JPS61218380A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS61218380A JPS61218380A JP60055938A JP5593885A JPS61218380A JP S61218380 A JPS61218380 A JP S61218380A JP 60055938 A JP60055938 A JP 60055938A JP 5593885 A JP5593885 A JP 5593885A JP S61218380 A JPS61218380 A JP S61218380A
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- JP
- Japan
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- command
- speed
- control
- torque
- switching
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- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動機の制御装置に係り、特にロボットなどの
ように種々の動きを行う機械の駆動に好適な電動機の制
御装置に関する。
ように種々の動きを行う機械の駆動に好適な電動機の制
御装置に関する。
ロボットを駆動する電動機の制御装置としては、例えば
雑誌「システムと制御」の第２７巻第１１号の第４０〜
４１頁に記載されているように、各電動機に位置指令を
発生し、その位置指令に従って各関節角を制御するのが
一般に用いられている。
雑誌「システムと制御」の第２７巻第１１号の第４０〜
４１頁に記載されているように、各電動機に位置指令を
発生し、その位置指令に従って各関節角を制御するのが
一般に用いられている。
また、加速度及び速度制御から得られた結果を、位置制
御系の出力に加えている制御系も述べられているが、加
速度及び速度の値を制限する意味で用られており、基本
的には位置指令に従った動作を実行する。一方、最近で
はロボットの動作が複雑化するにつれて、電動機の制御
動作も複雑化してきている。このため、位置制御のみの
動作ではロボットの最適な動作への対応が難かしくなっ
てきている。
御系の出力に加えている制御系も述べられているが、加
速度及び速度の値を制限する意味で用られており、基本
的には位置指令に従った動作を実行する。一方、最近で
はロボットの動作が複雑化するにつれて、電動機の制御
動作も複雑化してきている。このため、位置制御のみの
動作ではロボットの最適な動作への対応が難かしくなっ
てきている。
本発明の目的は、位置制御のみではなく、速度及びトル
クの制御機能をも任意に選択でき、それぞれの制御を独
立して実行できる電動機の制御装置を提供するにある。
クの制御機能をも任意に選択でき、それぞれの制御を独
立して実行できる電動機の制御装置を提供するにある。
本発明は、位置制御手段のマイナーループとして速度制
御手段を設けると共に速度制御手段のマイナーループと
してトルク制御手段を設け、位置制御手段と速度制御手
段との間と、速度制御手段とトルク制御手段との間にそ
れぞれ切替手段を設けることによって必要最低限の制御
回路で位置。
御手段を設けると共に速度制御手段のマイナーループと
してトルク制御手段を設け、位置制御手段と速度制御手
段との間と、速度制御手段とトルク制御手段との間にそ
れぞれ切替手段を設けることによって必要最低限の制御
回路で位置。
速度、トルクの制御動作を独立に実行できるようにした
ものである。
ものである。
第１図は本発明による一実施例を示す。
第１図において、１は指令発生回路であり、切替信号（
３１ｇ ｎ ２及び位置指令Ｘ１．速度指令ｎｒｌ、ト
ルク指令τ７．を発生する。２は位置制御回路であり、
指令発生回路１−から構成される装置指令Ｘ。
３１ｇ ｎ ２及び位置指令Ｘ１．速度指令ｎｒｌ、ト
ルク指令τ７．を発生する。２は位置制御回路であり、
指令発生回路１−から構成される装置指令Ｘ。
と、電動機３に直結された位置検出器４から構成される
装置帰還ｍｘｔ とを取り込み、速度指令（演算速度指
令）ｎ、２を発生する。５は第１の切替回路であり、切
替信号Ｃ□に応じて速度制御回路６の速度指令ｎ、とし
て、指令発生回路１がら出力される速度指令ｎ、１を用
いるが、位置制御回路２から出力される演算速度指令ｎ
、２を用いるがを決定する。速度制御回路６は切替回路
５から出゛い力される速度指令ｎ、と電動機３に直結さ
れた速′／゛ ′度検出器７の出力ｎ、を用いて、トルク指令（演算ト
ルク指令）τ、２を発生する。８は第２の切替回路であ
り、切替信号ｃ２に応じてトルク制御回路９のトルク指
令τ、として、指令発生回路１から出力されるトルク指
令τ２．を用いるか、速度制御回路６から出力される演
算トルク指令τ、を用いるかを決定する。トルク制御回
路９は切替回路８から出力されるトルク指令τ、と電動
機３に流れる電流を検出する電流検出器１０の出力を用
い゛ て、電動機３の発生するトルクがτ、と一致する
よう制御する。
装置帰還ｍｘｔ とを取り込み、速度指令（演算速度指
令）ｎ、２を発生する。５は第１の切替回路であり、切
替信号Ｃ□に応じて速度制御回路６の速度指令ｎ、とし
て、指令発生回路１がら出力される速度指令ｎ、１を用
いるが、位置制御回路２から出力される演算速度指令ｎ
、２を用いるがを決定する。速度制御回路６は切替回路
５から出゛い力される速度指令ｎ、と電動機３に直結さ
れた速′／゛ ′度検出器７の出力ｎ、を用いて、トルク指令（演算ト
ルク指令）τ、２を発生する。８は第２の切替回路であ
り、切替信号ｃ２に応じてトルク制御回路９のトルク指
令τ、として、指令発生回路１から出力されるトルク指
令τ２．を用いるか、速度制御回路６から出力される演
算トルク指令τ、を用いるかを決定する。トルク制御回
路９は切替回路８から出力されるトルク指令τ、と電動
機３に流れる電流を検出する電流検出器１０の出力を用
い゛ て、電動機３の発生するトルクがτ、と一致する
よう制御する。
今、電動機３０回転位置を制御する場合には、指令発生
回路１から切替信号Ｑ１．ＴＱ２が出力され、切替回路
５及び８が動作する。この結果、速度指令ｎ７としては
位置制御回路２の出力ｎｒ２が、１〜ルク指令τ、とし
ては速度制御回路２の出力τ、２が用いられるように接
続される。この後に、位置指令Ｘ、が出力され、電動機
３は所望の位置に制御される。このように、位置制御の
ときは、速度制御及び１−ルク制御のループがマイナー
ループとして動作するため、安定でかつ応答の良い位置
制御が可能となる。切替信号ｃ１ を速度指令ｎ、がｎ
ｏとなるように接続すると、電動機３は指令発生回路１
からの速度指令ｎ、１に応じた値の速度で回転する。即
ち、電動機の速度をｉ！Ｉ御できることになる。同様に
、切替信号ｃ２ をトルク指令で。
回路１から切替信号Ｑ１．ＴＱ２が出力され、切替回路
５及び８が動作する。この結果、速度指令ｎ７としては
位置制御回路２の出力ｎｒ２が、１〜ルク指令τ、とし
ては速度制御回路２の出力τ、２が用いられるように接
続される。この後に、位置指令Ｘ、が出力され、電動機
３は所望の位置に制御される。このように、位置制御の
ときは、速度制御及び１−ルク制御のループがマイナー
ループとして動作するため、安定でかつ応答の良い位置
制御が可能となる。切替信号ｃ１ を速度指令ｎ、がｎ
ｏとなるように接続すると、電動機３は指令発生回路１
からの速度指令ｎ、１に応じた値の速度で回転する。即
ち、電動機の速度をｉ！Ｉ御できることになる。同様に
、切替信号ｃ２ をトルク指令で。
がτ１．となるように接続すると、指令発生口Ｍ１から
のトルク指令τい、に応じた値のトルクで電動機３は回
転する。
のトルク指令τい、に応じた値のトルクで電動機３は回
転する。
このように、第１図の実施例では３つの制御ループをカ
スケードに接続し、かつその間に２個の切替回路５，８
を挿入しているので、位置、速度。
スケードに接続し、かつその間に２個の切替回路５，８
を挿入しているので、位置、速度。
電流（トルク）の３種の制御動作が可能となるとともに
、位置制御ループのマイナーループとして速度、１−ル
ク制御が、速度制御ループのマイナーループとしてトル
ク制御が存在しているために、安定でかつ応答の良い位
置及び速度制御が可能となる。更に、トルク制御回路９
はトルク制御動作の時はもちろん、速度及び位置制御の
時にも共通に使用されること、速度制御回路６は速度制
御動作のみならず位置制御動作の時にも共通に使用され
ることから、簡単な構成となる。
、位置制御ループのマイナーループとして速度、１−ル
ク制御が、速度制御ループのマイナーループとしてトル
ク制御が存在しているために、安定でかつ応答の良い位
置及び速度制御が可能となる。更に、トルク制御回路９
はトルク制御動作の時はもちろん、速度及び位置制御の
時にも共通に使用されること、速度制御回路６は速度制
御動作のみならず位置制御動作の時にも共通に使用され
ることから、簡単な構成となる。
第２図は、本発明の他の実施例である。
第２図においてマイクロコンピュータ１５がメモリ１６
に記憶されている指令発生のシーケンスを取り出し、位
置又は速度の制御演算処理を行い、ディジタル／アナロ
グ変換器１７（以下、 Ｄ／Ａ変換器と略称）へ、トル
ク指令τ、を設定する。
に記憶されている指令発生のシーケンスを取り出し、位
置又は速度の制御演算処理を行い、ディジタル／アナロ
グ変換器１７（以下、 Ｄ／Ａ変換器と略称）へ、トル
ク指令τ、を設定する。
１８は直流電動機１９の電流制御回路であり、電流検出
器２０で検出された値をフィードバック信号として用い
る。電流制御回路１８は直流電動機１９では電流とトル
クがほぼ比例するのでトルク制御回路とも見なせる。電
流制御回路］８の出力は、電力変換回路２１を構成する
トランジスタのベース信号を作成するペースドライバ２
２へ送られる。ペースドライバ２２から出力された信号
に応じて、電力変換回路２１が動作し、直流電源２３の
電圧が直流電動機１９へ印加され、直流電動機１９は回
転する。直流電動機１９の回転位置は直結されているイ
ンクリメンタルエンコーダ２４及びカウンタ２５によっ
て検出され、その値がマイクロコンピュータ１５に取り
込まれる。
器２０で検出された値をフィードバック信号として用い
る。電流制御回路１８は直流電動機１９では電流とトル
クがほぼ比例するのでトルク制御回路とも見なせる。電
流制御回路］８の出力は、電力変換回路２１を構成する
トランジスタのベース信号を作成するペースドライバ２
２へ送られる。ペースドライバ２２から出力された信号
に応じて、電力変換回路２１が動作し、直流電源２３の
電圧が直流電動機１９へ印加され、直流電動機１９は回
転する。直流電動機１９の回転位置は直結されているイ
ンクリメンタルエンコーダ２４及びカウンタ２５によっ
て検出され、その値がマイクロコンピュータ１５に取り
込まれる。
このような動作の中でマイクロコンピュータ１５が処理
する動作のフローチャートを第３図〜第５図に示し、タ
イムチャートを第６図に示す。
する動作のフローチャートを第３図〜第５図に示し、タ
イムチャートを第６図に示す。
またメモリ１６に格納されている指令の一例を第７図に
示す。
示す。
以下、第３図〜第７図を用いてマイクロコンピュータ１
５の処理内容を説明する。
５の処理内容を説明する。
マイクロコンピュータ１５は第６図のタイムチャートで
示した３つの処理を実行する。割込パルスｌＮＴｌによ
って起動される位置制御（ＡＰＲ）と、割込パルスＩＮ
Ｔ２によって起動される速度制御（ＡＳＲ）と割込処理
のプログラムが動いていないときに実行される主プログ
ラム（ＭＡＩ、Ｎ）とがある。なお、ＡＳＲの処理はＡ
ＰＲの処理より優先するように構成されているので、同
時に起動する場合には第６図のようなタイムチャートＡ
ＳＲが先に処理される。
示した３つの処理を実行する。割込パルスｌＮＴｌによ
って起動される位置制御（ＡＰＲ）と、割込パルスＩＮ
Ｔ２によって起動される速度制御（ＡＳＲ）と割込処理
のプログラムが動いていないときに実行される主プログ
ラム（ＭＡＩ、Ｎ）とがある。なお、ＡＳＲの処理はＡ
ＰＲの処理より優先するように構成されているので、同
時に起動する場合には第６図のようなタイムチャートＡ
ＳＲが先に処理される。
ＭＡＩＮプログラムでは第３図の処理が実行される。
最初に、ステップ３０で第７図に示した指令を取り込む
。例えば、最初の指令の場合にはシーケンスＮα１で示
した位置制御の意味を示すＡＰＲと２秒間で１． Ｏｒ
ａ ｄまで動けという指令値を示すＡＳＲ及び回転速
度の指令値と゛、その指令値である。速度制御の場合に
は、そのことを継続する時間を、トルク制御の場合には
、そのことを示すＡＴＲ及びトルクの指令値と、その指
令値を継続する時間を第７図の例では示しである。次に
、ステップ３１で、最初のデータを解読し、制御モード
を判定する。位置制御の場合にはステップ３２から３６
の処理を行う。ステップ３２で制御モードが前の制御モ
ードと異なったかどうかの判定を行い、異なっていない
場合にはステップ３６へ移行する。異なった場合にはモ
ードが切替ったことになるので、どの制御モードから切
替ったかをステップ３３で判定する。トルク制御から切
替った場合にはステップ３４でフラグをＴＰに、速度制
御から切替った場合にはステップ３５でフラグをＳＰに
設定する。このフラグは後述する位置制御及び速度制御
の割込処理プログラムで利用する。
。例えば、最初の指令の場合にはシーケンスＮα１で示
した位置制御の意味を示すＡＰＲと２秒間で１． Ｏｒ
ａ ｄまで動けという指令値を示すＡＳＲ及び回転速
度の指令値と゛、その指令値である。速度制御の場合に
は、そのことを継続する時間を、トルク制御の場合には
、そのことを示すＡＴＲ及びトルクの指令値と、その指
令値を継続する時間を第７図の例では示しである。次に
、ステップ３１で、最初のデータを解読し、制御モード
を判定する。位置制御の場合にはステップ３２から３６
の処理を行う。ステップ３２で制御モードが前の制御モ
ードと異なったかどうかの判定を行い、異なっていない
場合にはステップ３６へ移行する。異なった場合にはモ
ードが切替ったことになるので、どの制御モードから切
替ったかをステップ３３で判定する。トルク制御から切
替った場合にはステップ３４でフラグをＴＰに、速度制
御から切替った場合にはステップ３５でフラグをＳＰに
設定する。このフラグは後述する位置制御及び速度制御
の割込処理プログラムで利用する。
ステップ３６では位置制御の割込が禁止されている場合
に解除する処理を行う。
に解除する処理を行う。
一方、ステップ３１で速度制御と判定されたときには、
ステップ３７の処理に移り前回のモードと同じかどうか
を判定する。異なった場合にはステップ３８の処理に移
り、トルク制御から速度制御へ移ったことを示すために
フラグをＴＳとする。
ステップ３７の処理に移り前回のモードと同じかどうか
を判定する。異なった場合にはステップ３８の処理に移
り、トルク制御から速度制御へ移ったことを示すために
フラグをＴＳとする。
制御モー１くが変化しない場合には、速度制御モードの
設定を行いステップ４０の処理に移る。速度制御モード
では、位置制御の演算処理を行なわないのでその割込を
禁止する。なお、トルク制御モードのときはステップ４
１で、そのモードの設定のみを行いステップ４０に移る
。
設定を行いステップ４０の処理に移る。速度制御モード
では、位置制御の演算処理を行なわないのでその割込を
禁止する。なお、トルク制御モードのときはステップ４
１で、そのモードの設定のみを行いステップ４０に移る
。
ステップ３６．４０の処理後にステップ４２の処理を実
行する。ここでは、そのシーケンスの処理が終了したか
どうかの判定を行い、終了しない場合にはステップ４２
の処理を繰り返す。終了した場合にはステップ３０へ戻
り、以」二の動作から繰り返す。
行する。ここでは、そのシーケンスの処理が終了したか
どうかの判定を行い、終了しない場合にはステップ４２
の処理を繰り返す。終了した場合にはステップ３０へ戻
り、以」二の動作から繰り返す。
このようなＭＡＩＮ動作の実行中に割込パルスｌＮＴｌ
が発生すると、第４図のＡＰＲの処理が実行される。フ
ラグの状態のステップ４５，４．６で判定する。フラグ
がＳＰのときは、速度制御から位置制御へ切替った直後
であり、ステップ４７で位置指令の初期計算を行う。即
ち、現在の回転位置を取り込み、その値と指令値から移
動量を計算し、その移動量を所定の時間で位置決めする
に必要な割込パルス１の周期における移動量／ｌｘを計
算するとともに、最初の始度指令が切替直前の速度と一
致するように位置指令の計算を行う。即ち、位置制御系
の補償要素として比例補償を用いて場合には、そのゲイ
ンをｋＰ、切替時点の現在をｘｆ、速度をｎ、とすると
、切替直後の位置指令Ｘ、。を次式で決める。
が発生すると、第４図のＡＰＲの処理が実行される。フ
ラグの状態のステップ４５，４．６で判定する。フラグ
がＳＰのときは、速度制御から位置制御へ切替った直後
であり、ステップ４７で位置指令の初期計算を行う。即
ち、現在の回転位置を取り込み、その値と指令値から移
動量を計算し、その移動量を所定の時間で位置決めする
に必要な割込パルス１の周期における移動量／ｌｘを計
算するとともに、最初の始度指令が切替直前の速度と一
致するように位置指令の計算を行う。即ち、位置制御系
の補償要素として比例補償を用いて場合には、そのゲイ
ンをｋＰ、切替時点の現在をｘｆ、速度をｎ、とすると
、切替直後の位置指令Ｘ、。を次式で決める。
ｘ、ｏ＝ｘ−＋ｎｔ／ｋｐ ・・（１）こ
のようにすると、切替直後の位置制御の出力、即ち速度
指令はｎｆとなり、滑らかな接続が可能となる。
のようにすると、切替直後の位置制御の出力、即ち速度
指令はｎｆとなり、滑らかな接続が可能となる。
ステップ４７の処理が終了するとステップ４８でフラグ
をリセットする。一方、ステップ４６ではフラグＴＰか
の判定を行う。トルク制御から位置制御へ切替った時に
はフラグとしてＴＰが設定されているので、ステップ４
９の処理に移る。ステップ４９ではステップ４７で行っ
た処理と同様な方法で、現在の位置ｘｆと速度ｎ、を取
り込み、位置制御へ切替えた直後のトルク指令が、切替
え前のトルク指令と一致するように位置指令Ｘ、、、速
度指令ｎ７を計算する。そして、ステップ５０でフラグ
のＴＰをリセットする。ここで、フラグがセットされて
いないときには、ステップ５１の位置制御終了の判定処
理を行う。ここでは、位置偏差が零になったかを判定し
、偏差が零になったときには次のシーケンスへ進むため
に処理終了のモードをステップ５２で設定する。もし、
位置偏差が零になっていないときには位置指令Ｘ、と位
置検出値ｘｆとを用い位置制御演算を行い、速度指令ｎ
ｒ２を演算する。このような処理を割込パルスｌＮＴｌ
が発生する毎に実行する。
をリセットする。一方、ステップ４６ではフラグＴＰか
の判定を行う。トルク制御から位置制御へ切替った時に
はフラグとしてＴＰが設定されているので、ステップ４
９の処理に移る。ステップ４９ではステップ４７で行っ
た処理と同様な方法で、現在の位置ｘｆと速度ｎ、を取
り込み、位置制御へ切替えた直後のトルク指令が、切替
え前のトルク指令と一致するように位置指令Ｘ、、、速
度指令ｎ７を計算する。そして、ステップ５０でフラグ
のＴＰをリセットする。ここで、フラグがセットされて
いないときには、ステップ５１の位置制御終了の判定処
理を行う。ここでは、位置偏差が零になったかを判定し
、偏差が零になったときには次のシーケンスへ進むため
に処理終了のモードをステップ５２で設定する。もし、
位置偏差が零になっていないときには位置指令Ｘ、と位
置検出値ｘｆとを用い位置制御演算を行い、速度指令ｎ
ｒ２を演算する。このような処理を割込パルスｌＮＴｌ
が発生する毎に実行する。
一方、割込パルスＩＮＴ２が発生すると第５図のＡＳＲ
処理を実行する。ステップ５５でフラグの判定を行い、
ＴＳの場合にはステップ５６゜５７の処理を行う。ステ
ップ５６ではＡＰＲ処理のステップ４７．４９と同様に
トルク制御から速度制御へ切替るときにトルク指令の変
化がないように速度指令の初期値の計算を行うとともに
、もし速度制御演算に積分項を含む補償が使用されてい
たらその初期値の設定をも行う。フラグにＴＳが設定さ
れていないときにはステップ５８の処理に移りトルク制
御モードの判定を行う。トルク制御で動作するときには
ステップ５９でトルク指令の発生のみを行う。即ち、第
８図のシーケンスＮα３、Ｎα６などに書かれている指
令値を第２図のＤ／Ａ変換器１７を介して電流制御回路
１８に与える。指令発生はプログラムに書かれた時間だ
け繰り返して実行され、その終了判定がステップ６０で
行われる。また、処理終了のモード設定がステップ６１
で行なわれる。一方、トルク制御モード以外ではステッ
プ６２で速度制御演算を実行する。
処理を実行する。ステップ５５でフラグの判定を行い、
ＴＳの場合にはステップ５６゜５７の処理を行う。ステ
ップ５６ではＡＰＲ処理のステップ４７．４９と同様に
トルク制御から速度制御へ切替るときにトルク指令の変
化がないように速度指令の初期値の計算を行うとともに
、もし速度制御演算に積分項を含む補償が使用されてい
たらその初期値の設定をも行う。フラグにＴＳが設定さ
れていないときにはステップ５８の処理に移りトルク制
御モードの判定を行う。トルク制御で動作するときには
ステップ５９でトルク指令の発生のみを行う。即ち、第
８図のシーケンスＮα３、Ｎα６などに書かれている指
令値を第２図のＤ／Ａ変換器１７を介して電流制御回路
１８に与える。指令発生はプログラムに書かれた時間だ
け繰り返して実行され、その終了判定がステップ６０で
行われる。また、処理終了のモード設定がステップ６１
で行なわれる。一方、トルク制御モード以外ではステッ
プ６２で速度制御演算を実行する。
この場合の速度指令としては、位置制御の時はそ′の制
御演算結果から、速度制御の時は第７図のＡＳＲで示し
たシーケンスＮα２．Ｎα４の指令値などを用いる。そ
して、ステップ６３．６４で処理終了の判定がなされる
。以上のＡＳＲ処理は割込パルスＴＮＴ２が入るたびに
実行される。
御演算結果から、速度制御の時は第７図のＡＳＲで示し
たシーケンスＮα２．Ｎα４の指令値などを用いる。そ
して、ステップ６３．６４で処理終了の判定がなされる
。以上のＡＳＲ処理は割込パルスＴＮＴ２が入るたびに
実行される。
以上、第２図の実施例によると位置制御、速度制御、ト
ルク制御の切替えがソフトウェア処理だけで簡単に出来
るとともに、トルク制御から速度制御または位置制御へ
切替るとき、あるいは速度制御から位置制御へ切替ると
きに指令の著しい変化がなく滑らかに接続することが可
能となる効果を有する。なお、位置制御から速度または
トルク制御へ速度制御からトルク制御へ切替るときには
処理をせずに切替えても、それぞれのステップ応答と考
えれば実用上問題はない。
ルク制御の切替えがソフトウェア処理だけで簡単に出来
るとともに、トルク制御から速度制御または位置制御へ
切替るとき、あるいは速度制御から位置制御へ切替ると
きに指令の著しい変化がなく滑らかに接続することが可
能となる効果を有する。なお、位置制御から速度または
トルク制御へ速度制御からトルク制御へ切替るときには
処理をせずに切替えても、それぞれのステップ応答と考
えれば実用上問題はない。
以上、説明したように本発明によれば、位置制御のみだ
けでなく速度制御あるいはトルク制御動作として電動機
を回転させることが出来るので、ロボットなどの機械を
動かすのに種々の動作が可能となる効果を有する。
けでなく速度制御あるいはトルク制御動作として電動機
を回転させることが出来るので、ロボットなどの機械を
動かすのに種々の動作が可能となる効果を有する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図は本発明の他の一実施例を示すブロック構成図、第３
図〜第５図は第２図に示す実施例の動作を説明するため
のフローチャート、第６図は第２図に示す実施例の動作
を説明するためのタイムチャート、第７図は第２図に示
す実施例の動作を説明するためのメモリの内容を示す図
である。 １・・・指令発生回路、２・・・位置制御回路、３・・
・電動機、４・・・位置検出器、５，８・・・切替回路
、６・・・速度制御回路、９・・・トルク制御回路。
図は本発明の他の一実施例を示すブロック構成図、第３
図〜第５図は第２図に示す実施例の動作を説明するため
のフローチャート、第６図は第２図に示す実施例の動作
を説明するためのタイムチャート、第７図は第２図に示
す実施例の動作を説明するためのメモリの内容を示す図
である。 １・・・指令発生回路、２・・・位置制御回路、３・・
・電動機、４・・・位置検出器、５，８・・・切替回路
、６・・・速度制御回路、９・・・トルク制御回路。
Claims (1)
- １、電動機の回転位置指令、速度指令およびトルク指令
を出力する指令発生手段と、前記回転位置指令と電動機
の実回転位置を入力し演算速度指令を出力する位置制御
手段と、前記演算速度指令と電動機の実速度を入力し演
算トルク指令を出力する速度制御手段と、前記演算トル
ク指令と電動機の実トルクを入力し前記電動機の駆動指
令を出力するトルク制御手段と、前記速度制御手段が前
記指令発生手段の出力する速度指令あるいは前記演算速
度指令のうちいずれか一方を入力するように切換える第
１切換手段と、前記トルク制御手段が前記指令発生手段
の出力するトルク指令あるいは前記演算トルク指令のう
ちいずれか一方を入力するように切換える第２切換手段
とを具備した電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5593885A JPH0828989B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5593885A JPH0828989B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61218380A true JPS61218380A (ja) | 1986-09-27 |
| JPH0828989B2 JPH0828989B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=13013013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5593885A Expired - Lifetime JPH0828989B2 (ja) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828989B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111416561A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-07-14 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种改进的电机三环控制方法 |
| CN113224980A (zh) * | 2020-02-04 | 2021-08-06 | 日本电产三协株式会社 | 电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5541582A (en) * | 1978-09-20 | 1980-03-24 | Canon Inc | Speed servo control system |
| JPS59161708A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボ駆動ユニツト |
-
1985
- 1985-03-22 JP JP5593885A patent/JPH0828989B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5541582A (en) * | 1978-09-20 | 1980-03-24 | Canon Inc | Speed servo control system |
| JPS59161708A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | サ−ボ駆動ユニツト |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113224980A (zh) * | 2020-02-04 | 2021-08-06 | 日本电产三协株式会社 | 电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人 |
| CN111416561A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-07-14 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种改进的电机三环控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0828989B2 (ja) | 1996-03-21 |
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