JP3241849B2 - 舞台装置の制御機構 - Google Patents
舞台装置の制御機構Info
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- JP3241849B2 JP3241849B2 JP04825593A JP4825593A JP3241849B2 JP 3241849 B2 JP3241849 B2 JP 3241849B2 JP 04825593 A JP04825593 A JP 04825593A JP 4825593 A JP4825593 A JP 4825593A JP 3241849 B2 JP3241849 B2 JP 3241849B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、舞台に設ける可動式の
床や吊り物などを駆動するアクチュエータの制御に関す
る。
床や吊り物などを駆動するアクチュエータの制御に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】舞台に設ける可動式の床や吊り物は一般
に電動あるいは油圧アクチュエータにより駆動されてい
るが、複数の舞台装置が連係して同時に動作を開始し、
同時に動作を終了するような演出上の要求に対して、個
々の舞台装置の動作距離が異なると、舞台装置によって
動作速度を変えなければならない。
に電動あるいは油圧アクチュエータにより駆動されてい
るが、複数の舞台装置が連係して同時に動作を開始し、
同時に動作を終了するような演出上の要求に対して、個
々の舞台装置の動作距離が異なると、舞台装置によって
動作速度を変えなければならない。
【０００３】このような場合に、従来は例えば舞台装置
を駆動する各アクチュエータの所要動作速度をあらかじ
め計算により求めておき、アクチュエータが求めた速度
で作動するようにコントローラが各アクチュエータの速
度制御を行っていた。
を駆動する各アクチュエータの所要動作速度をあらかじ
め計算により求めておき、アクチュエータが求めた速度
で作動するようにコントローラが各アクチュエータの速
度制御を行っていた。
【０００４】
【発明の課題】ところで、舞台上の演技と対応した舞台
装置の動きとが確定する前の仕込み段階においては、舞
台装置の動きについてもさまざまな試行錯誤が繰り返さ
れ、舞台装置の臨機応変な操作が要求される。
装置の動きとが確定する前の仕込み段階においては、舞
台装置の動きについてもさまざまな試行錯誤が繰り返さ
れ、舞台装置の臨機応変な操作が要求される。
【０００５】しかしながら、従来の制御機構においては
個々のアクチュエータの動作速度をあらかじめコントロ
ーラに入力しておく必要があり、舞台装置全体の動作を
速くしたり遅くしたりする必要が生じた時には、これら
の入力データをすべて変更しなければならないため、動
作速度の変更に素早く対応できないという問題があっ
た。
個々のアクチュエータの動作速度をあらかじめコントロ
ーラに入力しておく必要があり、舞台装置全体の動作を
速くしたり遅くしたりする必要が生じた時には、これら
の入力データをすべて変更しなければならないため、動
作速度の変更に素早く対応できないという問題があっ
た。
【０００６】本発明は、上記問題点を解決すべくなされ
たもので、動作速度の変更に容易に対応できる舞台装置
の制御機構を提供することを目的とする。
たもので、動作速度の変更に容易に対応できる舞台装置
の制御機構を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を達成するための手段】本発明は、動作開始と動
作終了とを同時に行う複数のアクチュエータを介して舞
台装置に一定の動作を行わせるべく、これらのアクチュ
エータの作動速度を制御する舞台装置の制御機構におい
て、各アクチュエータ動作開始位置と終了位置とを入力
する手段と、動作距離が最も大きな舞台装置Ｍを特定
し、この舞台装置Ｍのアクチュエータの最大可能動作速
度Ｖｍａｘを検索する手段と、舞台装置の動作速度Ｖｍ
を入力する手段と、動作速度Ｖｍと最大可能動作速度Ｖ
ｍａｘを比較し、Ｖｍ＜Ｖｍａｘの場合は動作速度Ｖｍ
を舞台装置Ｍの代表動作速度とし、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場
合は最大可能動作速度Ｖｍａｘを舞台装置Ｍの代表動作
速度とする手段と、入力された各アクチュエータの動作
開始位置と終了位置及び舞台装置Ｍの代表動作速度とか
ら各アクチュエータの動作速度を演算する手段と、各ア
クチュエータの動作速度を演算手段の演算した速度へと
制御する手段とを備えている。
作終了とを同時に行う複数のアクチュエータを介して舞
台装置に一定の動作を行わせるべく、これらのアクチュ
エータの作動速度を制御する舞台装置の制御機構におい
て、各アクチュエータ動作開始位置と終了位置とを入力
する手段と、動作距離が最も大きな舞台装置Ｍを特定
し、この舞台装置Ｍのアクチュエータの最大可能動作速
度Ｖｍａｘを検索する手段と、舞台装置の動作速度Ｖｍ
を入力する手段と、動作速度Ｖｍと最大可能動作速度Ｖ
ｍａｘを比較し、Ｖｍ＜Ｖｍａｘの場合は動作速度Ｖｍ
を舞台装置Ｍの代表動作速度とし、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場
合は最大可能動作速度Ｖｍａｘを舞台装置Ｍの代表動作
速度とする手段と、入力された各アクチュエータの動作
開始位置と終了位置及び舞台装置Ｍの代表動作速度とか
ら各アクチュエータの動作速度を演算する手段と、各ア
クチュエータの動作速度を演算手段の演算した速度へと
制御する手段とを備えている。
【０００８】
【作用】個々のアクチュエータの動作所要時間は同一で
あるため、あらかじ動作開始位置と終了位置とを入力し
ておけば、任意の代表動作速度の入力に対して、演算手
段が各アクチュエータの動作速度を演算し、制御手段が
各アクチュエータの動作速度を演算速度へと制御して、
舞台装置を入力された代表動作速度に対応した速度で動
作させる。したがって、代表動作速度のみの変更により
舞台装置全体の動作を自由に速めたり遅くしたりするこ
とが可能となる。
あるため、あらかじ動作開始位置と終了位置とを入力し
ておけば、任意の代表動作速度の入力に対して、演算手
段が各アクチュエータの動作速度を演算し、制御手段が
各アクチュエータの動作速度を演算速度へと制御して、
舞台装置を入力された代表動作速度に対応した速度で動
作させる。したがって、代表動作速度のみの変更により
舞台装置全体の動作を自由に速めたり遅くしたりするこ
とが可能となる。
【０００９】
【実施例】図１〜図３に本発明の実施例を示す。
【００１０】図１において１は舞台装置を駆動する駆動
ユニット、２は複数の駆動ユニット１の動作を集中的に
制御すべく設けられた制御機構としてのコントローラ２
である。
ユニット、２は複数の駆動ユニット１の動作を集中的に
制御すべく設けられた制御機構としてのコントローラ２
である。
【００１１】各駆動ユニット１には入力される速度信号
に応じて動作するアクチュエータ４と、アクチュエータ
４の動作位置を検出して位置信号をコントローラ２に出
力するパルスエンコーダ５が設けられる。
に応じて動作するアクチュエータ４と、アクチュエータ
４の動作位置を検出して位置信号をコントローラ２に出
力するパルスエンコーダ５が設けられる。
【００１２】コントローラ２は制御部３と操作部６から
なる。制御部３はさらに位置／速度制御部７とメモリー
９からなり、位置／速度制御部７には演算部８が設けら
れる。位置／速度制御部７は演算部８が演算した速度へ
とアクチュエータ４の動作速度を制御する。その際、パ
ルスエンコーダ５から入力されるアクチュエータ４の位
置信号からアクチュエータ４の実際の動作速度を求め、
これをアクチュエータ４の動作速度制御にフィードバッ
クする。
なる。制御部３はさらに位置／速度制御部７とメモリー
９からなり、位置／速度制御部７には演算部８が設けら
れる。位置／速度制御部７は演算部８が演算した速度へ
とアクチュエータ４の動作速度を制御する。その際、パ
ルスエンコーダ５から入力されるアクチュエータ４の位
置信号からアクチュエータ４の実際の動作速度を求め、
これをアクチュエータ４の動作速度制御にフィードバッ
クする。
【００１３】操作部６は各アクチュエータ４の動作開始
位置と完了位置の入力手段としてのキーボード１０と、
表示部１１と、代表動作速度の入力手段としてのジョイ
スティック１２とで構成される。キーボード１０は使用
する舞台装置１の指定とそれらの動作完了位置の指定と
を数値入力により行うもので、入力結果は制御部３のメ
モリ９に格納されるとともに表示部１１に表示される。
なお、メモリ９には各アクチュエータ４の最大可能動作
速度の値を前もって格納しておく。
位置と完了位置の入力手段としてのキーボード１０と、
表示部１１と、代表動作速度の入力手段としてのジョイ
スティック１２とで構成される。キーボード１０は使用
する舞台装置１の指定とそれらの動作完了位置の指定と
を数値入力により行うもので、入力結果は制御部３のメ
モリ９に格納されるとともに表示部１１に表示される。
なお、メモリ９には各アクチュエータ４の最大可能動作
速度の値を前もって格納しておく。
【００１４】ジョイスティック１２はその傾きに対応し
た速度信号を制御部３の演算部８に入力する。この速度
信号は後述のように最も高速のアクチュエータ４の動作
速度を指示する信号として利用されるが、各駆動ユニッ
ト１は同時に動作を開始し、同時に動作を終了するの
で、この速度信号は実質的に舞台装置全体の動作時間に
も対応する。
た速度信号を制御部３の演算部８に入力する。この速度
信号は後述のように最も高速のアクチュエータ４の動作
速度を指示する信号として利用されるが、各駆動ユニッ
ト１は同時に動作を開始し、同時に動作を終了するの
で、この速度信号は実質的に舞台装置全体の動作時間に
も対応する。
【００１５】演算部８はメモリ９に格納された各駆動ユ
ニット１の動作完了位置から各アクチュエータ４の動作
距離を演算する。さらに、演算した各アクチュエータ４
の動作距離から、各アクチュエータ４が同時に動作を開
始し、同時に動作を終了するために必要なアクチュエー
タ４の動作速度の比率を演算する。
ニット１の動作完了位置から各アクチュエータ４の動作
距離を演算する。さらに、演算した各アクチュエータ４
の動作距離から、各アクチュエータ４が同時に動作を開
始し、同時に動作を終了するために必要なアクチュエー
タ４の動作速度の比率を演算する。
【００１６】位置／速度制御部７は演算した比率とジョ
イスティック１２からの速度信号から、最も高速で動作
するアクチュエータ４の動作速度を演算し、メモリー９
に格納されたそのアクチュエータ４の最大許容速度と比
較する。そして、演算速度が最大許容速度を下回る場合
には、その動作速度と演算部８が求めた速度比率に基づ
き各アクチュエータ４の動作速度を決定し、各アクチュ
エータ４の動作速度を決定した速度へと制御する。
イスティック１２からの速度信号から、最も高速で動作
するアクチュエータ４の動作速度を演算し、メモリー９
に格納されたそのアクチュエータ４の最大許容速度と比
較する。そして、演算速度が最大許容速度を下回る場合
には、その動作速度と演算部８が求めた速度比率に基づ
き各アクチュエータ４の動作速度を決定し、各アクチュ
エータ４の動作速度を決定した速度へと制御する。
【００１７】一方、演算速度が許容最大速度を上回る場
合には許容最大速度をそのアクチュエータ４の作動速度
に設定し、演算部８が求めた速度比率から他のアクチュ
エータ４の動作速度を決定し、決定した速度へと各アク
チュエーユタ４の動作速度を制御する。
合には許容最大速度をそのアクチュエータ４の作動速度
に設定し、演算部８が求めた速度比率から他のアクチュ
エータ４の動作速度を決定し、決定した速度へと各アク
チュエーユタ４の動作速度を制御する。
【００１８】次に作用を説明する。
【００１９】この制御機構による制御プロセスは図２に
示される。
示される。
【００２０】すなわち、まず操作員がキーボード１０か
ら使用する駆動ユニット１を指定し、各駆動ユニット１
の動作完了位置を設定する。合わせて、指定したすべて
の駆動ユニット１が同時に動作を開始し、同時に動作を
終了するように時間同期を指示する（ステップ１）。こ
れらのデータは制御部３のメモリ９に格納されるととも
に、表示部１１に表示される。
ら使用する駆動ユニット１を指定し、各駆動ユニット１
の動作完了位置を設定する。合わせて、指定したすべて
の駆動ユニット１が同時に動作を開始し、同時に動作を
終了するように時間同期を指示する（ステップ１）。こ
れらのデータは制御部３のメモリ９に格納されるととも
に、表示部１１に表示される。
【００２１】次に、コントローラ２は演算部８におい
て、舞台装置１の動作完了位置に対応する各アクチュエ
ータ４の動作距離とそれらの比率を演算する（ステップ
２）。
て、舞台装置１の動作完了位置に対応する各アクチュエ
ータ４の動作距離とそれらの比率を演算する（ステップ
２）。
【００２２】そして、この演算結果から特定される動作
距離の最も値の大きな舞台装置１を装置Ｍとして特定
し、装置Ｍのアクチュエータ４の最大可能動作速度Ｖｍ
ａｘをメモリ１０から検索する（ステップ３，４）。
距離の最も値の大きな舞台装置１を装置Ｍとして特定
し、装置Ｍのアクチュエータ４の最大可能動作速度Ｖｍ
ａｘをメモリ１０から検索する（ステップ３，４）。
【００２３】一方、操作員は表示部１１がジョイスティ
ック１２の操作待ち状態となると（ステップ５）、ジョ
イスティック１２を操作して動作速度Ｖｍを入力する
（ステップ６）。
ック１２の操作待ち状態となると（ステップ５）、ジョ
イスティック１２を操作して動作速度Ｖｍを入力する
（ステップ６）。
【００２４】位置／速度制御部７はこの動作速度Ｖｍと
Ｖｍａｘとを比較し（ステップ７）、Ｖｍ＜Ｖｍａｘの
場合はＶｍを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度とし
て採用する（ステップ８）。また、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場
合はＶｍａｘを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度と
して採用する（ステップ９）。
Ｖｍａｘとを比較し（ステップ７）、Ｖｍ＜Ｖｍａｘの
場合はＶｍを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度とし
て採用する（ステップ８）。また、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場
合はＶｍａｘを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度と
して採用する（ステップ９）。
【００２５】次に、演算部８がこのようにして採用した
装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度に、ステップ２で
求めた各アクチュエータ４の動作距離の比αｉを乗じる
ことで、他の各アクチュエータ４の動作速度Ｖｉを演算
する（ステップ１０）。
装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度に、ステップ２で
求めた各アクチュエータ４の動作距離の比αｉを乗じる
ことで、他の各アクチュエータ４の動作速度Ｖｉを演算
する（ステップ１０）。
【００２６】そして、位置／速度制御部７が各アクチュ
エータ４の動作速度を演算速度へと制御する（ステップ
１１）。
エータ４の動作速度を演算速度へと制御する（ステップ
１１）。
【００２７】この制御により、指定された駆動ユニット
１はすべて同時に動作を開始し、同時に動作を完了す
る。動作の途中でジョイスティック１２の傾倒角度を変
えても、各アクチュエータ４の動作速度が同じ比率を保
ったまま変化するので、アクチュエータ４の動作終了に
時間的なずれが生じることはない。したがって、ジョイ
スティック１２の操作のみで同一動作を任意の速度で実
行することができる。
１はすべて同時に動作を開始し、同時に動作を完了す
る。動作の途中でジョイスティック１２の傾倒角度を変
えても、各アクチュエータ４の動作速度が同じ比率を保
ったまま変化するので、アクチュエータ４の動作終了に
時間的なずれが生じることはない。したがって、ジョイ
スティック１２の操作のみで同一動作を任意の速度で実
行することができる。
【００２８】図３はこのコントローラ２の制御下にある
２つのアクチュエータＰ（１）とＰ（２）の動作をグラ
フに示したものである。これらのアクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は動作開始位置も動作完了位置も異な
っている。
２つのアクチュエータＰ（１）とＰ（２）の動作をグラ
フに示したものである。これらのアクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は動作開始位置も動作完了位置も異な
っている。
【００２９】しかしながら、ジョイスティック９から入
力された速度信号に対して、２つのアクチュエータの動
作速度Ｖ（１）とＶ（２）の比は、それぞれの動作距離
Ｌ１とＬ２の比率に等しく設定され、さらに動作開始時
と完了時の加減速区間においても、動作速度は動作距離
の比に等しく設定されているので、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は同時に動作を開始すれば同時に動作
を終了することになる。
力された速度信号に対して、２つのアクチュエータの動
作速度Ｖ（１）とＶ（２）の比は、それぞれの動作距離
Ｌ１とＬ２の比率に等しく設定され、さらに動作開始時
と完了時の加減速区間においても、動作速度は動作距離
の比に等しく設定されているので、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は同時に動作を開始すれば同時に動作
を終了することになる。
【００３０】なお、このグラフでは加減速時を除くとジ
ョイスティック９からの速度信号は一定であるが、速度
を途中で変化させ、例えば舞台装置を一時的に停止させ
るなどの操作を行った場合でも、動作速度を常に動作距
離の比に等しく設定することにより、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は制御誤差程度の誤差範囲内で同時に
動作を終了する。
ョイスティック９からの速度信号は一定であるが、速度
を途中で変化させ、例えば舞台装置を一時的に停止させ
るなどの操作を行った場合でも、動作速度を常に動作距
離の比に等しく設定することにより、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は制御誤差程度の誤差範囲内で同時に
動作を終了する。
【００３１】したがって、速度変更の要求に対してもジ
ョイスティック１２の操作のみで臨機応変に対応するこ
とが可能となる。
ョイスティック１２の操作のみで臨機応変に対応するこ
とが可能となる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように本発明は、舞台装置を駆動
する各アクチュエータの動作速度を動作距離に基づく比
率に基づき演算し、演算した速度へと制御するようにし
たので、いかなる速度で舞台装置を動作させる場合で
も、各アクチュエータは同時に動作を開始し、所定の動
作完了位置に同時に到達する。したがって、動作速度に
よらず舞台装置のスムーズな連係動作が保証され、動作
速度の変更が容易になり、動作中における動作速度の変
更も可能になる。
する各アクチュエータの動作速度を動作距離に基づく比
率に基づき演算し、演算した速度へと制御するようにし
たので、いかなる速度で舞台装置を動作させる場合で
も、各アクチュエータは同時に動作を開始し、所定の動
作完了位置に同時に到達する。したがって、動作速度に
よらず舞台装置のスムーズな連係動作が保証され、動作
速度の変更が容易になり、動作中における動作速度の変
更も可能になる。
【００３３】また、個々のアクチュエータの動作速度を
いちいち入力する必要がなく、ジョイスティックなどの
簡易な入力手段により舞台装置の動作速度を変更できる
ので制御機構の操作性が大幅に向上する。
いちいち入力する必要がなく、ジョイスティックなどの
簡易な入力手段により舞台装置の動作速度を変更できる
ので制御機構の操作性が大幅に向上する。
【図１】本発明の実施例を示す制御機構の構成図であ
る。
る。
【図２】制御機構の制御プロセスを示すフローチャート
である。
である。
【図３】制御の作用を例示するグラフである。
２ コントローラ ４ アクチュエータ ７ 位置／速度制御部 ８ 演算部 １０ キーボード １２ ジョイスティック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A63J 1/02 A63J 5/12 F15B 21/02
Claims (1)
- 【請求項１】 動作開始と動作終了とを同時に行う複数
のアクチュエータを介して舞台装置に一定の動作を行わ
せるべく、これらのアクチュエータの作動速度を制御す
る舞台装置の制御機構において、各アクチュエータ動作
開始位置と終了位置とを入力する手段と、動作距離が最
も大きな舞台装置Ｍを特定し、この舞台装置Ｍのアクチ
ュエータの最大可能動作速度Ｖｍａｘを検索する手段
と、舞台装置の動作速度Ｖｍを入力する手段と、動作速
度Ｖｍと最大可能動作速度Ｖｍａｘを比較し、Ｖｍ＜Ｖ
ｍａｘの場合は動作速度Ｖｍを舞台装置Ｍの代表動作速
度とし、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場合は最大可能動作速度Ｖｍ
ａｘを舞台装置Ｍの代表動作速度とする手段と、入力さ
れた各アクチュエータの動作開始位置と終了位置及び舞
台装置Ｍの代表動作速度とから各アクチュエータの動作
速度を演算する手段と、各アクチュエータの動作速度を
演算手段の演算した速度へと制御する手段とを備えたこ
とを特徴とする舞台装置の制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04825593A JP3241849B2 (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 舞台装置の制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04825593A JP3241849B2 (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 舞台装置の制御機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06254264A JPH06254264A (ja) | 1994-09-13 |
| JP3241849B2 true JP3241849B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=12798343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04825593A Expired - Fee Related JP3241849B2 (ja) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | 舞台装置の制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3241849B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110454465B (zh) * | 2019-08-16 | 2020-10-27 | 烟台中宇航空液压有限公司 | 一种液压件台位快换装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103623598B (zh) * | 2013-11-13 | 2015-04-01 | 芜湖华强文化科技产业有限公司 | 一种威亚吊具用束绳装置 |
-
1993
- 1993-03-09 JP JP04825593A patent/JP3241849B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110454465B (zh) * | 2019-08-16 | 2020-10-27 | 烟台中宇航空液压有限公司 | 一种液压件台位快换装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06254264A (ja) | 1994-09-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |