JPH081564A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 外部機器を用意することなく、ロボットを接
続する以前にサイクルタイムを知ることが低コストで実
現できるロボット制御装置を提供する。 【構成】 ロボットの移動パターンを時間の経過ととも
に計算発生させるロボット移動パターン計算発生手段２
０と、微小時間毎に移動パターンから目標位置を発生
し、該目標位置に対する可動部の位置誤差を位置検出手
段１３による検出信号から検出しつつ該位置誤差がゼロ
となるようサーボモータ１２への駆動電流を制御する制
御手段２２とを有している。制御手段２２から駆動電流
を出力させることなくロボット移動パターン計算発生手
段２０により移動パターンを時間の経過とともに計算発
生させる切替手段３４と、制御プログラムの開始から終
了までの時間を測定する計時手段とを具備している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作を制御
するロボット制御装置に係り、特に、ロボットの動作を
シュミレートしてサイクルタイムを算出することができ
るロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボット制御装置を実際にロボッ
トに接続させることなく、該ロボット制御装置で制御さ
れるロボットの動作を確認する装置が提案されている
（例えば、特開平５−３２４０２２号公報）。この装置
は、ロボット制御装置とは別に計算機を準備し、この計
算機にロボット制御装置を接続させて、このロボット制
御装置からの制御信号を、ロボットの代りに計算機に出
力させることにより、計算機が制御信号に基づいてロボ
ット動作のシミュレーションをＣＲＴ画面上で行なうよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように計算機を用いてロボット動作のシミュレーション
を行なうのでは、計算機の費用は勿論こと、シミュレー
ション実行のためにはプログラムが複雑となる等の理由
から製造コストが割高になるという問題があった。一
方、ロボットを接続する以前に最も知りたい性能の一つ
としてサイクルタイムがあげられる。本発明は上記事情
に鑑みてなされたもので、外部機器を用意することな
く、ロボットを接続する以前にサイクルタイムを知るこ
とができ、しかも製造コストを低減することができるロ
ボット制御装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のロボッ
ト制御装置は、モータと、該モータで駆動される可動部
の位置を検出する位置検出手段とを有するロボットに制
御プログラムを遂行させるロボット制御装置であって、
上記ロボットのパラメータ情報を記憶するロボット情報
記憶手段と、上記ロボットの移動ポイント情報を記憶す
るロボット移動情報記憶手段と、上記ロボットの制御プ
ログラムを記憶し該制御プログラムを一命令分ずつ順次
遂行させるロボットプログラム遂行手段と、上記パラメ
ータ情報と移動ポイント情報とをもとに制御プログラム
の一命令分に従って上記ロボットの可動部の移動パター
ンを経時的に計算発生するロボット移動パターン計算発
生手段と、上記ロボット移動パターンから微小時間毎に
目標位置を発生し、該目標位置に対する可動部の位置誤
差を前記位置検出手段による検出信号から検出して該位
置誤差がほぼゼロとなるように上記モータへの駆動電流
を制御する制御手段と、上記ロボット移動パターン発生
手段で制御プログラムの一命令分の移動パターンがすべ
て発生されかつ該移動パターンに応じた目標位置の最終
位置に対する可動部の位置誤差が上記制御手段の制御に
よりほぼゼロとなったことを条件として上記ロボットプ
ログラム遂行手段に制御プログラムの次の一命令分を遂
行させる移動終了判定手段とを具備したロボット制御装
置において、上記制御手段からモータへ駆動電流を出力
させることなく、上記ロボットプログラム遂行手段に制
御プログラムの命令を順次遂行させる切替手段と、上記
制御プログラムの開始から終了までの時間を測定する計
時手段とを具備したことを特徴としている。

【０００５】請求項２に記載のロボット制御手段は、前
記切替手段が、前記制御手段により発生させられた目標
位置の信号の供給を停止し、この場合に前記制御手段
が、制御プログラムの一命令分の移動パターンに応じた
目標位置の最終位置に対する可動部の位置誤差をゼロと
して認識することを特徴としている。

【０００６】請求項３記載のロボット制御装置は、前記
切替手段が、前記モータへの駆動電流値を演算し、該駆
動電流値から可動部の移動量を演算して該演算移動量を
前記位置検出手段による検出信号に代えて出力すること
を特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。

【０００７】

【作用】請求項１に記載のロボット制御装置によれば、
切替手段により、制御手段からモータへ駆動電流を出力
させることなく、ロボットプログラム遂行手段に制御プ
ログラムの命令を順次遂行させることにより、ロボット
移動パターン計算発生手段で制御プログラムのすべて命
令分の移動パターンが時間に対応されて計算発生され
る。そして、この時間が計時手段により測定され、模擬
的なサイクルタイムが得られる。

【０００８】請求項２に記載のロボット制御装置によれ
ば、切替手段により目標位置の信号の供給が停止される
と、制御手段が、制御プログラムの一命令分の移動パタ
ーンに応じた目標位置の最終位置に対する可動部の位置
誤差をゼロとして認識するので、移動終了判定手段は、
ロボットプログラム遂行手段に制御プログラムの次の一
命令分を遂行させる。このようにして、ロボットプログ
ラム遂行手段に制御プログラムの命令を順次遂行させる
ことにより、ロボット移動パターン計算発生手段で制御
プログラムのすべて命令分の移動パターンが時間に対応
されて計算発生される。そして、この時間が計時手段に
より測定され、模擬的なサイクルタイムが得られる。し
たがって、ロボット制御装置にロボットを接続する以前
にサイクルタイムを知ることができ、しかも、切替手段
という簡単な構成で実現できるため、製造コストを低減
することができる。

【０００９】請求項３に記載のロボット制御装置によれ
ば、切替手段がモータへの駆動電流値を演算し、該駆動
電流値から可動部の移動量を演算して該演算移動量を位
置検出手段による検出信号に代えることにより、制御手
段は、前記演算移動量に基づく位置と目標位置との位置
誤差を検出し、該位置誤差に応じて再び駆動電流値を演
算する。そして、これを繰り返して、制御プログラムの
一命令分の移動パターンの目標位置の最終位置に対する
位置誤差がほぼゼロとなる。一方、この時点では、制御
プログラムの一命令分の移動パターンがすべて計算発生
されているため、移動終了判定手段は、ロボットプログ
ラム遂行手段に制御プログラムの次の一命令分を遂行さ
せる。このように、ロボット移動パターン計算発生手段
で制御プログラムの一命令分の移動パターンを経時的に
計算発生させた後に、演算移動量に基づく位置を目標位
置にほぼ合致させて一命令分を終了するから、制御プロ
グラムの全てが終了するまでの時間を測定することによ
り、模擬的なサイクルタイムを得ることができる。した
がって、ロボット制御装置にロボットを接続する以前に
サイクルタイムを知ることができ、しかも、可動部の移
動量を演算して該演算移動量を位置検出手段による検出
信号に代えて出力するため、移動パターン発生より若干
遅れるサーボ系の遅れ時間をも模擬的に加算することに
なり、よって、より正確なサイクルタイムを知ることが
できる。

【００１０】

【実施例】

Ａ．第１実施例 （１）実施例の構成 本発明の第１実施例によるロボット制御装置を図１〜図
４を参照して以下に説明する。図中符号１１は、ロボッ
トの動作を制御するロボット制御装置、符号１２は、ロ
ボットの可動部を駆動するサーボモータ（モータ）、符
号１３は、サーボモータ１２で駆動させるロボットの可
動部を検出するエンコーダをそれぞれ示している。

【００１１】サーボモータ１２は、ロボット制御装置１
１からの駆動電流でその速度および回転量が制御され
る。また、エンコーダ１３は、サーボモータ１２で駆動
されるロボットの可動部の回転位置を検出して検出信号
をロボット制御装置１１に出力する。ロボット制御装置
１１は、ロボット情報記憶手段１５と、ロボット移動情
報記憶手段１６と、ロボットプログラム遂行手段１７
と、計時手段１８と、表示手段１９と、ロボット移動パ
ターン計算発生手段２０と、移動終了判定手段２１と、
制御手段２２とを有している。ロボット情報記憶手段１
５は、ロボットのパラメータ情報、すなわち加速度・ゲ
イン等の軸別情報を記憶し、ロボット移動情報記憶手段
１６は、ロボットの移動ポイント情報を記憶する。

【００１２】ロボットプログラム遂行手段１７は、ロボ
ットを例えば迅速に動作させるか緩慢に動作させるか等
を制御するための制御プログラムを記憶し、後述する移
動終了判定手段２１からの終了信号により、制御プログ
ラムを一命令分ずつロボット移動パターン計算発生手段
２０に出力し遂行させる。また、ロボットプログラム遂
行手段１７は、制御プログラムの起動と同時に計時手段
１８に計時開始信号を出力し、制御プログラムの全命令
分が終了した時点で計時手段１８に計時終了信号を出力
する。

【００１３】計時手段１８は、ロボットプログラム遂行
手段１７から計時開始信号が出力された時点から計時を
開始するとともに、計時終了信号が出力された時点で、
計時を終了し、その時点での計時時間を示す計時時間信
号を表示手段１９に出力し、計時時間を表示させる。

【００１４】ロボット移動パターン計算発生手段２０
は、ロボットプログラム遂行手段１７から出力された制
御プログラムの一命令分と、必要に応じて読み出した、
ロボット情報記憶手段１５に記憶されたパラメータ情報
およびロボット移動情報記憶手段１６に記憶された移動
ポイント情報とから、ロボットの可動部の移動パターン
を時間に対応させて計算発生する。

【００１５】ここで、ロボットの可動部の移動パターン
は、例えば、横軸に時間をとり縦軸に速度をとった場
合、図２に示すような特性として表わされる。ロボット
移動パターン計算発生手段２０は、ロボットプログラム
遂行手段１７から制御プログラムの一命令分が入力され
ると、この一命令分のプログラムに対応してこのような
移動パターンを図に示す時間の経過に応じて順次計算発
生する。また、ロボット移動パターン計算発生手段２０
は、制御プログラムの一命令分の移動パターンがすべて
計算発生された時点でパターン発生終了信号を移動終了
判定手段２１に出力する。

【００１６】移動終了判定手段２１は、ロボットプログ
ラム遂行手段１７に、制御プログラムの次の一命令分を
実行させる契機となる終了信号を供給する。具体的に
は、ロボット移動パターン計算発生手段２０からパター
ン発生終了信号が出力され、かつ、後述する制御手段２
２で移動パターンに応じた目標位置の最終位置に対する
可動部の位置誤差がほぼゼロとなったことを示す誤差ゼ
ロ信号が出力されたことを条件として、ロボットプログ
ラム遂行手段１７に終了信号を出力し、制御プログラム
の次の一命令分を遂行させる。

【００１７】制御手段２２は、サーボモータの駆動を制
御するためのもので、時刻タイミング発生手段２４、目
標位置発生手段２５、位置誤差演算手段２６、目標速度
発生手段２７、速度検出手段２８、速度誤差演算手段２
９、電流比例制御値演算手段３０、電流積分制御値演算
手段３１および電流発生手段３２を有している。

【００１８】時刻タイミング発生手段２４は、目標位置
発生手段２５により目標位置を発生させるためのタイミ
ングを得るためのもので、例えば１０ｍｓｅｃ．程度の
一定微小時間毎にタイミング信号を目標位置発生手段２
５に供給する。目標位置発生手段２５は、時刻タイミン
グ発生手段２４からタイミング信号が供給される毎に、
その時点のロボットの位置を、ロボット移動パターン計
算発生手段２０で計算発生される移動パターンから読み
取り、目標位置を発生する。たとえば、移動パターンが
図２に示す特性であった場合には、目標位置発生手段２
５は、図３に示すように、微小時間毎に特性線上の速度
を読み出し、読み出した速度と時間との関係から目標位
置を算出し、この目標位置を示す目標位置信号を位置誤
差演算手段２６に供給する。

【００１９】位置誤差演算手段２６は、目標位置発生手
段２５からの目標位置信号と、接続されるエンコーダ１
３から出力される検出位置信号とから、目標位置と可動
部の実際の位置との偏差を演算し、この位置誤差を示す
位置誤差信号を目標速度発生手段２７に供給する。ま
た、目標位置と可動部の実際の位置との位置誤差がゼロ
の場合には、それを示す誤差ゼロ信号を移動終了判定手
段２１に供給する。そして、その場合には、位置誤差信
号は目標速度発生手段２７には供給されない。

【００２０】ここで、目標位置発生手段２５からの目標
位置信号は、後述するシュミレーションモードの場合に
は供給されない。そして、時刻タイミング発生手段２４
で定められるタイミングを経過しても目標位置信号が位
置誤差演算手段２６に供給されない場合は、位置誤差演
算手段２６は、誤差がゼロであることを示す誤差ゼロ信
号を移動終了判定手段２１へ供給し、また、この場合も
位置誤差信号は目標速度発生手段２７へは供給されな
い。

【００２１】目標速度発生手段２７は、位置誤差信号か
ら割り出される位置誤差の大きさに応じて、目標速度を
設定し、これを示す目標速度信号を速度誤差演算手段２
９に供給する。たとえば、目標速度発生手段２７は、位
置誤差が大きいほど目標位置に早く近づけるようにする
ため、位置誤差に比例した目標速度を設定する。よっ
て、位置誤差がゼロである場合には設定する目標速度の
値はゼロとなり、サーボモータ１２の駆動は行われない
ことになる。

【００２２】速度検出手段２８は、エンコーダ１３から
供給される検出信号の供給頻度から、可動部の実際の単
位時間当りの位置変化量すなわち速度を演算し、この速
度を示す実際速度信号を速度誤差演算手段２９に供給す
る。速度誤差演算手段２９は、目標速度発生手段２７か
らの目標速度信号と、速度検出手段２８からの実際速度
信号とから、目標速度と可動部の実際の速度との誤差を
演算し、この誤差に対応する速度誤差信号を電流比例制
御値演算手段３０および電流積分制御値演算手段３１に
供給する。

【００２３】電流比例制御値演算手段３０および電流積
分制御値演算手段３１は、実際の可動部の速度を目標速
度に収束させるフィードバック制御を比例積分制御によ
り行なうもので、電流比例制御値演算手段３０が比例処
理により速度誤差の増大に対応して大きくなる電流比例
制御値を演算するとともに、電流積分制御値演算手段３
１が積分処理により速度誤差の持続につれて大きくなる
電流積分制御値を演算する。そして、これら電流比例制
御値と電流積分制御値とを加えた値を示す制御信号が電
流発生手段３２に与えられる。電流発生手段３２は、制
御信号に応じた駆動電流を発生してサーボモータ１２に
供給する。これにより、サーボモータ１２が所定速度で
所定量駆動されることになる。

【００２４】そして、この実施例においては、目標位置
発生手段２５と、位置誤差演算手段２６との間に、切替
手段である目標位置伝達停止手段３４が設けられてい
る。この目標位置伝達停止手段３４は、外部スイッチ
（図示略）が操作されることにより、目標位置発生手段
２５と位置誤差演算手段２６との間を「閉」または
「開」の状態とすることにより、サーボモータ１２を実
際に駆動する通常モードと、サーボモータを駆動しない
シュミレーションモードとに切り替えるものである。

【００２５】（２）実施例の動作 次に、上記構成のロボット制御装置１１の制御について
図４のフローチャートを参照して説明する。なお、以下
の制御は、ロボットのサイクルタイムを計測するための
ものであり、目標位置伝達停止手段３４によってシュミ
レーションモードに設定された状態での制御である。

【００２６】まず、ロボットプログラム遂行手段１７
は、制御プログラムの実行開始と同時に計時手段１８に
計時開始信号を出力するとともに、ロボット移動パター
ン計算発生手段２０に制御プログラムの一命令分を供給
する（ステップＳ１）。次いでステップＳ２へ進んで一
命令分のプログラムに対応する移動パターンの計算を開
始する。ステップＳ２においてロボット移動パターン計
算発生手段２０は、ロボットのパラメータ情報と、ロボ
ットの移動ポイント情報とを読み出してその計算に供す
る。なお、ロボット移動パターン計算発生手段２０は、
それ以降、移動パターンを時間の経過とともに連続的に
計算し発生する。

【００２７】次に、ステップＳ３に進み、目標位置発生
手段２５における目標位置発生のタイミングとなったか
否かを判定する。時刻タイミング発生手段２４からタイ
ミング信号が供給されていない場合には、供給されるま
でステップＳ３で待機する。タイミング信号が供給され
ると、ステップＳ４に進み、一命令分のプログラムに対
応する移動パターンが発生されたか否かを判定する。ス
テップＳ４において、ロボット移動パターン計算発生手
段２０は、一命令分の制御プログラムに対応する移動パ
ターン（図２参照）を時間の経過とともに順次発生す
る。そして、移動パターンの発生過程において、目標位
置発生手段２５は、タイミング信号の供給に合わせて上
記移動パターンにおける速度と時間との関係から目標位
置を算出する（ステップＳ５）。こうして、例えば図２
に示す移動パターンの発生が終了するまでステップＳ３
〜Ｓ５を循環する。

【００２８】ここで、この実施例においては、目標位置
信号は、目標位置伝達停止手段３４に出力されるが、目
標位置伝達停止手段３４は、シュミレーションモードと
されているため、目標位置信号が位置誤差演算手段２６
に伝達されることはない。このため、位置誤差演算手段
２６は位置誤差信号を出力せず、よって、目標速度発生
手段２７、速度検出手段２８、速度誤差演算手段２９、
電流比例制御値演算手段３０、電流積分制御値演算手段
３１および電流発生手段３２の作動は停止した状態とな
るため、電流発生手段３２は駆動電流を出力せず、サー
ボモータ１２は駆動されない。なお、ロボットが接続さ
れた通常の制御プログラムの実行時には、目標位置伝達
停止手段３４は通常モードに切替えられるため、目標位
置信号は位置誤差演算手段２６に伝達され、サーボモー
タ１２は駆動される。

【００２９】ロボット移動パターン計算発生手段２０に
よる移動パターンの発生が終了すると、ステップＳ４で
の鑑定結果が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ６へ進んで
一命令分のプログラムの移動パターンによる目標位置の
最終位置と可動部の実際の位置との位置誤差がゼロとな
ったか否かを判定する。ここで、目標位置伝達停止手段
３４によりシュミレーションモードとされているため、
位置誤差演算手段２６には目標位置信号が伝達されるこ
とはなく、よって、位置誤差演算手段２６は、誤差ゼロ
信号を移動終了判定手段２１に供給する。したがって、
シュミレーションモードでは、ステップＳ６での判定結
果は必ず「ＹＥＳ」となり、ステップＳ７へ進んで制御
プログラムの全ての命令が実行されたか否かを判定す
る。

【００３０】制御プログラムの全ての命令が実行されて
いない場合は、ステップＳ７での判定結果が「ＮＯ」と
なり、ステップＳ２に戻って、ロボットプログラム遂行
手段１７に制御プログラムの次の一命令分を出力させ
る。こうして、制御プログラムの全ての命令が終了され
るまでステップＳ２〜Ｓ７を循環する。制御プログラム
が終了して停止されると、ロボットプログラム遂行手段
１７は、計時手段１８に計時終了信号を供給して計時手
段１８の計時を終了させるとともに、表示手段１９に計
時時間を外部表示させる。

【００３１】上記構成のロボット制御装置１１によれ
ば、シュミレーションモードでの制御プログラムの実行
において、位置誤差演算手段２６から移動終了判定手段
２１と目標速度発生手段２７に供給される位置誤差信号
は、常に位置誤差がゼロであることを示すため、サーボ
モータ１２を駆動することなく制御プログラムの一命令
分を実行する。このようにして、ロボットプログラム遂
行手段１７に制御プログラムの命令を順次遂行させるこ
とにより、ロボット移動パターン計算発生手段２０で制
御プログラムのすべて命令分の移動パターンが、その都
度時間の経過にしたがって計算発生される。そして、こ
の時間を計時手段１８で測定することにより模擬的なサ
イクルタイムを得ることができる。

【００３２】したがって、計時手段１８および表示手段
１９と、目標位置伝達停止手段３４という極めて簡単な
構成でロボットを接続する以前にサイクルタイムを知る
ことができる。しかも、計時手段１８、表示手段１９お
よび目標位置伝達停止手段３４はロボット制御装置１１
に一体に具備されているため、外部機器を用意する必要
がなく、製造コストを低減することができる。

【００３３】Ｂ．第２実施例 （１）実施例の構成 次に、本発明の第２実施例によるロボット制御装置を図
５等を参照して説明する。なお、以下の説明において前
記第１実施例と同等の構成要素には同符号を付し、その
説明を省略する。第２実施例においては、目標位置発生
手段２５と位置誤差演算手段２６との間に前記実施例の
ような目標位置伝達停止手段３４が設けられておらず、
よって、両者の間では常に信号の供給が行われるように
なっている。一方、電流比例制御値演算手段３０および
電流積分制御値演算手段３１と、電流発生手段３２との
間には、電流制御切替手段４０が設けられている。

【００３４】電流制御切替手段４０は、外部スイッチな
どで操作されることにより、電流比例制御値演算手段３
０および電流積分制御値演算手段３１からの信号を、電
流発生手段３２に供給する通常モードと、電流値計算手
段４１に供給するシュミレーションモードに切替えるた
めのものである。

【００３５】電流値計算手段４１は、電流比例制御値演
算手段３０および電流積分制御値演算手段３１から出力
される制御信号に基づいて、電流発生手段３２がサーボ
モータ１２へ出力させるべき駆動電流値を演算して、こ
れを示す駆動電流値信号を移動量変換手段４２に出力す
る。

【００３６】移動量変換手段４２は、駆動電流値信号か
ら加減速移動量すなわち現在速度に加減される可動部の
演算移動量を次式により演算する。 （演算移動量）＝〔（駆動電流値）×（モータトルク定
数）／（モータ軸総負荷イナーシャ）〕×（モータ回転
角当りのロボット軸移動量）

【００３７】このように、演算移動量は、既知のモータ
トルク定数、モータ軸総負荷イナーシャおよびモータ回
転角当りのロボット軸移動量と、電流値計算手段４１で
演算される駆動電流値とから演算されることになり、移
動量変換手段４２は、この演算移動量を示す演算移動量
信号をエンコーダ１３からの検出信号の代りに、位置誤
差演算手段２６および速度検出手段２８に出力する。

【００３８】（２）実施例の動作 次に、上記構成のロボット制御装置１１の制御について
説明する。なお、以下の制御もサイクルタイムを計測す
るためのシュミレーションモードで行われ、サーボモー
タ１２は駆動されないようになっている。第２実施例の
制御は図４に示すフローチャートに従って行われるが、
第１実施例ではステップＳ６での判定結果は常に「ＹＥ
Ｓ」となってステップＳ７へ進むのに対し、第２実施例
では、目標位置の最終位置に演算移動量から推定される
可動部の位置がほぼ合致するまで判定結果が「ＮＯ」と
なる点で異なっている。

【００３９】ステップＳ６において、目標位置発生手段
２５は、目標位置信号を位置誤差演算手段２６に供給
し、目標速度発生手段２７、速度検出手段２８、速度誤
差演算手段２９、電流比例制御値演算手段３０、電流積
分制御値演算手段３１が上述した処理を行ない、電流比
例制御値演算手段３０、電流積分制御値演算手段３１が
制御信号を出力する。この制御信号は、シュミレーショ
ンモードとされた電流制御切替手段４０を介して電流値
計算手段４１に供給され、この電流値計算手段４１にお
いて、サーボモータ１２への駆動電流値が演算される。
そして移動量変換手段４２は、駆動電流値信号から演算
移動量を演算して、演算移動量信号を位置誤差演算手段
２６および速度検出手段２８に供給する。

【００４０】すると、位置誤差演算手段２６では、目標
位置発生手段２５からの目標位置信号と、演算移動量信
号とから、目標位置と可動部の演算された位置との偏差
を演算し、その位置誤差を示す位置誤差信号を目標速度
発生手段２７に出力する。また速度検出手段２８では、
演算移動量信号から、可動部の単位時間当りの位置変化
量すなわち速度を演算し、この速度を示す実際速度信号
を速度誤差演算手段２９に供給する。

【００４１】そして、速度誤差演算手段２９は、目標速
度発生手段２７からの目標速度信号と、速度検出手段２
８からの実際速度信号とから、目標速度と可動部の演算
による速度との偏差を演算しこれを速度誤差とし、この
速度誤差を示す速度誤差信号を、電流比例制御値演算手
段３０および電流積分制御値演算手段３１に供給する。
こうして、位置誤差がゼロとなるまで目標速度発生手段
２７は速度誤差演算手段に目標速度信号を供給し続け
る。

【００４２】位置誤差がゼロになると、位置誤差演算手
段２６から移動終了判定手段２１へ誤差ゼロ信号が供給
され、移動終了判定手段２１は、ロボットプログラム遂
行手段１７に次の一命令分のプログラムの実行を指示す
る（ステップ７）。したがって、一命令文のプログラム
を終了するのに要する時間は、移動パターンの発生が終
了するまでの時間に、目標位置の最終位置に演算移動量
から推定される可動部の位置が合致するまでに要する時
間を加えた時間である。そして、このようにして、制御
プログラムの全てが完了するまでステップＳ２〜Ｓ７を
循環し、それに要する時間が計時手段１８により測定さ
れる。

【００４３】上記構成のロボット制御装置１１によれ
ば、ロボットプログラム遂行手段１７に制御プログラム
の命令を順次遂行させることにより、ロボット移動パタ
ーン計算発生手段２０による移動パターンの計算発生の
終了を含む一命令分のプログラムを順次遂行することが
できる。そして、これに要する時間を全プログラムにつ
いて測定することにより、模擬的にサイクルタイムが得
られる。したがって、計時手段１８、表示手段１９、電
流制御切替手段４０、電流値計算手段４１および移動量
変換手段４２等の簡単な構成でロボットの動作のシュミ
レーションを行うことができ、製造コストを低減するこ
とができる。

【００４４】特に、上記実施例では、サーボモータ１２
による可動部の移動量を演算して制御手段２２を作動さ
せるため、移動パターンの発生終了より若干遅れるサー
ボ系の遅れ時間をも模擬的に加算することができ、よっ
て、より正確なサイクルタイムを得ることができる。

【００４５】Ｃ．変更例 なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく種
々の変更が可能である。たとえば、上記実施例ではモー
タとしてサーボモータを使用しているが、これに代えて
ステッピングモータを使用することができる。

【００４６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のロボット
制御装置によれば、切替手段によりシュミレーションモ
ードに切替えられると、制御手段から駆動電流を出力さ
せることなくロボット移動パターン計算発生手段により
移動パターンを時間の経過とともに計算発生させる。そ
して、この時間を測定することにより、模擬的にサイク
ルタイムが得られる。したがって、簡単な構成でロボッ
トの動作のシュミレーションを行うことができ、製造コ
ストを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例によるロボット制御装置の
ブロック図である。

【図２】本発明の第１実施例によるロボット制御装置の
ロボット移動パターン計算発生手段により発生される移
動パターンの一例を示す図である。

【図３】本発明の第１実施例によるロボット制御装置の
制御手段による微小時間毎の目標位置の発生状態の一例
を示す図である。

【図４】本発明の第１実施例によるロボット制御装置の
制御内容を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第２実施例によるロボット制御装置の
ブロック図である。

【符号の説明】

１１ ロボット制御装置 １２ サーボモータ １３ エンコーダ（位置検出手段） ２０ ロボット移動パターン計算発生手段 ２２ 制御手段 ３４ 目標位置伝達停止手段（切替手段） ４０ 電流制御切替手段（切替手段） ４１ 電流値計算手段（切替手段） ４２ 移動量変換手段（切替手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｄ 19/05 19/4155 19/19 Ｌ Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｔ Ｐ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータと、該モータで駆動される可動部
   の位置を検出する位置検出手段とを有するロボットに制
   御プログラムを遂行させるロボット制御装置であって、 上記ロボットのパラメータ情報を記憶するロボット情報
   記憶手段と、 上記ロボットの移動ポイント情報を記憶するロボット移
   動情報記憶手段と、 上記ロボットの制御プログラムを記憶し該制御プログラ
   ムを一命令分ずつ順次遂行させるロボットプログラム遂
   行手段と、 上記パラメータ情報と移動ポイント情報とをもとに制御
   プログラムの一命令分に従って上記ロボットの可動部の
   移動パターンを経時的に計算発生するロボット移動パタ
   ーン計算発生手段と、 上記ロボット移動パターンをもとに微小時間毎に目標位
   置を発生し、該目標位置に対する可動部の位置誤差を前
   記位置検出手段による検出信号から検出して該位置誤差
   がほぼゼロとなるように上記モータへの駆動電流を制御
   する制御手段と、 上記ロボット移動パターン発生手段で制御プログラムの
   一命令分の移動パターンがすべて計算発生されかつ該移
   動パターンに応じた目標位置の最終位置に対する可動部
   の位置誤差が上記制御手段の制御によりほぼゼロとなっ
   たことを条件として上記ロボットプログラム遂行手段に
   制御プログラムの次の一命令分を遂行させる移動終了判
   定手段とを具備するロボット制御装置において、 上記制御手段からモータへ駆動電流を出力させることな
   く、上記ロボットプログラム遂行手段に制御プログラム
   の命令を順次遂行させる切替手段と、 上記制御プログラムの開始から終了までの時間を測定す
   る計時手段とを具備したことを特徴とするロボット制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記切替手段は、前記制御手段により発
   生させられた目標位置の信号の供給を停止し、この場合
   に前記制御手段が、制御プログラムの一命令分の移動パ
   ターンに応じた目標位置の最終位置に対する可動部の位
   置誤差をゼロとして認識することを特徴とする請求項１
   記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記切替手段は、前記モータへの駆動電
   流値を演算し、該駆動電流値から可動部の移動量を演算
   して該演算移動量を前記位置検出手段による検出信号に
   代えて出力することを特徴とする請求項１記載のロボッ
   ト制御装置。