JP2613530B2 - 先端軸が無限回転可能なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法 - Google Patents
先端軸が無限回転可能なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法Info
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- JP2613530B2 JP2613530B2 JP25724792A JP25724792A JP2613530B2 JP 2613530 B2 JP2613530 B2 JP 2613530B2 JP 25724792 A JP25724792 A JP 25724792A JP 25724792 A JP25724792 A JP 25724792A JP 2613530 B2 JP2613530 B2 JP 2613530B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、先端軸が無限回転可能
なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法に関
する。
なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来より精密鋳造においては、中子１０
１に接着剤を塗布する工程や、接着剤が塗布された中子
１０１に砂を散布する工程において、図８に示すよう
に、ロボットの先端軸１０２に設けられた位置検出器１
０３により先端軸１０２の位置決めを行うとともに、同
じく先端軸１０２にとりつけられ回転用モータ１０４に
より中子１０１の無限回転がなされている。
１に接着剤を塗布する工程や、接着剤が塗布された中子
１０１に砂を散布する工程において、図８に示すよう
に、ロボットの先端軸１０２に設けられた位置検出器１
０３により先端軸１０２の位置決めを行うとともに、同
じく先端軸１０２にとりつけられ回転用モータ１０４に
より中子１０１の無限回転がなされている。
【０００３】ここで、無限回転とは、先端軸１０２を回
転数に制限を設けることなく同一方向に回転しつづけさ
せることをいう。ただし、実際にはプロセスからの要求
からくる有限の回転数とされている。
転数に制限を設けることなく同一方向に回転しつづけさ
せることをいう。ただし、実際にはプロセスからの要求
からくる有限の回転数とされている。
【０００４】しかしながら、かかる構成により前述の作
業を行っているので、次のような問題が生じている。す
なわち、
業を行っているので、次のような問題が生じている。す
なわち、
【０００５】砂が位置検出器１０３や回転用モータ１
０４にかかるので、これらが故障しやすい。
０４にかかるので、これらが故障しやすい。
【０００６】中子１０１を炉内に搬入する際に、位置
検出器１０３や回転用モータ１０４が邪魔になり搬入作
業が煩雑となる。
検出器１０３や回転用モータ１０４が邪魔になり搬入作
業が煩雑となる。
【０００７】中子１０１を回転させる回転用モータ１
０４が先端軸１０２に保持されているので、ロボットア
ームに許容できるワーク重量や有効許容トルクの減少を
招来している。
０４が先端軸１０２に保持されているので、ロボットア
ームに許容できるワーク重量や有効許容トルクの減少を
招来している。
【０００８】回転用モータ１０４が大きいため、作業
の邪魔になる。
の邪魔になる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の問題点に鑑みなされたものであって、先端軸に回転
用モータを設けることなく、先端軸の無限回転がなしう
るロボットおよび先端軸の無限回転方法を提供すること
を目的としている。
術の問題点に鑑みなされたものであって、先端軸に回転
用モータを設けることなく、先端軸の無限回転がなしう
るロボットおよび先端軸の無限回転方法を提供すること
を目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットは、先
端軸が該先端軸とは離隔して設けられている駆動手段に
より回転されてなるロボットにおいて、前記ロボット
が、前記駆動手段の回転数を検出する回転数検出手段
と、前記ロボットの制御装置内に設けられた無限回転用
制御手段とを有し、前記先端軸が所要回数回転されるま
では、前記回転数検出手段により得られた回転数がその
測定範囲を超える場合、前記無限回転用制御手段が前記
回転数検出手段をオーバーフロー処理して前記回転数検
出手段を計測可能な状態し、前記駆動手段の回転を持続
させ、それにより前記先端軸が無限回転されてなること
を特徴としている。
端軸が該先端軸とは離隔して設けられている駆動手段に
より回転されてなるロボットにおいて、前記ロボット
が、前記駆動手段の回転数を検出する回転数検出手段
と、前記ロボットの制御装置内に設けられた無限回転用
制御手段とを有し、前記先端軸が所要回数回転されるま
では、前記回転数検出手段により得られた回転数がその
測定範囲を超える場合、前記無限回転用制御手段が前記
回転数検出手段をオーバーフロー処理して前記回転数検
出手段を計測可能な状態し、前記駆動手段の回転を持続
させ、それにより前記先端軸が無限回転されてなること
を特徴としている。
【００１１】本発明のロボットにおいては、例えば、前
記回転数検出手段がエンコーダであり、そしてエンコー
ダの値がその上限値を超えた場合には、エンコーダから
その上限値に相当する数値が除去され、エンコーダの値
がその下限値を未満となる場合には、エンコーダにその
上限値に相当する数値が加算されるのが好ましい。
記回転数検出手段がエンコーダであり、そしてエンコー
ダの値がその上限値を超えた場合には、エンコーダから
その上限値に相当する数値が除去され、エンコーダの値
がその下限値を未満となる場合には、エンコーダにその
上限値に相当する数値が加算されるのが好ましい。
【００１２】また、本発明のロボットにおいては、前記
先端軸と前記エンコーダとの減速比が１：２nとされて
いるのが好ましい。
先端軸と前記エンコーダとの減速比が１：２nとされて
いるのが好ましい。
【００１３】本発明のロボットの制御方法は、回転数検
出手段と制御手段とを有する、先端軸が該先端軸とは離
隔して設けられている駆動手段により回転されているロ
ボットの制御方法であって、前記先端軸が所要回数回転
させられるまでは、前記回転数検出手段により前記駆動
手段の回転数を検出する工程と、前記検出された回転数
がその計測範囲を超える場合、前記制御手段により前記
回転数検出手段をオーバーフロー処理して、前記回転数
検出手段を計測可能な状態にする工程との組合せにより
前記駆動手段の回転を持続させ、それにより前記先端軸
を無限回転させることを特徴としている。
出手段と制御手段とを有する、先端軸が該先端軸とは離
隔して設けられている駆動手段により回転されているロ
ボットの制御方法であって、前記先端軸が所要回数回転
させられるまでは、前記回転数検出手段により前記駆動
手段の回転数を検出する工程と、前記検出された回転数
がその計測範囲を超える場合、前記制御手段により前記
回転数検出手段をオーバーフロー処理して、前記回転数
検出手段を計測可能な状態にする工程との組合せにより
前記駆動手段の回転を持続させ、それにより前記先端軸
を無限回転させることを特徴としている。
【００１４】本発明のロボットの制御方法においては、
前記回転数検出手段がエンコーダであり、そしてエンコ
ーダの値がその上限値を超えた場合には、エンコーダか
らその上限値に相当する数値を除去し、エンコーダの値
がその下限値未満となる場合には、エンコーダにその上
限値に相当する数値を加算するのが好ましい。
前記回転数検出手段がエンコーダであり、そしてエンコ
ーダの値がその上限値を超えた場合には、エンコーダか
らその上限値に相当する数値を除去し、エンコーダの値
がその下限値未満となる場合には、エンコーダにその上
限値に相当する数値を加算するのが好ましい。
【００１５】また、本発明のロボットの制御方法におい
ては、前記先端軸と前記エンコーダとの減速比が１：２
nとされているのが好ましい。
ては、前記先端軸と前記エンコーダとの減速比が１：２
nとされているのが好ましい。
【００１６】
【作用】本発明のロボットは前述の如く構成されている
ので、先端軸に回転用モータを別個に設けることなく先
端軸の無限回転がなしうる。そのため、従来先端軸に設
けられていた回転用モータおよび位置検出器が不要とな
り、それに伴い当然のことながら前記位置検出器やモー
タに発生していた故障がなくなり、ロボットの稼働率お
よび信頼性が向上する。また、ロボットアームが負担し
ていた回転用モータの荷重をワークに振り向けることが
できるので、ロボットアームの有効荷重や有効トルクが
上昇する。さらに、先端軸からモータがなくなることに
より先端部がスマートになり、作業の円滑化が図られ
る。
ので、先端軸に回転用モータを別個に設けることなく先
端軸の無限回転がなしうる。そのため、従来先端軸に設
けられていた回転用モータおよび位置検出器が不要とな
り、それに伴い当然のことながら前記位置検出器やモー
タに発生していた故障がなくなり、ロボットの稼働率お
よび信頼性が向上する。また、ロボットアームが負担し
ていた回転用モータの荷重をワークに振り向けることが
できるので、ロボットアームの有効荷重や有効トルクが
上昇する。さらに、先端軸からモータがなくなることに
より先端部がスマートになり、作業の円滑化が図られ
る。
【００１７】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明を実施
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
例に基づいて説明するが、本発明はかかる実施例のみに
限定されるものではない。
【００１８】図１は本発明のロボットの一実施例の機能
ブロック図、図２は同実施例の電気的構成の概略図、図
３は同実施例のロボットアームの概略図、図４は先端軸
とエンコーダとの減速比の説明図、図５は本発明のロボ
ットの制御方法の一実施例の概略フローチャート、図６
〜７は同実施例の部分詳細フローチャートである。図に
おいて、１はロボットの制御装置、２は主制御装置、３
は無限回転用制御装置、４は第６軸駆動用サーボ制御
部、５は第１〜５軸駆動用サーボ制御部、６は第６軸
（手首軸、または先端軸）、７，９はエンコーダ、８は
第１〜５軸、１０は入力装置、Ｒは実エンコーダ値、Ｓ
はスピンエンコーダ値、Ｉは仮想エンコーダ値、Ｏは無
限回転指令、Ｗはワークを示す。
ブロック図、図２は同実施例の電気的構成の概略図、図
３は同実施例のロボットアームの概略図、図４は先端軸
とエンコーダとの減速比の説明図、図５は本発明のロボ
ットの制御方法の一実施例の概略フローチャート、図６
〜７は同実施例の部分詳細フローチャートである。図に
おいて、１はロボットの制御装置、２は主制御装置、３
は無限回転用制御装置、４は第６軸駆動用サーボ制御
部、５は第１〜５軸駆動用サーボ制御部、６は第６軸
（手首軸、または先端軸）、７，９はエンコーダ、８は
第１〜５軸、１０は入力装置、Ｒは実エンコーダ値、Ｓ
はスピンエンコーダ値、Ｉは仮想エンコーダ値、Ｏは無
限回転指令、Ｗはワークを示す。
【００１９】図１〜３に示される本発明の一実施例にお
いては、第１〜５軸８までは従来と同様に、主制御装置
２の指令に基づいて動作するサーボ制御部５によりアク
チュエータ８１が駆動され軸部材８２が旋回あるいは回
転等の所定動作を行い、またその回転量等は、例えばエ
ンコーダ９によりサーボ制御部５にフィードバックされ
ている。第６軸（以下、手首軸あるいは先端軸というこ
ともある）６は、第１〜５軸８と同様に、主制御装置２
の指令に基づいて動作するサーボ制御部４により、第６
軸とは離隔して設けられているアクチュエータ６１（図
３参照）が駆動され軸部材６２が回転動作を行う一方、
同サーボ制御部４が無限回転用制御装置３の指令に基づ
いても動作されることにより、同アクチュエータ６１の
回転が持続され、それにより軸部材６２が無限回転も行
う。この様に、本実施例においては、第６軸６の軸部材
６２は、通常の位置決めのための回転動作とスピン回転
のための無限回転動作の２つの動作を同一のアクチュエ
ータ６１により行うよう構成されている。つまり、第６
軸６を仮想的に位置決めを行う軸と無限回転を行う軸と
を組合せたものとして取り扱うものである。ここで、主
制御装置２と無限回転用制御装置３とは相互に情報交換
を行うよう構成されている。例えば、入力装置１０から
主制御装置２に入力されたスピン回転数は、主制御装置
２により無限回転用制御装置３に送出される一方、無限
回転用制御装置３で検出されたスピン回転数が主制御装
置２に送出される。また、第６軸６の回転量は第１〜５
軸８と同様に、例えばエンコーダ７により計測されサー
ボ制御部４にフィードバックされている。また、軸部材
６２の先端にはワークＷが係止されている。
いては、第１〜５軸８までは従来と同様に、主制御装置
２の指令に基づいて動作するサーボ制御部５によりアク
チュエータ８１が駆動され軸部材８２が旋回あるいは回
転等の所定動作を行い、またその回転量等は、例えばエ
ンコーダ９によりサーボ制御部５にフィードバックされ
ている。第６軸（以下、手首軸あるいは先端軸というこ
ともある）６は、第１〜５軸８と同様に、主制御装置２
の指令に基づいて動作するサーボ制御部４により、第６
軸とは離隔して設けられているアクチュエータ６１（図
３参照）が駆動され軸部材６２が回転動作を行う一方、
同サーボ制御部４が無限回転用制御装置３の指令に基づ
いても動作されることにより、同アクチュエータ６１の
回転が持続され、それにより軸部材６２が無限回転も行
う。この様に、本実施例においては、第６軸６の軸部材
６２は、通常の位置決めのための回転動作とスピン回転
のための無限回転動作の２つの動作を同一のアクチュエ
ータ６１により行うよう構成されている。つまり、第６
軸６を仮想的に位置決めを行う軸と無限回転を行う軸と
を組合せたものとして取り扱うものである。ここで、主
制御装置２と無限回転用制御装置３とは相互に情報交換
を行うよう構成されている。例えば、入力装置１０から
主制御装置２に入力されたスピン回転数は、主制御装置
２により無限回転用制御装置３に送出される一方、無限
回転用制御装置３で検出されたスピン回転数が主制御装
置２に送出される。また、第６軸６の回転量は第１〜５
軸８と同様に、例えばエンコーダ７により計測されサー
ボ制御部４にフィードバックされている。また、軸部材
６２の先端にはワークＷが係止されている。
【００２０】ここで、無限回転用制御装置３は、ソフト
的に主制御装置２と別個に構成されているものであり、
図２に示すように、ロボットの制御装置１のＲＯＭの中
に無限回転用プログラムを格納することにより構成され
るものである。
的に主制御装置２と別個に構成されているものであり、
図２に示すように、ロボットの制御装置１のＲＯＭの中
に無限回転用プログラムを格納することにより構成され
るものである。
【００２１】また、第６軸６の回転数を計測しているエ
ンコーダ７の値には、主制御装置２による回転量と無限
回転用制御装置３による回転量とが含まれているので、
サーボ制御部４によりそれらが分離されて、主制御装置
２および無限回転用制御装置３にフィードバックされ
る。このエンコーダ値Ｒのうち、分離されて主制御装置
２へ行くものを仮想エンコーダ値Ｉと定義し、分離され
て無限回転用制御装置３へ行くものをスピンエンコーダ
値Ｓと定義する。
ンコーダ７の値には、主制御装置２による回転量と無限
回転用制御装置３による回転量とが含まれているので、
サーボ制御部４によりそれらが分離されて、主制御装置
２および無限回転用制御装置３にフィードバックされ
る。このエンコーダ値Ｒのうち、分離されて主制御装置
２へ行くものを仮想エンコーダ値Ｉと定義し、分離され
て無限回転用制御装置３へ行くものをスピンエンコーダ
値Ｓと定義する。
【００２２】ここで仮想エンコーダ値Ｉとは６軸の位置
のみを想定したエンコーダ値であり、６軸のとり得る値
の範囲内の値であるので、例えばロボットがスピン動作
のみを行っている場合この値は変化しないという性質の
ものである。
のみを想定したエンコーダ値であり、６軸のとり得る値
の範囲内の値であるので、例えばロボットがスピン動作
のみを行っている場合この値は変化しないという性質の
ものである。
【００２３】一方、スピンエンコーダ値Ｓは初期値とし
てちょうど一回転の位置である８１９２×１６の倍数を
与えるようにするので、停止位置は必ず８１９２×１６
の倍数をとるものである。前記の和が実際のエンコーダ
値Ｒとなるように分離する。
てちょうど一回転の位置である８１９２×１６の倍数を
与えるようにするので、停止位置は必ず８１９２×１６
の倍数をとるものである。前記の和が実際のエンコーダ
値Ｒとなるように分離する。
【００２４】次に、図５のフローチャートを参照しなが
ら本発明のロボットの制御方法により手首軸６の無限回
転（スピン）を行う場合について説明する。
ら本発明のロボットの制御方法により手首軸６の無限回
転（スピン）を行う場合について説明する。
【００２５】ステップ１：ロボットを起動する。
【００２６】ステップ２：ロボットアームの手首軸位置
を入力する。
を入力する。
【００２７】ステップ３：ロボットアームの手首軸６を
主制御装置２により、指定位置に移動する。
主制御装置２により、指定位置に移動する。
【００２８】ステップ４：手首軸６のスピン回転数（例
えば、５０回転）を入力する。この場合、仮想エンコー
ダ値Ｉとスピンエンコーダ値Ｓとの分離を容易にするた
めに、入力するスピン回転数は整数とされている。この
ようにスピン回転数を設定すれば、無限回転が終了した
後においても、ロボットアームの手首軸６を指定位置に
保持できる。
えば、５０回転）を入力する。この場合、仮想エンコー
ダ値Ｉとスピンエンコーダ値Ｓとの分離を容易にするた
めに、入力するスピン回転数は整数とされている。この
ようにスピン回転数を設定すれば、無限回転が終了した
後においても、ロボットアームの手首軸６を指定位置に
保持できる。
【００２９】ステップ５：手首軸６の無限回転（スピ
ン）を開始する。
ン）を開始する。
【００３０】ステップ６：回転数検出装置７により手首
軸駆動用アクチュエータ６１の回転数を計測する。
軸駆動用アクチュエータ６１の回転数を計測する。
【００３１】ステップ７：回転数が所定数（この場合、
５０回）に達すれば、手首軸６のスピンを停止する。
５０回）に達すれば、手首軸６のスピンを停止する。
【００３２】ところで、本実施例においては、無限回転
数制御装置３は、次のようにして回転を持続させ無限回
転を実現する（図６〜７参照）。
数制御装置３は、次のようにして回転を持続させ無限回
転を実現する（図６〜７参照）。
【００３３】なお、ここでは、回転数検出装置７として
エンコーダを用い、そのビット数を２１ビットとし、内
下位１３ビットによりエンコーダの回転円盤の１回転中
の位置がカウントされ、上位８ビットにより回転円盤の
何回転したかという回転数がカウントされるものとされ
ている。したがって、エンコーダ７の値が２５６ｘ８１
９２−１を超えるとエンコーダ７はオーバーフローす
る。また、軸部材６２とアクチュエータ６１との減速比
は１：１６とされている（図４参照）。通常、軸の動作
範囲はある角度からある角度までと規定されているため
エンコーダ７は０〜８１９２×２５６−１の間の一定範
囲の値しかとらないものである。したがって、オーバー
フロー等は考えないでよい。しかるに、今回は無限回転
を行わせるので、エンコーダ７が０〜８１９２×２５６
−１の範囲では足りなくなるため、オーバーフロー等の
処理を行うものである。
エンコーダを用い、そのビット数を２１ビットとし、内
下位１３ビットによりエンコーダの回転円盤の１回転中
の位置がカウントされ、上位８ビットにより回転円盤の
何回転したかという回転数がカウントされるものとされ
ている。したがって、エンコーダ７の値が２５６ｘ８１
９２−１を超えるとエンコーダ７はオーバーフローす
る。また、軸部材６２とアクチュエータ６１との減速比
は１：１６とされている（図４参照）。通常、軸の動作
範囲はある角度からある角度までと規定されているため
エンコーダ７は０〜８１９２×２５６−１の間の一定範
囲の値しかとらないものである。したがって、オーバー
フロー等は考えないでよい。しかるに、今回は無限回転
を行わせるので、エンコーダ７が０〜８１９２×２５６
−１の範囲では足りなくなるため、オーバーフロー等の
処理を行うものである。
【００３４】ステップ１１：スピン回転数の初期値を設
定する（ｎ＝０）。
定する（ｎ＝０）。
【００３５】ステップ１２：スピン回転数をカウントす
る。
る。
【００３６】ステップ１３：エンコーダ７の下位１３ビ
ットの値がその上限値８１９１（８１９２−１）を超え
た場合、下位１３ビットから８１９２を引き去り、上位
８ビットの値を１増加させる。
ットの値がその上限値８１９１（８１９２−１）を超え
た場合、下位１３ビットから８１９２を引き去り、上位
８ビットの値を１増加させる。
【００３７】ステップ１４：上位８ビットの値が１６増
加した場合、手首軸６のスピン回転数を１増加させる
（ｎ＝ｎ＋１）。
加した場合、手首軸６のスピン回転数を１増加させる
（ｎ＝ｎ＋１）。
【００３８】ステップ１５：上位８ビットの値がその上
限値２５５（２５６−１）を超えた場合、上位８ビット
から２５６を引き去る。
限値２５５（２５６−１）を超えた場合、上位８ビット
から２５６を引き去る。
【００３９】これにより、エンコーダ７が再び計測可能
になり、アクチュエータ６１は回転を継続するので、ス
テップ１２に戻りカウントを継続する。
になり、アクチュエータ６１は回転を継続するので、ス
テップ１２に戻りカウントを継続する。
【００４０】以後、これらのステップを所望のスピン回
転数が得られるまで繰り返す。
転数が得られるまで繰り返す。
【００４１】この様にしてエンコーダ７の値を操作すれ
ば、エンコーダ７の計測範囲が有限であっても、アクチ
ュエータ６１の回転を持続させ、それにより手首軸６の
軸部材６２を無限回転させることができる。
ば、エンコーダ７の計測範囲が有限であっても、アクチ
ュエータ６１の回転を持続させ、それにより手首軸６の
軸部材６２を無限回転させることができる。
【００４２】以上、アクチュエータ６１が正回転されエ
ンコーダ７の値が増加する場合について説明してきた
が、アクチュエータ６１が逆回転されエンコーダ７の値
が減少する場合については、前記の逆の操作を行う。す
なわち、
ンコーダ７の値が増加する場合について説明してきた
が、アクチュエータ６１が逆回転されエンコーダ７の値
が減少する場合については、前記の逆の操作を行う。す
なわち、
【００４３】ステップ２１：スピン回転数の初期値を設
定する（ｎ＝０）。
定する（ｎ＝０）。
【００４４】ステップ２２：スピン回転数をカウントす
る。
る。
【００４５】ステップ２３：エンコーダ７の下位１３ビ
ットの値がその下限値０を超えた場合（下限値未満の場
合）、下位１３ビットに８１９２を足し、上位８ビット
の値を１増加させる。
ットの値がその下限値０を超えた場合（下限値未満の場
合）、下位１３ビットに８１９２を足し、上位８ビット
の値を１増加させる。
【００４６】ステップ２４：上位８ビットの値が１６増
加した場合、手首軸６のスピン回転数を１増加させる
（ｎ＝ｎ＋１）。
加した場合、手首軸６のスピン回転数を１増加させる
（ｎ＝ｎ＋１）。
【００４７】ステップ２５：上位８ビットの値がその下
限値０を超えた場合（下限値未満の場合）、上位８ビッ
トに２５６を足す。
限値０を超えた場合（下限値未満の場合）、上位８ビッ
トに２５６を足す。
【００４８】これにより、エンコーダ７が再び計測可能
になり、アクチュエータ６１は回転を継続するので、ス
テップ２２に戻りカウントを継続する。
になり、アクチュエータ６１は回転を継続するので、ス
テップ２２に戻りカウントを継続する。
【００４９】以後、これらのステップを所望のスピン回
転数が得られるまで繰り返す。
転数が得られるまで繰り返す。
【００５０】なお、ここでは、手首軸６の軸部材６２と
アクチュエータ６１の減速比を１：１６としたが、減速
比はこれに限定されるものではなく、１：２nとされて
いればよい。減速比をこの様に設定すれば、停電時等に
おいても角度保証が可能となり、停電等の後の復帰が容
易となる。
アクチュエータ６１の減速比を１：１６としたが、減速
比はこれに限定されるものではなく、１：２nとされて
いればよい。減速比をこの様に設定すれば、停電時等に
おいても角度保証が可能となり、停電等の後の復帰が容
易となる。
【００５１】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、手首軸あるいは先端軸に回転用アクチュエータを別
個に設けることなくして、同軸の無限回転がなし得る。
したがって、部品点数が減少することにより故障原因も
減少し、ロボットの稼働率が向上する。また、ロボット
の制御装置内に設けられ主制御装置と情報交換を行って
いる無限回転用制御装置により無限回転を行っているの
で、スピン回転時の加速度や速度を最適に設定すること
ができる。
ば、手首軸あるいは先端軸に回転用アクチュエータを別
個に設けることなくして、同軸の無限回転がなし得る。
したがって、部品点数が減少することにより故障原因も
減少し、ロボットの稼働率が向上する。また、ロボット
の制御装置内に設けられ主制御装置と情報交換を行って
いる無限回転用制御装置により無限回転を行っているの
で、スピン回転時の加速度や速度を最適に設定すること
ができる。
【図１】本発明のロボットの一実施例の機能ブロック図
である。
である。
【図２】同実施例の電気的構成の概略図である。
【図３】同実施例のロボットアームの概略図である。
【図４】先端軸とエンコーダとの減速比の説明図であ
る。
る。
【図５】本発明のロボットの制御方法の一実施例の概略
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】同実施例の部分詳細フローチャートの一部であ
る。
る。
【図７】同実施例の部分詳細フローチャートの一部であ
る。
る。
【図８】従来のロボットアームの概略図である。
１ ロボットの制御装置 ２ 主制御装置 ３ 無限回転用制御装置 ４ 第６軸駆動用サーボ制御部 ５ 第１〜５軸駆動用サーボ制御部 ６ 第６軸（手首軸、または先端軸） ７，９ エンコーダ ８ 第１〜５軸 １０ 入力装置 Ｒ 実エンコーダ値 Ｓ スピンエンコーダ値 Ｉ 仮想エンコーダ値 Ｏ 無限回転指令 Ｗ ワーク
フロントページの続き (72)発明者 清水 宏志 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 昭58−4382（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−65088（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−65982（ＪＰ，Ａ)
Claims (10)
- 【請求項１】 先端軸が該先端軸とは離隔して設けられ
ている駆動手段により回転されてなるロボットにおい
て、 前記ロボットが、前記駆動手段の回転数を検出する回転
数検出手段と、前記ロボットの制御装置内に設けられた
無限回転用制御手段とを有し、 前記先端軸が所要回数回転されるまでは、前記回転数検
出手段により得られた回転数がその測定範囲を超える場
合、前記無限回転用制御手段が前記回転数検出手段をオ
ーバーフロー処理して前記回転数検出手段を計測可能な
状態し、前記駆動手段の回転を持続させ、それにより前
記先端軸が無限回転されてなることを特徴とするロボッ
ト。 - 【請求項２】 前記回転数検出手段がエンコーダである
ことを特徴とする請求項１記載のロボット。 - 【請求項３】 前記オーバーフロー処理が、エンコーダ
の値がその上限値を超えた場合には、エンコーダからそ
の上限値に相当する数値を除去することであることを特
徴とする請求項２記載のロボット。 - 【請求項４】 前記オーバーフロー処理が、エンコーダ
の値がその下限値未満となる場合には、エンコーダにそ
の上限値に相当する数値を加算することであることを特
徴とする請求項２記載のロボット。 - 【請求項５】 前記先端軸と前記エンコーダとの減速比
が１：２nとされていることを特徴とする請求項２、３
または４記載のロボット。 - 【請求項６】 回転数検出手段と制御手段とを有する、
先端軸が該先端軸とは離隔して設けられている駆動手段
により回転されているロボットの制御方法であって、前
記先端軸が所要回数回転させられるまでは、 前記回転数検出手段により前記駆動手段の回転数を検出
する工程と、 前記検出された回転数がその計測範囲を超える場合、前
記制御手段により前記回転数検出手段をオーバーフロー
処理して、前記回転数検出手段を計測可能な状態にする
工程との組合せにより前記駆動手段の回転を持続させ、
それにより前記先端軸を無限回転させることを特徴とす
るロボットの制御方法。 - 【請求項７】 前記回転数検出手段がエンコーダである
ことを特徴とする請求項６記載のロボットの制御方法。 - 【請求項８】 前記オーバーフロー処理が、エンコーダ
の値がその上限値を超えた場合には、エンコーダからそ
の上限値に相当する数値を除去することであることを特
徴とする請求項７記載のロボットの制御方法。 - 【請求項９】 前記オーバーフロー処理が、エンコーダ
の値がその下限値未満となる場合には、エンコーダにそ
の上限値に相当する数値を加算することであることを特
徴とする請求項７記載のロボットの制御方法。 - 【請求項１０】 前記先端軸と前記エンコーダとの減速
比が１：２nとされていることを特徴とする請求項７、
８または９記載のロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25724792A JP2613530B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 先端軸が無限回転可能なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25724792A JP2613530B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 先端軸が無限回転可能なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679674A JPH0679674A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2613530B2 true JP2613530B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=17303740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25724792A Expired - Lifetime JP2613530B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 先端軸が無限回転可能なロボットおよびロボットの先端軸の無限回転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2613530B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10195943T1 (de) * | 2001-01-23 | 2003-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | Fördergerät |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP25724792A patent/JP2613530B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0679674A (ja) | 1994-03-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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