JPH03134716A - 駆動制御装置 - Google Patents
駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH03134716A JPH03134716A JP1272921A JP27292189A JPH03134716A JP H03134716 A JPH03134716 A JP H03134716A JP 1272921 A JP1272921 A JP 1272921A JP 27292189 A JP27292189 A JP 27292189A JP H03134716 A JPH03134716 A JP H03134716A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control
- positioning
- position control
- external
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 244000145841 kine Species 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電動機（サーボモータ）を速度制御で運転
中に外部位置決め停止信号により位置制御に切換え途中
停止することなくスムーズに所定量移動しサーボロック
する停止制御に関するものである。
中に外部位置決め停止信号により位置制御に切換え途中
停止することなくスムーズに所定量移動しサーボロック
する停止制御に関するものである。
第４図は、従来の電動機の駆動制御装置を示すブロック
図であシ１図において、（１）は駆動制御装置、（２）
は電動機、（３）は電動機軸に連結されて、その回転数
を検出するための検出器、（４）は速度１位置Ｆ／Ｂ信
号作成器、（５）は、偏差カウンタ、（６）は位置決め
量ｇ、（７）は位置制御アンプ１（８）は位置決め停止
開始速度、（９）は位置決め停止開始速度と速度Ｆ／Ｂ
の比較器、α１は速度制御と位置制御を切換える切換ス
イッチ、０は速度制御部、（２）は外部速度指令（至）
と外部停止指令α４を切換える切換スイッチである。
図であシ１図において、（１）は駆動制御装置、（２）
は電動機、（３）は電動機軸に連結されて、その回転数
を検出するための検出器、（４）は速度１位置Ｆ／Ｂ信
号作成器、（５）は、偏差カウンタ、（６）は位置決め
量ｇ、（７）は位置制御アンプ１（８）は位置決め停止
開始速度、（９）は位置決め停止開始速度と速度Ｆ／Ｂ
の比較器、α１は速度制御と位置制御を切換える切換ス
イッチ、０は速度制御部、（２）は外部速度指令（至）
と外部停止指令α４を切換える切換スイッチである。
次に動作について第４図ブロック図、第５図７０−チャ
ート、第６回速度パターンを示す図により説明する。
ート、第６回速度パターンを示す図により説明する。
ステップ８０１
外部停止指令がＯＦＦのときは、切換スイッチ（２）が
（、）側を選択し外部速度指令（至）と速度Ｆ／Ｂによ
り速度制御部■にて電動機（２）を駆動する。
（、）側を選択し外部速度指令（至）と速度Ｆ／Ｂによ
り速度制御部■にて電動機（２）を駆動する。
速度 Ｆ／Ｂは、電動機軸に連結された検出器から出力
される信号をもとに速度９位置Ｐ７Ｂ信号作成器（４）
にて作られる。
される信号をもとに速度９位置Ｐ７Ｂ信号作成器（４）
にて作られる。
外部停止指令が０ＮＩＣなると、切換スイッチ（２）が
（ｂ）側を選択し減速８０２を開始する。
（ｂ）側を選択し減速８０２を開始する。
ステップ ８０３
速度Ｐ／Ｂとあらかじめ設定した位置決め停止用始速度
を比較器（９）により比較し、速度Ｆ／Ｂが位置決め開
始速度以下となった時、偏差カウンタ（５）にたまシパ
ルスとして位置決め１（１）を設定する。次に切換スイ
ッチ（１１を（ｄ）に選択し位置制御と接続する。その
あと位置制御アンプ（７）にしたがって位置制御され電
動機（２）をサーボロックする。また位置制御に切換わ
ってからは位置制御が０のため位置決めｆ（ｇ）７？ｌ
：け電動機が回転する。
を比較器（９）により比較し、速度Ｆ／Ｂが位置決め開
始速度以下となった時、偏差カウンタ（５）にたまシパ
ルスとして位置決め１（１）を設定する。次に切換スイ
ッチ（１１を（ｄ）に選択し位置制御と接続する。その
あと位置制御アンプ（７）にしたがって位置制御され電
動機（２）をサーボロックする。また位置制御に切換わ
ってからは位置制御が０のため位置決めｆ（ｇ）７？ｌ
：け電動機が回転する。
従来の電動機の制御装置は９以上のように構成されてい
るので、外部停止指令が入力されてからの電動機を精度
よく停止することが不可能であった。また速度制御から
位置制御切換時の切換速度がＫｐ ｘ ＊により決ま多
位置ループゲインＫｐと書が設定データである九めｔ
ＫｐとＣの設定によっては、速度ループから位置ループ
への切換後の速度が不安定となシ停止速度がスムーズに
いかないという問題点があった。
るので、外部停止指令が入力されてからの電動機を精度
よく停止することが不可能であった。また速度制御から
位置制御切換時の切換速度がＫｐ ｘ ＊により決ま多
位置ループゲインＫｐと書が設定データである九めｔ
ＫｐとＣの設定によっては、速度ループから位置ループ
への切換後の速度が不安定となシ停止速度がスムーズに
いかないという問題点があった。
この発明は、上記のような課題点を解決するためになさ
れたもので、外部停止指令が入力されてからの電動機を
精度よく停止することを可能にできるとともに、速度ル
ープから位置ループへ切換後の停止速度をスムーズにで
きる駆動制御装置を得ることを目的とする。
れたもので、外部停止指令が入力されてからの電動機を
精度よく停止することを可能にできるとともに、速度ル
ープから位置ループへ切換後の停止速度をスムーズにで
きる駆動制御装置を得ることを目的とする。
この発明による駆動制御装置は、外部位置決め停止信号
により速度制御から位置制御に切シよシ演算するように
したものである。
により速度制御から位置制御に切シよシ演算するように
したものである。
この発明における駆動制御装置は外部位置決め停止信号
にて速度制御から位置制御に切りかえるため外部位置決
め停止信号入力からの位置決めが、高精度になシ、速度
制御から位置制御への切シかえ時速度Ｆ／Ｂデータ及び
位置決め量ｅよＦ）Ｋｐを演算するため停止までの動作
がスムーズになる。
にて速度制御から位置制御に切りかえるため外部位置決
め停止信号入力からの位置決めが、高精度になシ、速度
制御から位置制御への切シかえ時速度Ｆ／Ｂデータ及び
位置決め量ｅよＦ）Ｋｐを演算するため停止までの動作
がスムーズになる。
以下この発明の一実施例を図により説明する。第１図は
この発明の一実施例を示すブロック図であシ１図におい
て（１）〜（７１，Ｑ３．α４は第４図に示した従来の
ものと同一である。（至）は外部位置決め停止信号、（
２）は位置決め量Ｃと速度ル＄を演算する演算部である
。
この発明の一実施例を示すブロック図であシ１図におい
て（１）〜（７１，Ｑ３．α４は第４図に示した従来の
ものと同一である。（至）は外部位置決め停止信号、（
２）は位置決め量Ｃと速度ル＄を演算する演算部である
。
次に実施例の動作を第１図のブロック図、第２図フロー
チャート、第３回速度パターンを示す図により説明する
。
チャート、第３回速度パターンを示す図により説明する
。
ステップＳＯ８
外部位置決め停止信号（至）がＯＦＦ’のとき、切換器
α１により（Ｃ）に選択し、外部速度指令０と速度Ｆ／
Ｂ Ｋよシ速度制御部圓にて電動機（２）を駆動する。
α１により（Ｃ）に選択し、外部速度指令０と速度Ｆ／
Ｂ Ｋよシ速度制御部圓にて電動機（２）を駆動する。
速度Ｆ／Ｂは電動機軸に連結された検出器から出力され
る信号とともに速度１位置Ｆ／Ｂ 信号作成器（４）
にて作られる。
る信号とともに速度１位置Ｆ／Ｂ 信号作成器（４）
にて作られる。
ステップ８０９
外部位置決め停止信号がＯＮになると偏差カインＫｐを
決める。次に切換スイッチ（１Ｇを（ｄ）Ｋ選択し位置
制御と接続する。そのあと位置制御アンプ（７）にした
がって位置制御され電動機（２）をサーボロックする。
決める。次に切換スイッチ（１Ｇを（ｄ）Ｋ選択し位置
制御と接続する。そのあと位置制御アンプ（７）にした
がって位置制御され電動機（２）をサーボロックする。
また位置制御に切換わりてからは位置制御が０のため位
置決め量Ｃだけ電動機がスムーズに回転する。
置決め量Ｃだけ電動機がスムーズに回転する。
この発明によれば、外部位置決め停止信号により速度制
御から位置制御に切シかわるようにし、かつ切シかえ時
の速度及び位置決め量Ｃにより位置ループゲインを設定
するために、高精度かつスムーズな位置決めが可能とな
る樽の効果がある。
御から位置制御に切シかわるようにし、かつ切シかえ時
の速度及び位置決め量Ｃにより位置ループゲインを設定
するために、高精度かつスムーズな位置決めが可能とな
る樽の効果がある。
第１図はこの発明の実施例による駆動制御装置のブロッ
ク図、第２図はフロ５−チャート、第３図は速度パター
ンを示す図、第４図は、従来の装置のブロック図、第５
図はフローチャート、第６図は速度パターンを示す図で
ある。 図において、（１）は駆動制御装置、（２）は電動機（
３）は検出器、ａｌは位置制御と速度制御の切りかえス
イッチ、 Ｑ６は位置ループゲインＫｐ演算部である。 なお１図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
ク図、第２図はフロ５−チャート、第３図は速度パター
ンを示す図、第４図は、従来の装置のブロック図、第５
図はフローチャート、第６図は速度パターンを示す図で
ある。 図において、（１）は駆動制御装置、（２）は電動機（
３）は検出器、ａｌは位置制御と速度制御の切りかえス
イッチ、 Ｑ６は位置ループゲインＫｐ演算部である。 なお１図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- （１）速度制御と位置制御が外部信号により切換可能な
、駆動制御装置において、外部からの位置決め停止信号
により速度制御から位置御御に切換え、予め入力した位
置決め量（■）を移動し、速度制御から位置制御に切換
わってから途中停止することなくスムーズに移動しサー
ボロックするようにしたことを特徴とする駆動制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1272921A JPH03134716A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1272921A JPH03134716A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03134716A true JPH03134716A (ja) | 1991-06-07 |
Family
ID=17520613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1272921A Pending JPH03134716A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | 駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03134716A (ja) |
-
1989
- 1989-10-20 JP JP1272921A patent/JPH03134716A/ja active Pending
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