JPS5942250A - 移動物体の位置決め装置 - Google Patents
移動物体の位置決め装置Info
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- JPS5942250A JPS5942250A JP15312582A JP15312582A JPS5942250A JP S5942250 A JPS5942250 A JP S5942250A JP 15312582 A JP15312582 A JP 15312582A JP 15312582 A JP15312582 A JP 15312582A JP S5942250 A JPS5942250 A JP S5942250A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50043—Near zero detection
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は移動物体の位置決め装置に係り、特に、工作機
械等における被加工物等に対する加工具等の移動物体の
位置決めを行なうのに好適な移動物体の位置決め装置に
関する。
械等における被加工物等に対する加工具等の移動物体の
位置決めを行なうのに好適な移動物体の位置決め装置に
関する。
従来の移動物体の位置決め装置は、移動物体にドッグを
配設すると共に固定物体としての被加工物の所定個所に
ドッグによりオン、オフ作動するリミットスイッチを設
け、リミットスイッチの作動により移動物体の目標停止
位置である設定点を検出し、移動物体駆動用のアクチュ
エータを停止させることによって移動物体の位置決めを
行なう方式がとられていた。
配設すると共に固定物体としての被加工物の所定個所に
ドッグによりオン、オフ作動するリミットスイッチを設
け、リミットスイッチの作動により移動物体の目標停止
位置である設定点を検出し、移動物体駆動用のアクチュ
エータを停止させることによって移動物体の位置決めを
行なう方式がとられていた。
このような装置はリミットスイッチとドッグとによつて
設定点を決めるようにされていたので、設定点が多くな
るとリミットスイッチが多数必要となるばかりか、割出
し検出点のばらつきが大となり、位置決めスライドの慣
性や摩擦抵抗によって最終位置決め点が大巾に変動して
もその良否を判別できないので高精度の位置決めが行な
えなかった。
設定点を決めるようにされていたので、設定点が多くな
るとリミットスイッチが多数必要となるばかりか、割出
し検出点のばらつきが大となり、位置決めスライドの慣
性や摩擦抵抗によって最終位置決め点が大巾に変動して
もその良否を判別できないので高精度の位置決めが行な
えなかった。
又、近年他種ワークへの対応として、移動物体の位置決
め装置としては多くの位置決め設定点に対する位置決め
が行なえることが必要とされてきた。そこで、この対応
策としてＮＣ装置が使用されるようになった。この装置
の場合は、移動物体を移動させるためのテーブル電動装
置から位置情報を検出し、可逆制御サーボ装置に位置の
フィードバックを付与するもので、変化に富んでしかも
確実な位置決めを行なえる。しかしこの装置の場合は、
複雑なプログラミングや操作が必要とされ操作性、保全
性共に満足のいくものではなかった。
め装置としては多くの位置決め設定点に対する位置決め
が行なえることが必要とされてきた。そこで、この対応
策としてＮＣ装置が使用されるようになった。この装置
の場合は、移動物体を移動させるためのテーブル電動装
置から位置情報を検出し、可逆制御サーボ装置に位置の
フィードバックを付与するもので、変化に富んでしかも
確実な位置決めを行なえる。しかしこの装置の場合は、
複雑なプログラミングや操作が必要とされ操作性、保全
性共に満足のいくものではなかった。
又ティーチングによって位置情報を覚えさせることも困
難であった。さらに従来の装置よりも高価となる欠点が
あった。
難であった。さらに従来の装置よりも高価となる欠点が
あった。
そこで、テーブルの移動量をパルス信号でとらえ、その
累積パルス信号を計数し、このパルス数と予め設定した
位置対応パルス数とが一致したとき駆動アクチュエータ
に停止させるようにした一種のカウンタの機能を有する
ものが用いられるようになった。しかしこのようなカウ
ンタを用いた装置の場合でも、移動物体の摩擦、慣性等
によって大きな位置決め誤差が生じても異常と判定する
ことかできないので，移動物体が確実に許容範囲に割出
されるという保証が得られなかつた。又二次元を移動す
る移動物体の位置決め装置においては、２輔とも同じタ
イミングで制御するようにされているので、装置が複雑
になり、出力点数のわりには位置決め点が多く設定でき
ないという問題があった。
累積パルス信号を計数し、このパルス数と予め設定した
位置対応パルス数とが一致したとき駆動アクチュエータ
に停止させるようにした一種のカウンタの機能を有する
ものが用いられるようになった。しかしこのようなカウ
ンタを用いた装置の場合でも、移動物体の摩擦、慣性等
によって大きな位置決め誤差が生じても異常と判定する
ことかできないので，移動物体が確実に許容範囲に割出
されるという保証が得られなかつた。又二次元を移動す
る移動物体の位置決め装置においては、２輔とも同じタ
イミングで制御するようにされているので、装置が複雑
になり、出力点数のわりには位置決め点が多く設定でき
ないという問題があった。
本発明は前記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、高精度な位置決めが行なえる安価な移動物体
の位置決め装置を提供することにある。
の目的は、高精度な位置決めが行なえる安価な移動物体
の位置決め装置を提供することにある。
前記目的を達成するために本発明は、少なくとも１軸以
上の基準座標軸に沿った距離を示す位置データで移動物
体の移動範囲を定め前記移動物体の目標停止位置を前記
位置データにより定め、この定めに基づいて前記移動物
体を目標停止位置まで移動させる移動物体の位置決め装
置において、前記基準座標軸に沿った前記移動物体の移
動量に応じたパルス信号を出力するパルス発生器と、前
記移動物体の目標停止位置として許容される領域の境界
について定められた目標停止領域の位置データと前記許
容領域を含み前記移動物体の暫定停止領域の境界として
定められた暫定停止領域の位置データとが与えられ、且
つ前記パルス信号から前記移動物体の前記移動範囲にお
ける現時点の位置データを算出しこれらのデータに基づ
いて各種の指令音出力する制御部と、この制御部からの
指令により駆動し前記基準座標軸に沿った前記移動物体
の移動量が増加又は減少する方向に前記移動物体を移動
させる駆動装置と、を含み、前記制御部は、前記現時点
の位置データと前記目標停止領域の位置データにより前
記基準座標軸に沿った前記移動物体の移動方向を定め、
この定めに従った駆動指令を前記駆動装置に与え、この
駆動指令に基づく移動物体の現時点の位置データを取り
込み前記移動物体が前記暫定停止領域内に移動したとき
前記駆動装置への駆動指令を停止し、前記移動物体が前
記目標停止位置としての許容領域内に到達したとき位置
決め完了指令を出カすることを特徴とする。
上の基準座標軸に沿った距離を示す位置データで移動物
体の移動範囲を定め前記移動物体の目標停止位置を前記
位置データにより定め、この定めに基づいて前記移動物
体を目標停止位置まで移動させる移動物体の位置決め装
置において、前記基準座標軸に沿った前記移動物体の移
動量に応じたパルス信号を出力するパルス発生器と、前
記移動物体の目標停止位置として許容される領域の境界
について定められた目標停止領域の位置データと前記許
容領域を含み前記移動物体の暫定停止領域の境界として
定められた暫定停止領域の位置データとが与えられ、且
つ前記パルス信号から前記移動物体の前記移動範囲にお
ける現時点の位置データを算出しこれらのデータに基づ
いて各種の指令音出力する制御部と、この制御部からの
指令により駆動し前記基準座標軸に沿った前記移動物体
の移動量が増加又は減少する方向に前記移動物体を移動
させる駆動装置と、を含み、前記制御部は、前記現時点
の位置データと前記目標停止領域の位置データにより前
記基準座標軸に沿った前記移動物体の移動方向を定め、
この定めに従った駆動指令を前記駆動装置に与え、この
駆動指令に基づく移動物体の現時点の位置データを取り
込み前記移動物体が前記暫定停止領域内に移動したとき
前記駆動装置への駆動指令を停止し、前記移動物体が前
記目標停止位置としての許容領域内に到達したとき位置
決め完了指令を出カすることを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第１図には、本発明の好適な実施例であって、移動物体
が二次元を移動する場合の構成図が示されている。
が二次元を移動する場合の構成図が示されている。
図において、二次元を移動する移動物体であって、基準
座標軸Ｘ軸、Ｙ軸に沿って移動するＸ−Ｙテーブル２に
Ｘ軸ロータリーエンコーダ４、Ｙ軸ロータリーエンコー
ダ４が設けられている。Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ
軸ロータリエンコーダ６は夫々位相９０°の間隔をもっ
て配置された一対の光電素子を有し、Ｘ−Ｙテーブル２
がＸ軸、Ｙ軸に沿って移動する方向によって位相差の異
なるパルス信号を出力する。又、駆動装置８，１０は制
御部１２からの駆動指令により駆動しＸ−Ｙテーブル２
を夫々Ｘ軸、Ｙ軸に沿って移動させることができる。
座標軸Ｘ軸、Ｙ軸に沿って移動するＸ−Ｙテーブル２に
Ｘ軸ロータリーエンコーダ４、Ｙ軸ロータリーエンコー
ダ４が設けられている。Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ
軸ロータリエンコーダ６は夫々位相９０°の間隔をもっ
て配置された一対の光電素子を有し、Ｘ−Ｙテーブル２
がＸ軸、Ｙ軸に沿って移動する方向によって位相差の異
なるパルス信号を出力する。又、駆動装置８，１０は制
御部１２からの駆動指令により駆動しＸ−Ｙテーブル２
を夫々Ｘ軸、Ｙ軸に沿って移動させることができる。
制御部１２は駆動装置８、１０のシーケンス回路を駆動
するための駆動指令を出力する機械シーケンス回路１４
、予め格納された各種の位置データとＸ軸ロータリエン
コーダ４、Ｙ軸ロータリエンコーダ６からのパルス信号
に基づく位置データとにより各種の演算を行なうと共に
各種の指令を出力する位置検出モジュール１６から構成
されている。この位置この位置検出モジュール１６は周
辺インターフェイス（ＰＰＩ）１８、ＣＰＵ２０、ＲＯ
Ｍ２２、ＲＡＭ２４、表示回路２６、出力回路２８、入
力回路３０等から構成されており、これらがパスライン
３２を介して機械シーケンス回路１４に接続されている
。表示回路２６はＸ−Ｙテーブル２の位俗決めの確認や
異常状態の確認及びスイッチ信号の出力状態等を表示す
るためのものであり、出力回路２８は駆動装置８、１０
の駆動を停止するための停止信号を出力する。又入力回
路３０にはＸ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロ−タリエ
ンコーダ６からのパルス信号と機械シーケンス回路１４
からのインターロック信号が供給される。
するための駆動指令を出力する機械シーケンス回路１４
、予め格納された各種の位置データとＸ軸ロータリエン
コーダ４、Ｙ軸ロータリエンコーダ６からのパルス信号
に基づく位置データとにより各種の演算を行なうと共に
各種の指令を出力する位置検出モジュール１６から構成
されている。この位置この位置検出モジュール１６は周
辺インターフェイス（ＰＰＩ）１８、ＣＰＵ２０、ＲＯ
Ｍ２２、ＲＡＭ２４、表示回路２６、出力回路２８、入
力回路３０等から構成されており、これらがパスライン
３２を介して機械シーケンス回路１４に接続されている
。表示回路２６はＸ−Ｙテーブル２の位俗決めの確認や
異常状態の確認及びスイッチ信号の出力状態等を表示す
るためのものであり、出力回路２８は駆動装置８、１０
の駆動を停止するための停止信号を出力する。又入力回
路３０にはＸ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロ−タリエ
ンコーダ６からのパルス信号と機械シーケンス回路１４
からのインターロック信号が供給される。
又、ＲＡＭ２４には、第２図に示される如く、Ｘ−Ｙテ
ーブル２の目標停止位置Ｐｉとして許容される領域Ｅ１
の境界について定められたＸ軸、Ｙ軸に対する目標停止
領域の位置データと、前記許容領域Ｅ１を含みＸ−Ｙテ
ーブル２の暫定停止領域Ｅ２の境界として定められた暫
定停止領域の位置データが格納さえている。なお、これ
らの位置データは、目標停止位置Ｐｉの位置データを（
ａｉ，ｂｉ）とした場合に各領域Ｅ１，Ｅ２のＸ軸、Ｙ
軸に対する絶対値の位置データ２Ｅ、２Ｌで格納される
。
ーブル２の目標停止位置Ｐｉとして許容される領域Ｅ１
の境界について定められたＸ軸、Ｙ軸に対する目標停止
領域の位置データと、前記許容領域Ｅ１を含みＸ−Ｙテ
ーブル２の暫定停止領域Ｅ２の境界として定められた暫
定停止領域の位置データが格納さえている。なお、これ
らの位置データは、目標停止位置Ｐｉの位置データを（
ａｉ，ｂｉ）とした場合に各領域Ｅ１，Ｅ２のＸ軸、Ｙ
軸に対する絶対値の位置データ２Ｅ、２Ｌで格納される
。
又、位置検出モジュール１０には、図示は省略してある
が、Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロータリエンコー
ダ６からのパルス信号によりＸ軸、Ｙ軸に沿ったＸ−Ｙ
テープル２の移動方向を判別し、判別信号を出力する方
向判別器と、この判別信号に応じて前記パルス信号を加
減算しＸ−Ｙテーブル２の現地点の位置データを出力す
るカウンタと、ＲＡＭ２４に格納された各付性データと
カウンタ出力上を比較する比較器が設けられている。
が、Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロータリエンコー
ダ６からのパルス信号によりＸ軸、Ｙ軸に沿ったＸ−Ｙ
テープル２の移動方向を判別し、判別信号を出力する方
向判別器と、この判別信号に応じて前記パルス信号を加
減算しＸ−Ｙテーブル２の現地点の位置データを出力す
るカウンタと、ＲＡＭ２４に格納された各付性データと
カウンタ出力上を比較する比較器が設けられている。
第３図には、第１図に示す装置のブロック構成図が示な
れている。
れている。
即ち１位置検出モジュール２４はＸ−Ｙテーブル２の目
標停止位置の位置データ（ａｉ、ｂｉ）、目標停止領域
の位置データ、暫定停止領域の位置データが与えられる
と共に、Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロータリエン
コーダ６からのパルス信号に基づくＸ−Ｙテーブル２の
現時点の位置データ（ｘ、ｙ）が与えられる。そしてＲ
ＡＭ２４に格納された位置データと現時点の位置データ
が比較器によって比較されスイッチ信号、異状信号を含
む出力データと回転方向指令が機械シーケンス回路１４
に供給され、停止指令が駆動装機８、１０に供給される
。又、駆動装置８、１０には機械シーケンス回路１４か
らの駆動指令２００、２０２が供給される。駆動装置８
、１０は駆動指令により駆動し、シーケンス回路ＲＸ、
ＦＸ、ＲＹ、ＦＹを作動し駆動モータ３４、３６を駆動
する。、駆動モータ３４、３６は、夫々シーケンス回路
ＦＸ、ＦＹが作動したときＸ−Ｙテーブル２が前進する
方向、則ちＸ軸、Ｙ軸に沿ったＸ−Ｙテーブル２の移動
量が増加する方向に駆動し、シーケンス回路Ｒｘ、Ｒｙ
が作動した場合には逆方向にＸ−Ｙテーブル２を移動さ
せるように駆動する。
標停止位置の位置データ（ａｉ、ｂｉ）、目標停止領域
の位置データ、暫定停止領域の位置データが与えられる
と共に、Ｘ軸ロータリエンコーダ４、Ｙ軸ロータリエン
コーダ６からのパルス信号に基づくＸ−Ｙテーブル２の
現時点の位置データ（ｘ、ｙ）が与えられる。そしてＲ
ＡＭ２４に格納された位置データと現時点の位置データ
が比較器によって比較されスイッチ信号、異状信号を含
む出力データと回転方向指令が機械シーケンス回路１４
に供給され、停止指令が駆動装機８、１０に供給される
。又、駆動装置８、１０には機械シーケンス回路１４か
らの駆動指令２００、２０２が供給される。駆動装置８
、１０は駆動指令により駆動し、シーケンス回路ＲＸ、
ＦＸ、ＲＹ、ＦＹを作動し駆動モータ３４、３６を駆動
する。、駆動モータ３４、３６は、夫々シーケンス回路
ＦＸ、ＦＹが作動したときＸ−Ｙテーブル２が前進する
方向、則ちＸ軸、Ｙ軸に沿ったＸ−Ｙテーブル２の移動
量が増加する方向に駆動し、シーケンス回路Ｒｘ、Ｒｙ
が作動した場合には逆方向にＸ−Ｙテーブル２を移動さ
せるように駆動する。
なお、前記暫定停止領域の位置データは、Ｘ−Ｙテーブ
ル２がこの領域の境宜で駆動装置８、１０の駆動が停止
された場合に、Ｘ−Ｙテーブル２の惰性によってＸ−Ｙ
テーブル２が前記許容領域Ｅ１まで移動する距離につい
て定められている。
ル２がこの領域の境宜で駆動装置８、１０の駆動が停止
された場合に、Ｘ−Ｙテーブル２の惰性によってＸ−Ｙ
テーブル２が前記許容領域Ｅ１まで移動する距離につい
て定められている。
本実施例は以上の構成から成り、第４図〜第６図に示す
フローチャートに基づいてその作用を説明する。
フローチャートに基づいてその作用を説明する。
まずステップ１００においてイニシャルセットが行なわ
れ、ステップ１０２に移る。ステップ１０２においては
周辺機器を含め全ての装置が原位置にあるが否かの判定
を行ない全ての装置が原位置にある場合にはステップ１
０４に移る。ステツブ１０４においては、Ｘ−Ｙテーブ
ル２の目標停止位置の位置データ（ａｉ、ｂｉ）を定め
てステップ１Ｏ６に移り、装置が起動したが否かの判定
を行なう。装置が起動した場４合にはステップ１０８に
移る。ステップ１０８においてはＸ軸ロータリエンコー
ダ１、Ｙ軸ロータリエンコーダ６に基づくＸ−Ｙテーブ
ル２の現時点の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込みステッ
プ１１０に移る。ステップ１１０においては｜ｘ−ａｉ
｜≧Ｅの判定を行なう。ステップ１１０において｜ｘ−
ａｉ｜≧Ｅの場合にはステップ１１２に移りｘ−ａｉ＜
Ｅの判定を行なう。このステップでＹＥＳと判定された
場合にはステップ１１４に移りシーケンス回路ＦＸを作
動するための処理を行ない、ＮＯと判定された場合には
ステップ１１６に移りシーケンス回路ＲＸを作動するた
めの処理を行なう。これらの処理が行なわれた場合には
ステップ１１８に作りシーケンス回路ＦＸ又はシーケン
ス回路ＲＸを作動するための駆動信号を出力する。
れ、ステップ１０２に移る。ステップ１０２においては
周辺機器を含め全ての装置が原位置にあるが否かの判定
を行ない全ての装置が原位置にある場合にはステップ１
０４に移る。ステツブ１０４においては、Ｘ−Ｙテーブ
ル２の目標停止位置の位置データ（ａｉ、ｂｉ）を定め
てステップ１Ｏ６に移り、装置が起動したが否かの判定
を行なう。装置が起動した場４合にはステップ１０８に
移る。ステップ１０８においてはＸ軸ロータリエンコー
ダ１、Ｙ軸ロータリエンコーダ６に基づくＸ−Ｙテーブ
ル２の現時点の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込みステッ
プ１１０に移る。ステップ１１０においては｜ｘ−ａｉ
｜≧Ｅの判定を行なう。ステップ１１０において｜ｘ−
ａｉ｜≧Ｅの場合にはステップ１１２に移りｘ−ａｉ＜
Ｅの判定を行なう。このステップでＹＥＳと判定された
場合にはステップ１１４に移りシーケンス回路ＦＸを作
動するための処理を行ない、ＮＯと判定された場合には
ステップ１１６に移りシーケンス回路ＲＸを作動するた
めの処理を行なう。これらの処理が行なわれた場合には
ステップ１１８に作りシーケンス回路ＦＸ又はシーケン
ス回路ＲＸを作動するための駆動信号を出力する。
次にステップ１２０に移り、｜ｙ−ｂｉ｜≦Ｅの判定を
行なうための処理を行なう。この処理でＮＯと判定され
た場合にはステップ１２２に移りｙ−ｂｉ＜Ｅの判定を
行なう。このステップＹＥＳと判定された場合にはステ
ップ１２４に移りシーケンス回路Ｆｙを作動するための
処理を行ない、ＮＯと判定された場合にはステップ１２
６に移りシーケンス回路Ｒｙを作動するための処理を行
なう。これらの処理が行なわれたあとステップ１２８に
移り、シーケンス回路Ｆｙ又はシーケンス回路Ｒｙを作
動するための駆動信号を出力しステップ１３０に移る。
行なうための処理を行なう。この処理でＮＯと判定され
た場合にはステップ１２２に移りｙ−ｂｉ＜Ｅの判定を
行なう。このステップＹＥＳと判定された場合にはステ
ップ１２４に移りシーケンス回路Ｆｙを作動するための
処理を行ない、ＮＯと判定された場合にはステップ１２
６に移りシーケンス回路Ｒｙを作動するための処理を行
なう。これらの処理が行なわれたあとステップ１２８に
移り、シーケンス回路Ｆｙ又はシーケンス回路Ｒｙを作
動するための駆動信号を出力しステップ１３０に移る。
なお、ステップ１２０でＹＥＳと判定された場合でもス
テップ１３０の処理に移る。
テップ１３０の処理に移る。
ステップ１３０においては、ステップ１１８、１２８の
駆動信号を判なうｘ−ｙテーブル２の移動による現時点
の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込みステップ、１３０、
１３２に移る。ステップ１３２においては、｜ｘ−ａｉ
｜≦Ｌの判定を行なう。このステップでＮＯと判定され
た場合にはステップ１３４に移り、｜ｙ−ｂｉ｜＜Ｌの
判定を行なう。ステップ１３４においてＹＥＳと判定さ
れた場合にはステップ１３６に移り駆動装置１０駆動を
停止指令が出カされる。なお、ステップ１３４において
ＮＯと判定された場合にはステップ１３０の処理に戻る
。
駆動信号を判なうｘ−ｙテーブル２の移動による現時点
の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込みステップ、１３０、
１３２に移る。ステップ１３２においては、｜ｘ−ａｉ
｜≦Ｌの判定を行なう。このステップでＮＯと判定され
た場合にはステップ１３４に移り、｜ｙ−ｂｉ｜＜Ｌの
判定を行なう。ステップ１３４においてＹＥＳと判定さ
れた場合にはステップ１３６に移り駆動装置１０駆動を
停止指令が出カされる。なお、ステップ１３４において
ＮＯと判定された場合にはステップ１３０の処理に戻る
。
一方、ステップ１３２においてＹＥＳと判定された場合
にはステップ１３８に移り、駆動装置８の駆動を停止す
るための停止指令が出力されステップ１４０に移る。ス
テップ１４０においては｜ｙ−ｂｉ｜≦Ｌの判定を行な
う。このステップでＹＥＳと判定された場合にはステッ
プ１４０に移り駆動装置１０の駆動に停止するための停
止指令が出力されステップ１４４に移る。なお、ステッ
プ１４０においてＮＯと判定された場合にはステップ１
３０の処理に戻る。
にはステップ１３８に移り、駆動装置８の駆動を停止す
るための停止指令が出力されステップ１４０に移る。ス
テップ１４０においては｜ｙ−ｂｉ｜≦Ｌの判定を行な
う。このステップでＹＥＳと判定された場合にはステッ
プ１４０に移り駆動装置１０の駆動に停止するための停
止指令が出力されステップ１４４に移る。なお、ステッ
プ１４０においてＮＯと判定された場合にはステップ１
３０の処理に戻る。
ステップ１４４においては、ステップ１３８、１４２の
処理に伴なうＸ−Ｙテーブル２の惰性による停止位置を
確認するための現時点の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込
みステップ１４６に移る。
処理に伴なうＸ−Ｙテーブル２の惰性による停止位置を
確認するための現時点の位置データ（ｘ、ｙ）を取り込
みステップ１４６に移る。
ステップ１４６においては｜ｘ−ａｉ｜≦Ｅの判定を行
なう。このステップでＮＯと判定された場合にはステッ
プ１４８に移り、Ｘ−Ｙテーブル２が許容領域Ｅ１内に
移動しなかったこととしてＸ軸割出し異常信号を出力す
る。ステップ１４６でＹＥＳと判定された場合にはステ
ップ１５０に移り｜ｙ−ｂｉ｜≦Ｅの判定を行なう。こ
のステップでＮＯと判定された場合にはステップ１５０
に移りＸ−Ｙテーブル２がＸ軸の移動による許容領域Ｅ
１内に到達しなかつたこととしてＹ軸割出し異常信号を
出力する。ステップ１５０でＹＥＳと判定された場合に
はステップ１５４に移り、Ｘ−Ｙテーブル２のＸ軸、Ｙ
軸に沿った移動による最終到達位置が許容領域Ｅ１内に
到達したこととして位置決め完了指令が出力されステッ
プ１５６に移る。ステップ１５６においては周辺機器を
作動するためのスイッチ信号が出力される。このスイッ
チ信号はＸ−Ｙテーブル２が目標停止位置Ｐに到達した
ときに周辺機器を作動させるための信号であって、位置
データＰ（ａｏ、ｂｏ）・・・（ａｎ、ｂｎ）に対応し
たスイッチ信号である。
なう。このステップでＮＯと判定された場合にはステッ
プ１４８に移り、Ｘ−Ｙテーブル２が許容領域Ｅ１内に
移動しなかったこととしてＸ軸割出し異常信号を出力す
る。ステップ１４６でＹＥＳと判定された場合にはステ
ップ１５０に移り｜ｙ−ｂｉ｜≦Ｅの判定を行なう。こ
のステップでＮＯと判定された場合にはステップ１５０
に移りＸ−Ｙテーブル２がＸ軸の移動による許容領域Ｅ
１内に到達しなかつたこととしてＹ軸割出し異常信号を
出力する。ステップ１５０でＹＥＳと判定された場合に
はステップ１５４に移り、Ｘ−Ｙテーブル２のＸ軸、Ｙ
軸に沿った移動による最終到達位置が許容領域Ｅ１内に
到達したこととして位置決め完了指令が出力されステッ
プ１５６に移る。ステップ１５６においては周辺機器を
作動するためのスイッチ信号が出力される。このスイッ
チ信号はＸ−Ｙテーブル２が目標停止位置Ｐに到達した
ときに周辺機器を作動させるための信号であって、位置
データＰ（ａｏ、ｂｏ）・・・（ａｎ、ｂｎ）に対応し
たスイッチ信号である。
次にステップ１５８の処理に移り、目標停止位置Ｐｉに
対するｎ個の処理が行なわれたか否かを判定を行なう。
対するｎ個の処理が行なわれたか否かを判定を行なう。
このステップでＹＥＳと判定された場合には全ての処理
が終了し、ＮＯと判定された場合にはステップ１６０に
移り、次の目標停止位置に対する処理を行なうためのセ
ットを行ないステップ１６２に移る。ステップ１６２に
おいては、次の目標停止位置に対する各停止領域につい
ての新たな位置データ（ａｉ＋１、ｂｉ＋１）をＲＡＭ
２４から取り込みステップ１６４に移る。
が終了し、ＮＯと判定された場合にはステップ１６０に
移り、次の目標停止位置に対する処理を行なうためのセ
ットを行ないステップ１６２に移る。ステップ１６２に
おいては、次の目標停止位置に対する各停止領域につい
ての新たな位置データ（ａｉ＋１、ｂｉ＋１）をＲＡＭ
２４から取り込みステップ１６４に移る。
ステップ１６４においでは周辺機器の準備を完了したか
否かの判定を行なう。ステップ１６４において周辺機器
の準備が完了した場合には再びステップ１１８に移り、
前述したと同様な処理を行なう。
否かの判定を行なう。ステップ１６４において周辺機器
の準備が完了した場合には再びステップ１１８に移り、
前述したと同様な処理を行なう。
このように本実施例においてはＸ−Ｙテーブル２の目標
停止位置として駆動される領域の境界についての目標停
止領域の位置データと、前記許容領域を含みＸ−Ｙテー
ブル２の暫定停止領域の境界であって、この境界におい
て駆動装置８、１０の駆動が停止した場合にＸ−Ｙテー
ブル２の惰性によってＸ−Ｙテーブル２が前記許容領域
まで到達する位置としての目標停止領域の位置データを
定め、これらの位置データとＸ軸ロータリエンコーダ４
、Ｙ軸ロータリエンコーダ６のパルス信号に基づくＸ−
Ｙテーブル２の現時点の位置データとを比較し、Ｘ−Ｙ
テーブル２が前記暫定停止領域内に移動したとき駆動装
置８、１０への駆動指令を停止し、Ｘ−Ｙテーブル２が
許容領域内に達したとき位置決め完了指令を出力するよ
うに構成されているので、高精度な位置決めを行なうこ
とができる。
停止位置として駆動される領域の境界についての目標停
止領域の位置データと、前記許容領域を含みＸ−Ｙテー
ブル２の暫定停止領域の境界であって、この境界におい
て駆動装置８、１０の駆動が停止した場合にＸ−Ｙテー
ブル２の惰性によってＸ−Ｙテーブル２が前記許容領域
まで到達する位置としての目標停止領域の位置データを
定め、これらの位置データとＸ軸ロータリエンコーダ４
、Ｙ軸ロータリエンコーダ６のパルス信号に基づくＸ−
Ｙテーブル２の現時点の位置データとを比較し、Ｘ−Ｙ
テーブル２が前記暫定停止領域内に移動したとき駆動装
置８、１０への駆動指令を停止し、Ｘ−Ｙテーブル２が
許容領域内に達したとき位置決め完了指令を出力するよ
うに構成されているので、高精度な位置決めを行なうこ
とができる。
なお、前記実施例におりるパルス発生器はロータリエン
コーダを用いることについて述べたが、リニアエンコー
ダを用いても同様に行なえ、又９０°位相差方式でなく
正逆信号方式でも行なえる。
コーダを用いることについて述べたが、リニアエンコー
ダを用いても同様に行なえ、又９０°位相差方式でなく
正逆信号方式でも行なえる。
又、前記実施例においては移動物体が二次元を移動する
Ｘ−Ｙテーブルについて述べたが、移動物体が１軸又は
３軸以上の基準座標軸に沿って移動する場合でも同様に
行なえる。
Ｘ−Ｙテーブルについて述べたが、移動物体が１軸又は
３軸以上の基準座標軸に沿って移動する場合でも同様に
行なえる。
又、本実施例においては、複数の目標停止位置に対する
移動物体の位置決めが行なえるので、位置決め点の変更
に対して柔軟に対応できる。又移動物体が許容領域に到
達しなかった場合には異常信号が出力されるので信頼性
の向上が図れる。又、さらに全ての処理が制御部の処理
によって行なわれるので、作業者等に特別な知識がなく
ても操作することができる。
移動物体の位置決めが行なえるので、位置決め点の変更
に対して柔軟に対応できる。又移動物体が許容領域に到
達しなかった場合には異常信号が出力されるので信頼性
の向上が図れる。又、さらに全ての処理が制御部の処理
によって行なわれるので、作業者等に特別な知識がなく
ても操作することができる。
以上説明したように、本発明によれば、高精度な位置決
めを行なうことができるという優れた効果がある。
めを行なうことができるという優れた効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す装置の構成図，第２図
は本発明に係る位置データの割付けを説明するための図
、第Ｊ３図は第１図に示す装置のブロック構成図、第４
図〜第６図は第１図に示す装置の作用を説明するための
フローチャートである。 ２・・・Ｘ−Ｙテーブル、 ４・・・Ｘ軸ロータリエンコーダ、 ６・・・Ｙ軸ロータリエンコーダ、 ８、１０・・・動装置、 １２・・・制御部、 １４・・・機械シーケンス回路、 １６・・・位置検出モジュール。 代理人 朝沼辰之 （ほか２名）
は本発明に係る位置データの割付けを説明するための図
、第Ｊ３図は第１図に示す装置のブロック構成図、第４
図〜第６図は第１図に示す装置の作用を説明するための
フローチャートである。 ２・・・Ｘ−Ｙテーブル、 ４・・・Ｘ軸ロータリエンコーダ、 ６・・・Ｙ軸ロータリエンコーダ、 ８、１０・・・動装置、 １２・・・制御部、 １４・・・機械シーケンス回路、 １６・・・位置検出モジュール。 代理人 朝沼辰之 （ほか２名）
Claims (4)
- （１）少なくとも１軸以上の基準座標軸に沿った距離を
示す位置データて移動物体の移動範囲を定め前記移動物
体の目標停止位置を前記位置データにより定め、この定
めに基づいて前記移動物体を目標停止位置まで移動させ
る移動物体の位置決め装置において、前記基準座標軸に
沿った前記移動物体の移動量に応じたパルス信号を出力
するパルス発生器と、前記移動物体の目標停止位置とし
て許容される領域の境界について定められた目標停止領
賊の位置データと前記許容領域を含み前記移動物体の暫
定停止領域の境界として定められた暫定停止領域の位置
データとが与えられ、且つ前記パルス信号から前記移動
物体の前記移動範囲における現時点の位置データを算出
しこれらのデータに基づいて各種の指令を出力する制御
部と、この制御部からの指令により駆動し前記基準座標
軸に沿った前記移動物体の移動量が増加又は減少する方
向に前記移動物体を移動させる駆動装置と、を含み、前
記制御部は，前記現時点の位置データと前記目標停止領
域の位置データにより前記基準座標軸に沿った前記移動
物体の移動方向を定め、この定めに従った駆動指令を前
記駆動装置４に与え、この駆動指令に基づく移動物体の
現時点の位置データを取り込み前記移動物体が前記暫定
停止領域内に移動したとき前記駆動装置への駆動指令を
停止し、前記移動物体が前記目標停止位置としての許容
領域内に到達したとき位置決め完了指令を出力すること
を特徴とする移動物体の位置決め装置。 - （２）前記パルス発生器は、前記基準座標軸に沿った前
記移動物体の移動量の増減によって位相の異なるパルス
信号を出力し、前記制御部は、前記パルス信号により前
記基準座標軸に沿った前記移動物体の移動方向を判別し
判別信号を出力する方向判別器と、この判別信号に応じ
て前記パルス信号を加減算し前記移動物体の現時点の位
置データを出力するカウンタと、前記目標停止領域の位
置データと前記暫定停止領域の位置データとが予め格納
されたメモリ部と、このメモリ部に格納された各位置デ
ータと前記カウンタ出力とを比較する比較器と、を有し
、前記現時点の位置データと前記暫定停止領域の位置デ
ータとを比較し両者の位置データの大小に応じて前記移
動物体の移動方向を定め，両者の位置データが一致した
とき駆動指令を停止し、前記目標停止領域の位置データ
と前記現時点の位置データとを比較し両者の位置データ
が一致したとき位置決め完了信号を出力する特許請求の
範囲第１項記載の移動物体の位置決め装置。 - （３）前記メモリ部には、前記目標停止領域及び前記暫
定停止領域についての複数の位置データが格納され、前
記制御部は、前記位置決め完了指令を出力したあと前配
メモリ部から各停止領域についての新たな位置データを
取り込む特許請求の範囲第１項又は第２項記載の移動物
体の位置決め装置。 - （４）前記移動物体の移動範囲を、複数の基準座標に沿
った距離を示す位置データで定めた場合、前記制御部は
、前記移動装置への各基準座標軸に沿った駆動指令と各
基準座標軸における駆動指令の停止を各基準座標軸毎に
独立して指令する特許請求の範囲第１項ないし第３項の
いずれかの項に記載の移動体の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15312582A JPS5942250A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 移動物体の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15312582A JPS5942250A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 移動物体の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942250A true JPS5942250A (ja) | 1984-03-08 |
Family
ID=15555521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15312582A Pending JPS5942250A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 移動物体の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942250A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5335672A (en) * | 1976-09-16 | 1978-04-03 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Impact molded article and device for impact forming the molded article |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP15312582A patent/JPS5942250A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5335672A (en) * | 1976-09-16 | 1978-04-03 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Impact molded article and device for impact forming the molded article |
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