JPS6315098B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は移動物体の位置決め装置に係り、特
に、工作械械などにおける被加工物に対する加工
具などとして用いられる移動物体の位置決めを行
なうのに好適な移動物体の位置決め装置に関す
る。

従来の移動物体の位置決め装置は、移動物体に
ドツグを配設すると共に、固定物体としての被加
工物の所定個所にドツグによりオン・オフ作動す
るリミツトスイツチを設け、リミツトスイツチの
作動により移動物体の目標停止位置である設定点
を検出し、移動物体駆動用のアクチユエータを停
止させることによつて移動物体の位置決めを行な
う方式がとられていた。

このような装置は、リミツトスイツチとドツグ
とによつて設定点を決めるようにされていたの
で、設定点が多くなると、リミツトスイツチが多
数必要となるばかりか、割出し検出点のばらつき
が大となる。さらに位置決めスライドの貫性や摩
擦抵抗によつて最終位置決め点が大巾に変動して
もその良否を判別できないので、高精度の位置決
めが行なえなかつた。

又、近年他種ワークへの対応として、移動物体
の位置決め装置としては、多くの位置決め設定点
に対する位置決めが行なえることが必要とされて
きた。そこで、この対応策としてNC装置が使用
されるようになつた。この装置の場合は、移動物
体を移動させるためのテーブル駆動装置から位置
情報を検出し、可逆制御サーボ装置に位置のフイ
ードバツクを付与するもので、変化に富んでしか
も確実な位置決めを行なえる。しかし、この装置
の場合は、複雑なプログラミングや操作が必要と
され、操作性、保全性共に満足のいくものではな
かつた。又テイーチングによつて位置情報を覚え
させることも困難であつた。さらに従来の装置よ
りも高価となる欠点があつた。

そこで、テーブルの移動量をパルス信号でとら
え、その累積パルス信号を計数し、このパルス数
と予め設定した位置対応パルス数とが一致したと
き駆動アクチユエータを停止させるようにした一
種のカウンタの機能を有するものが用いられるよ
うになつた。しかし、このようなカウンタを用い
た装置の場合でも、移動物体の摩擦、慣性などに
よつて大きな位置決め誤差が生じても異常と判定
することができないので、移動物体が確実に許容
範囲に割出されるという保証が得られなかつた。
また、特開昭57−169819号公報に記載されている
ように、移動物体（位置決め対象物）の停止目標
位置に対して許容誤差範囲を設定し、移動物体が
許容誤差範囲内にあつて、移動物体の速度が設定
値以下になつたときに移動物体に対する移動制御
を停止するようにしたものが提案されている。こ
の方法によれば、移動物体の速度が速い場合でも
移動物体を許容誤差範囲内に位置決めすることは
できるが、移動物体が許容誤差範囲内にあつて
も、移動物体の速度が設定速度以下になるまで移
動物体に対する移動制御を継続しなければならな
いことがある。

本発明は、前記従来の課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、目標停止位置へ向かつて
移動する移動物体を迅速に目標停止領域内に位置
決めすることができる移動物体の位置決め装置を
提供することにある。

前記目的を達成るために、直交座標系を移動領
域として、該座標系の基準座標軸に沿つて移動す
る移動物体の移動量に応じたパルス信号を発生す
るパルス信号発生手段と、移動物体の目標停止位
置として許容される領域の境界について定められ
た目標停止領域の位置データを格納する第１のメ
モリと、前記目標停止領域を含む領域であつて、
移動物体の暫定停止領域の境界について定められ
た暫定停止領域の位置データを格納する第２のメ
モリと、前記暫定停止領域を含む領域であつて、
移動物体の減速領域の境界について定められた減
速領域の位置データを格納する第３のメモリと、
パスル信号発生手段出力のパルス信号から移動物
体の移動領域における現在地を示す現時点の位置
データを生成する位置データ生成手段と、前記各
メモリの位置データと位置データ生成手段の位置
データとを比較し、現時点の位置データと減速領
域の位置データとが一致したときに、減速駆動指
令を出力し、現時点の位置データと暫定停止領域
の位置データとが一致したときには駆動停止指令
を出力し、さらに現時点の位置データと目標停止
領域の位置データとが一致したときに位置決め完
了指令を出力する駆動指令手段と、駆動指令手段
からの減速駆動指令により移動物体の移動速度を
減速させ、駆動停止指令により移動物体に対する
駆動を停止する駆動手段と、を含む移動物体の位
置決め装置を構成したものである。

以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。

第１図には、本発明の好適な実施例であつて、
移動物体が二次元を移動する場合の構成が示され
ている。

図において、移動物体を構成するＸ−Ｙテーブ
ル２は、Ｘ−Ｙテーブル２を基準座標軸のＸ軸に
沿つて移動させるための駆動装置４からの駆動信
号によつてモータ６が駆動するとＸ軸に沿つて移
動し、Ｘ−Ｙテーブル２を基準座標軸のＹ軸に沿
つて移動させるための駆動装置８からの駆動信号
によつてモータ１０が駆動するとＹ軸に沿つて移
動し、基準座標軸のＸ軸、Ｙ軸によつて定まる二
次元の座標系を移動することができる。

Ｘ軸、Ｙ軸による基準座標系におけるＸ−Ｙテ
ーブル２の移動情報を得るために、Ｘ−Ｙテーブ
ル２には、パルス信号発生手段としてのＸ軸ロー
タリエンコーダ１２、Ｙ軸ロータリエンコーダ１
４が設けられている。Ｘ軸ロータリエンコーダ１
２、Ｙ軸ロータリエンコーダ１４はそれぞれ一対
の光電素子と波形整形回路を有し、各対の光電素
子は、各光電素子によるパルス列の位相差が90゜
となるような間隔をもつて配設されている。そし
てＸ−Ｙテーブル２がＸ軸、Ｙ軸に沿つて移動す
ると、その移動方向によつて位相の異なるパルス
信号を出力し、パルス信号を制御部１６に供給す
る。

制御部１６はプログラムモジユール１８、プロ
グラマブルコントローラ２０、Ｘ軸位置検出モジ
ユール２２、Ｙ軸位置検出モジユール２４を有
し、プログラマブルコントローラ２０と、Ｘ軸位
置検出モジユール２２、Ｙ軸位置検出モジユール
２４とがそれぞれバスライン２６で接続されてい
る。

プログラマブルコントローラ２０は、第２図に
示されるようにCPU２８、電源３０、ビツト演
算部３２、Ｉ／Ｏインターフエイス３４などを有
し、駆動装置４，８を制御するためのシーケンス
回路を構成すると共にＸ軸位置検出モジユール２
２、Ｙ軸位置検出モジユール２４からの指令に基
づいてＸ軸駆動信号１００、Ｙ軸駆動信号１０２
を出力する。すなわち、プログラマブルコントロ
ーラ２０はモータ６、駆動装置４，８と共に駆動
手段を構成している。

Ｘ軸位置検出モジユール２２、Ｙ軸位置検出モ
ジユール２４は、第２図に示されるように、入力
回路４０、出力回路４２、表示回路４４、方向判
別器４６、分周器４８、カウンタ５０、比較器５
２、演算部としてのCPU５４、ROM５６、
RAM５８などから構成されており、入力回路４
０には、Ｘ軸ロータリエンコーダ１２からの信号
が供給されている。入力回路４０の出力は方向判
別器４６に供給され、そのパルス信号のパルス列
からＸ軸に沿つたＸ−Ｙテーブル２の移動方向が
判別される。方向判別器４６の出力信号は分周器
４８を介してカウンタ５０に供給される。位置デ
ータ生成手段を構成するカウンタ５０は分周され
たパルス列を方向判別器４６からの信号によつて
加減計算し、XY座標系におけるＸ−Ｙテーブル
２の現時点の位置データ（Xy、Yy）を出力す
る。カウンタ５０の出力はコンパレータ５２及び
CPU５４に供給される。比較器５２はカウンタ
５０の出力と、XY座標系におけるＸ−Ｙテーブ
ル２の暫定停止領域の境界について定められた暫
定停止領域の位置データとを比較し、これらのデ
ータが一致したとき比較信号を出力回路４２に供
給する。出力回路４２は前記比較信号によりＸ軸
駆動停止信号を駆動装置４に供給する。

なお、本実施例においては、Ｘ軸位置検出モジ
ユール２２について述べたが、Ｙ軸位置検出モジ
ユール２４もＸ軸位置検出モジユール２２と同様
に構成されている。

RAM５８には、XY座標系における座標値で
示される各種の位置データが格納されている。即
ち、第３図に示されるように、Ｘ−Ｙテーブルの
目標停止位置Pi（ｉ＝１〜ｎ）に対して許容され
る領域の境界について定められた目標停止位置の
位置データ（xi、yi）ｉ＝１〜ｎが格納されてい
る。

又、本実施例においては、Ｘ−Ｙテーブル２を
目標停止位置Piまで移動させるに際して、目標停
止位置Piまで高速度で移動させると共に、Ｘ−Ｙ
テーブル２が目標停止位置Piに停止するときのＸ
−Ｙテーブル２の慣性による影響を少なくするた
めに、Ｘ−Ｙテーブル２の移動速度を可変する方
式がとられている。即ち第４図に示されるよう
に、Ｘ−Ｙテーブル２は目標停止位置Piへの移動
に際して、速度可変地点Qiまで高速度で移動し、
速度可変地点Qiを通過後低速度で移動する方式
がとられている。そこで、本実施例における
RAM５８には、第３図に示されるように、Ｘ−
Ｙテーブル２の移動速度を減速する減速領域の境
界として定められた減速領域を示す位置データ
（L1x、L1y）が格納されている。この減速領域
の位置データ｛ci、di；ci＝xi±L1x（＋はｘの正
方向よりの移動時、−はｘの負方向よりの移動
時）、di＝yi±L1y（＋はｙの正方向よりの移動時、
−は負方向よりの移動時）｝はCPU５４によつて
カウンタ５０の現時点位置データ（Xy、Yy）と
比較演算され、これらのデータが一致したときプ
ログラマブルコントローラ２０から、Ｘ−Ｙテー
ブル２を減速移動させるための駆動信号が出力さ
れる。

又、本実施例においては、減速領域内に移動し
たＸ−Ｙテーブル２を目標停止領域内に停止する
に際して、高精度な位置決めが必要とされる場合
と、高精度な位置決めが必要とされない場合との
２種類の暫定停止領域が定められている。

即ち、Ｘ−Ｙテーブル２が減速領域内に移動し
てきたとき、Ｘ−Ｙテーブル２を高精度な位置決
めによつて目標停止領域内に停止させる場合に
は、Ｘ−Ｙテーブル２を停止するための指令を出
力する地点としてＸ−Ｙテーブル２の暫定停止領
域Ｒの境界に対応させ、第３図に示されるよう
に、目標停止領域Ｐを含む暫定停止領域Ｒの位置
データ（ei、fi）；（ei＝xi±l1x、fi＝yi±l1y）と
して計算されるようになつている。

一方、Ｘ−Ｙテーブル２を高精度な位置決めで
停止させる必要がない場合の暫定停止領域の位置
データは、第３図に示されるように、暫定停止領
域Ｒを含む暫定停止領域Ｓの境界について定めら
れた暫定停止領域Ｒの位置データ（gi、hi）；（gi
＝xi±l2x、hi＝yi±l2y）として計算されるよう
になつている。

暫定停止領域Ｒ、Ｓの位置データ（ei、fi）、
（gi、hi）は（xi、yi）と（l1x、l1y）、（L2x、
L2y）からCPU５４で計算されCPU５４を介し
てコンパレータ５２に供給され、カウンタ５０に
よる現時点の位置データ（Xy、Yy）と比較され
る。各位置データが一致したとき出力回路４２を
介してＸ−Ｙテーブル２の駆動を停止するための
駆動停止信号が出力される。すなわち、CPU５
４、比較器５２、出力回路４２は駆動指令手段と
して構成されている。また、RAM５８は目標停
止領域の位置データを格納する第１のメモリと暫
定停止領域の位置データを格納する第２のメモリ
と減速領域の位置データを格納する第３のメモリ
及び目標停止移動の位置データを格納する第４の
メモリを構成している。

なお、Ｘ−Ｙテーブル２を高精度な位置決めに
よつて停止させる指令及び高精度な位置決めを必
要としない停止指令は予め、位置決め位置（xi、
yi）を教える時に同時にRAM５８に記憶させて
おき、その指令によつて、いずれかの位置決めを
行なうかが選択される。

本実施例は以上の構成からなり、次に第５図及
び第６図に示されるフローチヤートにより、その
作用を説明する。

まずステツプ200において、周辺機器を含め全
ての装置が作業原点にあることを確認したあと、
所定のプログラムのセツトが行なわれステツプ
202に移る。ステツプ202においてはプログラムに
従つてRAM５８から目標停止領域の位置データ
（ai、bi）（以下目標値と称する）に対するアドレ
スセツトが行なわれステツプ204に移る。ステツ
プ204の処理においてプログラマブルコントロー
ラ２０からの動作開始信号が出力されるとステツ
プ206に移り、アドレスセツトされた目標値が各
軸毎にCPU５４の目標値レジスタに取り込まれ
る。次にステツプ208に移り、カウンタ５０によ
る現時点の位置データ（Xy、Yy）（以下現在値
と称する）がCPU５４に取り込まれステツプ210
に移る。ステツプ210において目標値と現在値と
の比較演算が行なわれる。

なお、Ｘ軸、Ｙ軸ともに同じ制御を行なうの
で、以下Ｘ軸に沿つた駆動のみについて述べる。

ステツプ210の処理において、｜目標値−現在値
｜＞L₂（第３図に示される目標停止位置から目標
停止領域の境界までの距離に対応した座標値）の
場合にはステツプ212に移り、CPU５４内で方向
判別処理が行なわれステツプ214に移る。ステツ
プ214においては、CPU５４の方向判別処理に基
づいて、Ｘ−Ｙテーブル２のＸ軸に沿つた移動量
が増加又は減少する方向かを定めた駆動信号がプ
ログラマブルコントローラ２０から駆動装置４に
供給される。

次に、ステツプ216に移り、Ｘ−Ｙテーブル２
を高速度又は低速度で移動させるか否かの判定を
行なう。即ちＸ−Ｙテーブル２の現在値が減速領
域Ｑ内に含まれないと判定された場合には、ステ
ツプ218に移り、Ｘ−Ｙテーブル２を高速度で移
動させるための駆動信号が駆動装置４に供給さ
れ、ステツプ220に移る。ステツプ220では駆動装
置４からの信号によりモータ６が高速回転しＸ−
Ｙテーブル２を高速度で移動する。

一方、ステツプ216において、Ｘ−Ｙテーブル
２の現在値が減速領域Ｑ内に到達したと判定され
た場合にはステツプ222に移り、Ｘ−Ｙテーブル
２を低速度で移動させるための駆動信号がプログ
ラマブルコントローラ２０から駆動装置４に供給
され、ステツプ224に移る。ステツプ224において
は駆動装置４からの信号によりモータ６を低速回
転しＸ−Ｙテーブル２を低速度で移動させる。

ステツプ220、224の処理のあとはステツプ226、
228に移り、モータ６の回転の有無及び回転方向
の判定が行なわれる。ステツプ226又はステツプ
228の処理において、モータ６が回転しないとき、
あるいは回転方向が逆の場合はステツプ230に移
り、CPU５４からプログラマブルコントローラ
２０へ異状指令が出力され、プログラマブルコン
トローラ２０から装置全体を安全側に作動させる
ための信号が駆動装置４などに出力される。

ステツプ226において異常がないと判定された
場合には、ステツプ232、234の処理に移る。即ち
Ｘ−Ｙテーブル２が減速領域Ｑ内に到達するまで
カウンタ５０による現在値が取り込まれ、Ｘ−Ｙ
テーブル２が減速領域Ｑ内に到達したか否かの判
定が行なわれる。ステツプ234においてＸ−Ｙテ
ーブル２が減速領域Ｑ内に到達したことが判定さ
れた場合にはステツプ236に移り、Ｘ−Ｙテーブ
ル２を低速度で移動させるための駆動信号がプロ
グラマブルコントローラ２０から駆動装置４に供
給されステツプ238に移る。なお、ステツプ228に
おいて異状がないと判定された場合にもステツプ
238の処理に移る。

ステツプ238の処理においては、Ｘ−Ｙテーブ
ル２の位置決めが高精度なものを必要とするか否
かの判定を行なう。高精度な位置決めが必要とさ
れると判定された場合にはステツプ242に移る。
ステツプ242においては、Ｘ−Ｙテーブル２が暫
定停止領域Ｒ内に到達したか否かを判定するため
に現在値と目標値とを比較する。Ｘ−Ｙテーブル
２が暫定停止領域Ｒ内に到達した場合にはステツ
プ244に移り、出力回路４２からＸ軸駆動停止信
号を駆動装置４に供給する。この信号によつてモ
ータ６の駆動を停止しステツプ246に移る。

ステツプ246においては、エンドプログラムか
否かの判定を行ない、このステツプでNOと判定
された場合にはステツプ248に移り、タイマカウ
ントをT2にセツトしステツプ250に移る。ステツ
プ250においては、Ｘ−Ｙテーブル２が目標停止
領域Ｐ内にあるか否かの判定を行なう。即ち、Ｘ
−Ｙテーブル２の駆動を停止してもＸ−Ｙテーブ
ル２を駆動するための駆動軸の慣性によつてＸ−
Ｙテーブル２が目標停止領域Ｐ内に停止しない場
合があるので、この処理を行なう。このステツプ
でNOと判定された場合はステツプ252に移り、
CPU５４からプログラマブルコントローラ２０
に異状指令が出力され、プログラマブルコントロ
ーラ２０から装置全体を安全側に制御するための
制御指令が駆動装置４などに出力される。

ステツプ250、210でYESと判定された場合に
はステツプ254に移り、Ｘ軸についての位置決め
完了指令がプログラマブルコントローラ２０に出
力されステツプ256に移る。ステツプ256において
は、プログラマブルコントローラ２０の補助デー
タ用メモリに予め格納されている目標停止位置Pi
に対応した複数のスイツチング信号のデータを取
り込み、これらのスイツチング信号を外部機械シ
ーケンス回路に独立して供給する。次にステツプ
258に移り、外部機械シーケンス回路の制御が終
了したか否かの判定を行なう。

ステツプ246でYESと判定された場合に行なわ
れるステツプ260、262の処理は前述したステツプ
256、258の処理と同一の処理が行なわれる。

一方、ステツプ238において高精度な位置決め
が必要とされないと判定された場合には、ステツ
プ264に移り、Ｘ−Ｙテーブル２が暫定停止領域
Ｓ内に到達したか否かの判定が行なわれる。ステ
ツプ264においてＸ−Ｙテーブル２が暫定停止領
域Ｓ内に到達したことが判定されるとステツプ
266に移り、Ｘ−Ｙテーブル２の駆動を停止する
ための駆動信号が駆動装置４に供給される。この
信号によりモータ６の駆動が停止されステツプ
268に移る。ステツプ268ではＸ−Ｙテーブル２の
Ｘ軸に沿つた移動が停止されたか否かの判定が行
なわれ、Ｘ−Ｙテーブル２が停止した場合にはス
テツプ256の処理に移り、前述したと同様な処理
が行なわれる。

ステツプ258において、外部機械シーケンス回
路を制御するためのシーケンス制御が完了すると
プログラマブルコントローラ２０から動作開始信
号がＸ軸位置検出モジユール２２に供給されステ
ツプ270に移る。ステツプ270においてはRAM５
８のアドレスを１つ歩進させステツプ272に移る。
なお、ここまでの処理はＹ軸についても同様に行
なわれるので、ステツプ272においてはＸ軸とＹ
軸のアドレスが一致しているか否かの判定が行な
われる。ステツプ272でＸ軸のアドレスとＹ軸の
アドレスが一致した場合にはプログラムの初期状
態であるステツプ204に戻る。なお、ステツプ272
においてNOと判定された場合にはステツプ274
に移りプログラマブルコントローラ２０に異状指
令が出力され、装置全体を安全側に制御するため
の駆動装置４，８などに出力される。

以上の処理が所定回数実行され、Ｘ−Ｙテーブ
ル２の位置が作業原点に戻つたところでＸ軸位置
検出モジユール２２、Ｙ軸検出モジユール２４か
ら１プログラムの１サイクル完了としての完了指
令がプログラマブルコントローラ２０に供給され
全ての処理が終了する。

なお、本実施例においては、Ｘ軸、Ｙ軸におけ
る位置決めを確実する際、Ｘ軸検出モジユール２
２の処理はＹ軸検出モジユール２４よりも上位に
位置するように設定されている。又、Ｘ−Ｙテー
ブル２の停止位置の座標値のいずれか一方の座標
値が目標停止領域内の座標値である場合には、位
置決め不良を意味する位置決め異状信号がプログ
ラマブルコントローラ２０に供給され、プログラ
マブルコントローラ２０からは駆動装置４，８を
安全側に制御するための駆動信号を出力する。

又、前記実施例におけるパルス発生器はロータ
リエンコーダに限定されるものではなく、リニア
エンコーダによつても同様に行なえ、又90゜位相
差方式でなくても正逆信号方式でも同様に行なえ
る。

又、前記実施例においては、移動物体が二次元
を移動するＸ−Ｙテーブル２について述べたが、
移動物体が１軸又は３軸以上の基準座標軸に沿つ
て移動する場合でも前記実施例を適用することが
できる。

又、前記実施例においては、複数の目標停止位
置に対する移動物体の位置決めが行なえるので、
位置決め点の変更に対して柔軟に対応することが
できる。又、移動物体が目標停止領域内に到達し
なかつた場合には異状信号が出力されるので信頼
性の向上が図れる。又さらに、全ての処理が制御
部の処理によつて行なわれるので、作業者などに
特別な知識がなくても操作することができる。又
さらにサーボ機構を用いなくても移動物体の駆動
を制御することができるので、安価なアクチユエ
ータによつて駆動装置を構成することができる。

以上説明したように、本発明によれば、目標停
止位置に向かつて移動する移動物体が減速領域内
に到達したとき移動物体を強制的に減速させ、移
動物体が暫定停止領域内に到達したときには移動
物体に対する駆動を停止し、移動物体が目標停止
領域内に到達したときに位置決め完了指令を出力
するようにしたため、移動物体を目標停止領域内
に迅速に位置決めできると共に移動物体が目標停
止領域内に位置決めされたことを確実に判定する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図に示す制御部の具体的構成を説明
するための構成図、第３図は位置データの割付け
を説明するための位置決領域確認領域図、第４図
は移動物体の速度の変化を説明するための速度パ
ターン図、第５図及び第６図は第１図に示される
装置の作用を説明するためのフローチヤートであ
る。 ２……Ｘ−Ｙテーブル、４，８……駆動装置、
６，１０……モータ、１２……Ｘ軸ロータリエン
コーダ、１４……Ｙ軸ロータリエンコーダ、１６
……制御部、１８……プログラムモジユール、２
０……プログラマブルコントローラ、２２……Ｘ
軸位置検出モジユール、２４……Ｙ軸位置検出モ
ジユール。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 直交座標系を移動領域として、該座標系の基
   準座標軸に沿つて移動する移動物体の移動量に応
   じたパルス信号を発生するパルス信号発生手段
   と、移動物体の目標停止位置として許容される領
   域の境界について定められた目標停止領域の位置
   データを格納する第１のメモリと、前記目標停止
   領域を含む領域であつて、移動物体の暫定停止領
   域の境界について定められた暫定停止領域の位置
   データを格納する第２のメモリと、前記暫定停止
   領域を含む領域であつて、移動物体の減速領域の
   境界について定められた減速領域の位置データを
   格納する第３のメモリと、パスル信号発生手段出
   力のパルス信号から移動物体の移動領域における
   現在地を示す現時点の位置データを生成する位置
   データ生成手段と、前記各メモリの位置データと
   位置データ生成手段の位置データとを比較し、現
   時点の位置データと減速領域の位置データとが一
   致したときに、減速駆動指令を出力し、現時点の
   位置データと暫定停止領域の位置データとが一致
   したときには駆動停止指令を出力し、さらに現時
   点の位置データと目標停止領域の位置データとが
   一致したときに位置決め完了指令を出力する駆動
   指令手段と、駆動指令手段からの減速駆動指令に
   より移動物体の移動速度を減速させ、駆動停止指
   令により移動物体に対する駆動を停止する駆動手
   段と、を含むことを特徴とする移動物体の位置決
   め装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の発明において、
   第２のメモリには、前記目標停止領域を含む第１
   の暫定停止領域の境界について定められた第１の
   暫定停止領域の位置データと、第１の暫定停止領
   域を含む第２の暫定停止領域の境界について定め
   られた第２の暫定停止領域の位置データとが格納
   されていることを特徴とする移動物体の位置決め
   装置。