JPH0463401B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0463401B2 JPH0463401B2 JP58229398A JP22939883A JPH0463401B2 JP H0463401 B2 JPH0463401 B2 JP H0463401B2 JP 58229398 A JP58229398 A JP 58229398A JP 22939883 A JP22939883 A JP 22939883A JP H0463401 B2 JPH0463401 B2 JP H0463401B2
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Links
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 claims 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、工作物あるいは工具等を支持する可
動要素を絶対位置検出器にて検出される原点へ自
動的に原点復帰させる原点復帰装置に関する。
動要素を絶対位置検出器にて検出される原点へ自
動的に原点復帰させる原点復帰装置に関する。
＜従来技術＞
一般に工作機械では、第４図および第５図に示
すように原点Ｐ１に位置する工具Ｔを矢印に示す
線に沿つて移動させることで工作物Ｗの加工を行
い、またその加工途中に異常が発生した場合には
工具Ｔをその位置に停止させ、その後の運転を中
止している。
すように原点Ｐ１に位置する工具Ｔを矢印に示す
線に沿つて移動させることで工作物Ｗの加工を行
い、またその加工途中に異常が発生した場合には
工具Ｔをその位置に停止させ、その後の運転を中
止している。
しかるにこの異常停止状態では工作機械を点検
することができず、工作物Ｗと工具Ｔとが干渉し
ない原点Ｐ１へ原点復帰させる必要がある。
することができず、工作物Ｗと工具Ｔとが干渉し
ない原点Ｐ１へ原点復帰させる必要がある。
かかる原点復帰に際し、前記工具Ｔの停止位置
が斜線で示す原点復帰許容範囲内、例えばＰ２の
場合、この停止位置Ｐ２と原点Ｐ１間に障害物は
なく、原点Ｐ１に向けて直線的に移動することで
原点復帰できる。
が斜線で示す原点復帰許容範囲内、例えばＰ２の
場合、この停止位置Ｐ２と原点Ｐ１間に障害物は
なく、原点Ｐ１に向けて直線的に移動することで
原点復帰できる。
しかるに工具Ｔの停止位置が原点復帰許容範囲
外、例えばＰ３の場合、この停止位置Ｐ３より原
点Ｐ１に向けて直線的に移動すると工作物Ｗと干
渉するおそれがある。
外、例えばＰ３の場合、この停止位置Ｐ３より原
点Ｐ１に向けて直線的に移動すると工作物Ｗと干
渉するおそれがある。
このように工具Ｔの停止位置によつて工具Ｔと
工作物Ｗとの干渉するおそれがあるため、原点Ｐ
１への復帰動作は、作業者が監視しながら行わな
ければならず、原点復帰動作に時間がかかる欠点
があつた。
工作物Ｗとの干渉するおそれがあるため、原点Ｐ
１への復帰動作は、作業者が監視しながら行わな
ければならず、原点復帰動作に時間がかかる欠点
があつた。
＜発明の目的＞
本発明はかかる従来の欠点を解消するためにな
されたものであり、その目的とするところは工具
と工作物とを干渉させることなく安全かつ迅速に
原点復帰を行うことである。
されたものであり、その目的とするところは工具
と工作物とを干渉させることなく安全かつ迅速に
原点復帰を行うことである。
＜発明の構成＞
本発明は上記目的を達成するため、第１図に示
すように原点復帰指令により可動要素１３，１４
を絶対位置検出器１８，１９にて検出される原点
へ自動的に原点復帰させるようにした原点復帰装
置において、この原点復帰装置に、加工面毎に各
座標データで指定された原点復帰許容範囲を記憶
する許容範囲記憶手段と、可動要素１３，１４の
停止位置が原点復帰許容範囲内であるか否かを判
定する判定手段１と、この判定の結果可動要素１
３，１４の停止位置が原点復帰許容範囲内にある
とき原点復帰動作を開始させ原点復帰許容範囲外
にあるとき原点復帰動作を阻止する原点復帰動作
制御手段２を設けたことを特徴とするものであ
る。
すように原点復帰指令により可動要素１３，１４
を絶対位置検出器１８，１９にて検出される原点
へ自動的に原点復帰させるようにした原点復帰装
置において、この原点復帰装置に、加工面毎に各
座標データで指定された原点復帰許容範囲を記憶
する許容範囲記憶手段と、可動要素１３，１４の
停止位置が原点復帰許容範囲内であるか否かを判
定する判定手段１と、この判定の結果可動要素１
３，１４の停止位置が原点復帰許容範囲内にある
とき原点復帰動作を開始させ原点復帰許容範囲外
にあるとき原点復帰動作を阻止する原点復帰動作
制御手段２を設けたことを特徴とするものであ
る。
＜実施例＞
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図において１０は工作機械で、この工作
機械１０のベツド１１上にはテーブルからなる第
１可動要素１３がＸ方向に摺動自在に載置されて
いる。この第１可動要素１３上にはコラムよりな
る第２可動要素１４がＹ方向に摺動可能に載置さ
れ、この第２可動要素１４上の前面に主軸ヘツド
よりなる第３可動要素１５が昇降可能に案内支持
されている。この第３可動要素１５には主軸１６
が回転可能に軸承され、この主軸１６に工具Ｔが
装着されている。これら第１，第２，第３可動要
素１３，１４，１５はそれぞれサーボモータ
MX，MY，MZによつて相対移動され、その移
動量はアブソリユートエンコーダよりなる絶対位
置検出器１８，１９，２０によつて検出される。
かかる第１，第２，第３可動要素１３，１４，１
５の相対移動によつて工具Ｔは工作物支持台１７
上に支持された工作物Ｗに対して所要の加工を施
す。
る。第２図において１０は工作機械で、この工作
機械１０のベツド１１上にはテーブルからなる第
１可動要素１３がＸ方向に摺動自在に載置されて
いる。この第１可動要素１３上にはコラムよりな
る第２可動要素１４がＹ方向に摺動可能に載置さ
れ、この第２可動要素１４上の前面に主軸ヘツド
よりなる第３可動要素１５が昇降可能に案内支持
されている。この第３可動要素１５には主軸１６
が回転可能に軸承され、この主軸１６に工具Ｔが
装着されている。これら第１，第２，第３可動要
素１３，１４，１５はそれぞれサーボモータ
MX，MY，MZによつて相対移動され、その移
動量はアブソリユートエンコーダよりなる絶対位
置検出器１８，１９，２０によつて検出される。
かかる第１，第２，第３可動要素１３，１４，１
５の相対移動によつて工具Ｔは工作物支持台１７
上に支持された工作物Ｗに対して所要の加工を施
す。
工作機械１０の各軸毎に設けられたサーボモー
タMX，MY，MZには数値制御装置２０より駆
動回路２１，２２，２３を介してパルスが分配さ
れる。数値制御装置２０はマイクロコンピユータ
２５ならびにメモリ２６より構成され、このメモ
リ２６には工作物Ｗを加工するため加工プログラ
ムならびに原点復帰プログラムが記憶されてい
る。この加工プログラムにより例えば第４図に示
すような工作物Ｗを加工するためにマイクロコン
ピユータ２５からは原点Ｐ１を基点として矢印に
示す軌跡に沿つて工具Ｔが移動するように各サー
ボモータMX，MY，MZにパルスが出力され、
また異常によつて工具Ｔが停止した場合、前記原
点復帰プログラムによつてその停止位置から原点
に向つて原点復帰動作が行われる。この原点復帰
プログラムには各加工面ごとに例えば第４図の斜
線部に示す原点復帰許容範囲が各座標データＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５としてプログラムさ
れており、前記停止位置がその座標データにて指
定された原点復帰許容範囲であるか否かが判定さ
れて原点復帰が行われる。
タMX，MY，MZには数値制御装置２０より駆
動回路２１，２２，２３を介してパルスが分配さ
れる。数値制御装置２０はマイクロコンピユータ
２５ならびにメモリ２６より構成され、このメモ
リ２６には工作物Ｗを加工するため加工プログラ
ムならびに原点復帰プログラムが記憶されてい
る。この加工プログラムにより例えば第４図に示
すような工作物Ｗを加工するためにマイクロコン
ピユータ２５からは原点Ｐ１を基点として矢印に
示す軌跡に沿つて工具Ｔが移動するように各サー
ボモータMX，MY，MZにパルスが出力され、
また異常によつて工具Ｔが停止した場合、前記原
点復帰プログラムによつてその停止位置から原点
に向つて原点復帰動作が行われる。この原点復帰
プログラムには各加工面ごとに例えば第４図の斜
線部に示す原点復帰許容範囲が各座標データＳ
１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５としてプログラムさ
れており、前記停止位置がその座標データにて指
定された原点復帰許容範囲であるか否かが判定さ
れて原点復帰が行われる。
次に上記マイクロコンピユータ２５の具体的な
処理動作を第３図のフローチヤートならびに第４
図の動作説明図に基づいて説明する。
処理動作を第３図のフローチヤートならびに第４
図の動作説明図に基づいて説明する。
通常の工作機械１０の運転状態でマイクロコン
ピユータ２５はメモリ２６より加工プログラムを
読出し、この加工プログラムに基づき各サーボモ
ータMX，MY，MZに必要なパルスを送出して
第１，第２，第３可動要素１３，１４，１５を移
動させる。これにより工具Ｔは第４図に示す原点
Ｐ１を基点として相対的に矢印に示す軌跡を描い
て移動し、工作物Ｗに必要な加工を施す。
ピユータ２５はメモリ２６より加工プログラムを
読出し、この加工プログラムに基づき各サーボモ
ータMX，MY，MZに必要なパルスを送出して
第１，第２，第３可動要素１３，１４，１５を移
動させる。これにより工具Ｔは第４図に示す原点
Ｐ１を基点として相対的に矢印に示す軌跡を描い
て移動し、工作物Ｗに必要な加工を施す。
この加工中において工具折損等工作機械１０に
異常が生じた場合、数値制御装置２０はこの異常
を検知して各サーボモータMX，MY，MZへの
パルスの送出を停止し、工作機械１０の運転は停
止される。この停止状態では工作機械１０の点検
ができず、従つて作業者はこの点検開始に先だつ
て原点復帰ボタンを押圧する。この指令を受けて
マイクロコンピユータ２５は第３図に示す処理を
実行する。
異常が生じた場合、数値制御装置２０はこの異常
を検知して各サーボモータMX，MY，MZへの
パルスの送出を停止し、工作機械１０の運転は停
止される。この停止状態では工作機械１０の点検
ができず、従つて作業者はこの点検開始に先だつ
て原点復帰ボタンを押圧する。この指令を受けて
マイクロコンピユータ２５は第３図に示す処理を
実行する。
すなわち原点復帰指令を入力すると同時にマイ
クロコンピユータ２５は絶対位置検出器１８，２
９の出力からその停止位置のＸ軸ならびにＹ軸方
向の絶対座標値を読取り、続いてその値から停止
位置が第４図斜線に示す原点復帰許容範囲内であ
るかどうかが判定される（ステツプ１００〜１０
２）。
クロコンピユータ２５は絶対位置検出器１８，２
９の出力からその停止位置のＸ軸ならびにＹ軸方
向の絶対座標値を読取り、続いてその値から停止
位置が第４図斜線に示す原点復帰許容範囲内であ
るかどうかが判定される（ステツプ１００〜１０
２）。
その停止位置が例えばＰ２で示す原点復帰許容
範囲内である場合、続いてその停止位置がＸ軸，
Ｙ軸のそれぞれにおいて原点Ｐ１の＋側であるか
どうかが判定され、＋側であれば−方向に、−側で
あれば＋方向にそれぞれサーボモータMX，MY
にパルスが送出され、そして絶対位置検出器１
８，１９にて原点Ｐ１が検出されると同時にこの
パルスの送出が停止され、原点復帰動作が終了す
る（ステツプ１０３〜１０６）。
範囲内である場合、続いてその停止位置がＸ軸，
Ｙ軸のそれぞれにおいて原点Ｐ１の＋側であるか
どうかが判定され、＋側であれば−方向に、−側で
あれば＋方向にそれぞれサーボモータMX，MY
にパルスが送出され、そして絶対位置検出器１
８，１９にて原点Ｐ１が検出されると同時にこの
パルスの送出が停止され、原点復帰動作が終了す
る（ステツプ１０３〜１０６）。
しかるに停止位置がＰ３で示す原点復帰許容範
囲外の場合には、原点復帰動作を行うと、工作物
Ｗと工具Ｔが干渉するおそれがあるため、原点復
帰不可指令を出力する（ステツプ１１７）。この
信号により作業者は各個運転によつて工具Ｔを原
点復帰許容範囲内へ移動し、しかる後前記と同様
に原点復帰指令を出力することで、迅速に原点復
帰動作を行うことができる。
囲外の場合には、原点復帰動作を行うと、工作物
Ｗと工具Ｔが干渉するおそれがあるため、原点復
帰不可指令を出力する（ステツプ１１７）。この
信号により作業者は各個運転によつて工具Ｔを原
点復帰許容範囲内へ移動し、しかる後前記と同様
に原点復帰指令を出力することで、迅速に原点復
帰動作を行うことができる。
＜発明の効果＞
上記詳述したように本発明は、原点復帰装置
に、加工面毎に各座標データで指定された原点復
帰許容範囲を記憶する許容範囲記憶手段と、可動
要素の停止位置が原点復帰許容範囲内であるか否
かを判定する判定手段と、この判定の結果可動要
素の停止位置が原点復帰許容範囲内にあるとき原
点復帰動作を開始させ原点復帰許容範囲外にある
とは原点復帰動作を阻止する原点復帰動作制御手
段を設けた構成であるため、工具と工作物とを干
渉させることなく安全かつ迅速に原点復帰を行う
ことができる利点を有する。
に、加工面毎に各座標データで指定された原点復
帰許容範囲を記憶する許容範囲記憶手段と、可動
要素の停止位置が原点復帰許容範囲内であるか否
かを判定する判定手段と、この判定の結果可動要
素の停止位置が原点復帰許容範囲内にあるとき原
点復帰動作を開始させ原点復帰許容範囲外にある
とは原点復帰動作を阻止する原点復帰動作制御手
段を設けた構成であるため、工具と工作物とを干
渉させることなく安全かつ迅速に原点復帰を行う
ことができる利点を有する。
第１図は本発明の全体を示す図、第２図は本考
案に係る数値制御装置とこれに制御される工作機
械の実施例を示すブロツク図、第３図はマイクロ
コンピユータの動作を示すフローチヤート、第４
図は本発明の動作説明図、第５図は第４図の−
線矢視断面図である。 １……判定手段、２……原点復帰動作制御手
段、１３，１４，１５……第１、第２、第３可動
要素、１８，１９，２０……絶対位置検出器、Ｔ
……工具、Ｗ……工作物、MX，MY，MZ……
サーボモータ。
案に係る数値制御装置とこれに制御される工作機
械の実施例を示すブロツク図、第３図はマイクロ
コンピユータの動作を示すフローチヤート、第４
図は本発明の動作説明図、第５図は第４図の−
線矢視断面図である。 １……判定手段、２……原点復帰動作制御手
段、１３，１４，１５……第１、第２、第３可動
要素、１８，１９，２０……絶対位置検出器、Ｔ
……工具、Ｗ……工作物、MX，MY，MZ……
サーボモータ。
Claims (1)
- １ 原点復帰指令により可動要素を絶対位置検出
器にて検出される原点へ自動的に原点復帰させる
ようにした原点復帰装置において、この原点復帰
装置に、加工面毎に各座標データで指定された原
点復帰許容範囲を記憶する許容範囲記憶手段と、
前記可動要素の停止位置が前記原点復帰許容範囲
内であるか否かを判定する判定手段と、この判定
の結果可動要素の停止位置が原点復帰許容範囲内
である時原点へ自動的に復帰させ、可動要素の停
止位置が原点復帰許容範囲外にあるとき原点復帰
動作を阻止する原点復帰動作制御手段を設けたこ
とを特徴とする原点復帰装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22939883A JPS60120404A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 原点復帰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22939883A JPS60120404A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 原点復帰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60120404A JPS60120404A (ja) | 1985-06-27 |
| JPH0463401B2 true JPH0463401B2 (ja) | 1992-10-09 |
Family
ID=16891577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22939883A Granted JPS60120404A (ja) | 1983-12-05 | 1983-12-05 | 原点復帰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60120404A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62190502A (ja) * | 1986-02-17 | 1987-08-20 | Aichi Mach Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの原点出し方法 |
| KR100481032B1 (ko) * | 2002-11-01 | 2005-04-07 | 두산메카텍 주식회사 | 공작물 기계 원점 좌표 설정 시스템 및 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629283A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | Matsushita Electric Works Ltd | Station indicator for vehicles |
| JPS5731003A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-19 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
-
1983
- 1983-12-05 JP JP22939883A patent/JPS60120404A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5629283A (en) * | 1979-08-15 | 1981-03-24 | Matsushita Electric Works Ltd | Station indicator for vehicles |
| JPS5731003A (en) * | 1980-08-01 | 1982-02-19 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60120404A (ja) | 1985-06-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |