・・・可動
　９ 板、２２・・・伸長部、２３・・・突片、２４・・・記
録紙、２５・・・記録紙センサ、２６・・・斜送ローラ
、２７・・・搬送ローラ、２８・・・ギア列、２９・・
・回転軸、３０・・・突起部、１０１・・・制御部、１
０２・・・ＣＰＵ、１０３・・・ＲＯＭ、１０４・・・
ＲＡＭ、１０５・・・モータ制御部、１０７・・・搬送
部材、１０８・・・規制部材、１０９・・・位置センサ
、１１０・・・搬送路である。 　０

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステッピングモータにより搬送駆動される搬送部
   材と、 前記搬送部材の搬送路上に設けられ、前記搬送部材の搬
   送を基準位置で規制する規制部材と、前記搬送部材が前
   記規制部材の位置あるいは前記規制部材の直前にあるこ
   とを検出する検出手段と、 前記搬送部材を前記基準位置方向に移動するとき、前記
   検出手段により前記搬送手段の位置が検知されると前記
   ステッピングモータの相電流を低下させて前記搬送部材
   を同一方向に所定量搬送駆動し、前記規制部材に押し当
   てるように制御する制御手段と、 を有することを特徴とするモータ制御装置。
2. （２）前記制御手段は前記ステッピングモータの駆動周
   波数を上昇させて相電流を低下させるようにしたことを
   特徴とする請求項第１項に記載のモータ制御装置。
3. （３）ステッピングモータにより搬送駆動される搬送部
   材と、 前記搬送部材の搬送路上に設けられ、前記搬送部材の搬
   送を基準位置で規制する規制部材と、前記搬送部材が前
   記規制部材の位置あるいは前記規制部材の直前にあるこ
   とを検出する検出手段と、 前記搬送部材を前記基準位置方向に移動するとき、前記
   検出手段により前記搬送手段の位置が検知されると前記
   ステッピングモータのステップ角を小さくして所定量搬
   送駆動するように制御する制御手段と を有することを特徴とするモータ制御装置。