JP2633697B2 - 舞台機構制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、吊り機構や床機構に代表される舞台機構を
制御する装置に関する。

（従来の技術） 劇場の舞台機構設備には、吊り機構や床機構及びこれ
ら各機構の起動速度や移動位置等を操作する操作装置が
配置されている。

従来より上記操作装置は、演出家が望む動作と合致す
るように操作員が手動によって操作している。

このため、操作員は本番前のリハーサル時において演
出操作を繰り返し、演出家が望む動作を熟知しなければ
ならない。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前記吊り機構や床機構の演出作業は操
作員が行っているので、操作員の熟練度により演出効果
が著しく異なり、安定した演出の確保ができないという
問題点があった。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的は、常に安定した演出効果を確保でき、操作員の
労力軽減を図ることのできる舞台機構制御装置を提供す
ることにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、吊り機構や床機
構等を備えた舞台機構を制御する舞台機構制御装置にお
いて、前記舞台機構の移動速度指令を設定出力する速度
設定部と、前記舞台機構の実際の移動速度を検出する速
度検出部と、前記速度設定部からの移動速度指令及び前
記速度検出部からの検出移動速度を入力して前記舞台機
構へ出力される駆動信号を生成する制御動作部と、前記
舞台機構のリハーサル時の前記移動速度指令及び検出移
動速度を順次入力して最良の動作パターンを作成する動
作パターン作成部と、作成された動作パターンから前記
舞台機構の本番時の動作指令を復原して前記制御動作部
へ出力する動作パターン復原部と、を備えたことを特徴
とする。

また、上記動作パターン作成部は、前記舞台機構のリ
ハーサル時の前記移動速度指令を前記速度設定部から入
力し、その加速度を演算する加速度演算手段と、この加
速度演算手段で演算された加速度の変化を判定する判定
手段と、この判定手段からの判定結果と前記速度検出部
からの検出移動速度に基づき、前記検出移動速度が零の
場合に前記舞台機構の停止時間を計時する計時手段と、
前記検出移動速度に基づき、前記舞台機構の起動開始位
置からの距離を演算する距離演算手段と、この距離演算
手段からの演算距離と前記判定手段からの判定結果と前
記計時手段からの停止時間とに基づき、前記舞台機構の
動作パターンを作成する動作パターン作成手段と、を備
えたことを特徴とする。

（作用） 本発明では、リハーサル時において操作員の操作によ
り舞台機構に対する動作指令が演出家の望みに合わせて
出力される。

この出力動作指令を順次取り込み、最良の動作パター
ンを作成して保存しておく。

本番時には、作成保存された動作パターンに基づき動
作指令を出力すれば、操作員の手入力によらなくても常
に安定した舞台機構の制御が可能となる。

（実施例） 第１図は本発明が適用された一実施例の構成を示すブ
ロック図である。なお本実施例では吊り機構を制御する
場合を例に示す。

本実施例装置は、速度指令値S1を生成する速度設定器
１と、速度指令値を入力して吊り機構制御用のモータ２
の駆動信号S2を生成する吊り機構制御動作部３と、リハ
ーサル時において吊り機構の動作パターンを作成すると
ともに本番時においては前記速度指令値S1に代えて速度
指令値S3を吊り機構制御動作部３へ出力する動作パター
ン作成処理部４とから概略構成されている。

また、本実施例装置は、吊り機構制御動作部３に対し
てリハーサル時には前記速度指令値S1を供給し、また、
本番時には動作パターン作成処理部４で生成された速度
指令値S3を供給するように切替える切替えスイッチ５
と、モータ２の回転速度を検出し、速度帰還信号S4とし
て、吊り機構制御動作部３及び動作パターン作成処理部
４へ出力するパルスジェネレータ６を備えている。

動作パターン作成処理部４は、速度指令値S1を微分し
て加速度データを演算する加速度データ演算部７と、演
算された加速度データの変化を判定する加速度変化判定
部８と、加速度変化が判定され、かつ、前記速度帰還信
号S4を積分して吊り機構の起動開始位置からの距離デー
タを演算する距離データ演算部10、演算された距離デー
タに対応する加速度変化点の速度指令値及びタイマ９で
計測される停止時間に基づいて速度制御パターンを作成
する動作パターン作成部11と、作成された動作パターン
を記憶するメモリ12と、本番時においてメモリ12から動
作パターンを読出す動作パターン読出部13と、読出され
た動作パターンから速度指令値S3を発生して出力する速
度指令値出力部14とから成っている。

ここで、請求項１の速度設定部は速度設定器１に、同
速度検出部はパルスジェネレータ６に、同制御動作部は
吊り機構制御動作部３に、同動作パターン作成部は動作
パターン作成処理部４に、同動作パターン復原部は動作
パターン読出部13及び速度指令値出力部14に、また、請
求項２の加速度演算手段は加速度データ演算部７に、同
判定手段は加速度変化判定部８に、同計時手段はタイマ
９に、同距離演算手段は距離データ演算部10に、同動作
パターン作成手段は動作パターン作成部11にそれぞれ対
応する。

次に本実施例の作用を第２図乃至第５図を用いて説明
する。

第２図のフローチャートは動作パターン作成処理部４
で実行される制御パターンの作成処理手順を示してい
る。

リハーサル時において、演出家が望む吊り機構動作を
実現するために、操作員は速度設定器１を操作して速度
指令値S1を吊り機構制御動作部３へ出力する。これによ
り、吊り機構は起動開始位置から指定速度で移動を開始
する。

吊り機構制御動作部３はパルスジェネレータ６で検出
される速度帰還信号S4を入力して、速度指令値S1と速度
帰還信号S4との偏差が零となるように、駆動信号S2をモ
ータ２へ与える。

一方、動作パターン作成処理部４では、速度指令値S1
及び速度帰還信号S4を入力する（ステップ101） 加速度データ演算部７では、入力された速度指令値S1
を微分して加速度データを演算する（ステップ102）。

また、距離データ演算部10では、入力された速度帰還
信号S4を積分して起動開始位置からの距離を演算する
（ステップ103）。

加速度変化判定部８では演算された加速度が変化する
か否かを監視しており、加速度が変化した場合には（ス
テップ104YES）、次に、速度帰還信号S4が零か否かを判
定する。

速度帰還信号S4で零であれば（ステップ105YES）、吊
り機構は停止状態にあるので、タイマ９をスタートさ
せ、再び加速度が変化するまでの停止時間を計測し（ス
テップ106,107）、次のステップ108へ進む。

また、前記ステップ105の判定結果により速度帰還信
号S4が零でなければ、そのままステップ108へ進む。

制御パターン作成部11は、距離演算部10で求められた
距離（位置）データに対応する加速度変化点の速度指令
値及びタイマ９で計時された停止時間から動作パターン
を作成してメモリ12へ記憶させる（ステップ108）。

上記ステップ101からステップ108までの処理は一連の
吊り機構動作が終了するまで、繰り返され、順次動作パ
ターンが作成され記憶されていく（ステップ109）。

このようにして作成された制御パターンの一例を第３
図，第４図に示す。図中Ａは起動開始位置、Ｂは停止位
置、l₁〜l₁₀はそれぞれ起動開始位置Ａからの距離、v₁,
v₁,v₂,…は速度を示している。

この動作パターンは、起動開始位置Ａより停止点Ｂに
移動し、停止御起動開始位置Ａに戻ったときの速度パタ
ーンである。起動開始位置Ａより停止点Ｂにおいて複数
点の位置における速度指令値S1が記憶され、停止点Ｂに
到達して停止し、起動開始位置Ａに向かって移動を開始
するまでの停止時間と、停止点Ｂから起動位置Ａに戻る
までの複数点の位置における速度指令s1が時系列に記憶
されている。またその記憶されている位置の間の速度指
令値は直線補間される。

一方、本番時において、動作パターン作成処理部４へ
起動指令を出力すると、第５図のフローチャートに示す
ように、先ず、速度帰還信号S4を入力し、距離データ演
算部10において起動開始位置Ａからの距離データを演算
して動作パターン読出部13へ出力する（ステップ201,20
2）。

動作パターン読出部13は与えられた距離データに基づ
いてメモリ12内の動作パターンから速度指令データ及び
停止時間データを読出す（ステップ204）。

そして、速度指令値出力部14は与えられた速度指令デ
ータ及び停止時間データから速度指令値S3を生成して吊
り機構制御動作部３へ出力する（ステップ204）。

吊り機構制御動作部３は、速度指令値S3と速度帰還信
号S4の偏差が零となるように駆動信号S2を生成して吊り
機構制御用のモータ２へ与える。

このように、本実施例装置によれば、予めリハーサル
時の演出動作から最良の動作パターンを作成し、本番時
においては作成された動作パターンに基づいて吊機構が
制御されるので、操作員の熟練度に依存することなく、
常に安定した演出が可能となる。

また、本番時には、操作員は出演者等の動きに応じて
速度指令値S3に多少の修正をしつつ、制御するようにな
るが、この場合に修正データをメモリ12内に保存してお
けば、後に動作パターンを修正データで訂正することも
できる。これを繰り返せば、理想的な動作パターンが作
成できる。

さらに、動作パターンは一度作成してしまえば、同一
演題の連続公演等において、その都度動作パターンに基
づいて操作すればよく、大幅に操作員の労力削減が可能
となる。

さらに、作成された動作パターンをメモリカード等の
携帯可能な記憶媒体に保存しておけば、同一構成の異な
る劇場においても同一動作を容易に再現可能となる。

［発明の効果］ 以上説明しように本発明によれば、必要最小限の演算
負荷及びメモリ容量により、常時安定した舞台の演出効
果を得ることができると共に、操作員の労力を軽減でき
る舞台機構制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る舞台機構制御装置の一実施例の構
成を示すブロック図、第２図は同実施例における動作パ
ターン作成処理手順を示すフローチャート、第３図及び
第４図は作成された動作パターンの一例を示す説明図、
第５図は動作パターンの出力処理の手順を示すフローチ
ャートである。 １……速度設定器 ２……モータ ３……吊り機構制御動作部 ４……動作パターン作成処理部 ５……スイッチ ６……パルスジェネレータ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】吊り機構や床機構等を備えた舞台機構を制
   御する舞台機構制御装置において、 前記舞台機構の移動速度指令を設定出力する速度設定部
   と、 前記舞台機構の実際の移動速度を検出する速度検出部
   と、 前記速度設定部からの移動速度指令及び前記速度検出部
   からの検出移動速度を入力して前記舞台機構へ出力され
   る駆動信号を生成する制御動作部と、 前記舞台機構のリハーサル時の前記移動速度指令及び検
   出移動速度を順次入力して最良の動作パターンを作成す
   る動作パターン作成部と、 作成された動作パターンから前記舞台機構の本番時の動
   作指令を復原して前記制御動作部へ出力する動作パター
   ン復原部と、 を具備することを特徴とする舞台機構制御装置。
2. 【請求項２】前記動作パターン作成部は、 前記舞台機構のリハーサル時の前記移動速度指令を前記
   速度設定部から入力し、その加速度を演算する加速度演
   算手段と、 この加速度演算手段で演算された加速度の変化を判定す
   る判定手段と、 この判定手段からの判定結果と前記速度検出部からの検
   出移動速度に基づき、前記検出移動速度が零の場合に前
   記舞台機構の停止時間を計時する計時手段と、 前記検出移動速度に基づき、前記舞台機構の起動開始位
   置からの距離を演算する距離演算手段と、 この距離演算手段からの演算距離と前記判定手段からの
   判定結果と前記計時手段からの停止時間とに基づき、前
   記舞台機構の動作パターンを作成する動作パターン作成
   手段と、 を具備することを特徴とする請求項１記載の舞台機構制
   御装置。