JPH0447087B2 - - Google Patents
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- JPH0447087B2 JPH0447087B2 JP56118554A JP11855481A JPH0447087B2 JP H0447087 B2 JPH0447087 B2 JP H0447087B2 JP 56118554 A JP56118554 A JP 56118554A JP 11855481 A JP11855481 A JP 11855481A JP H0447087 B2 JPH0447087 B2 JP H0447087B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- master device
- speed vector
- instruction
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マスター装置の動き又は動きを表わ
す演算出力にならつて、複数の作業部材から成る
作業機本体が動作するマスタースレーブ機構の制
御装置に関し、油圧シヨベル、油圧クレーン、マ
ニピユレータなどに好適なものである。
す演算出力にならつて、複数の作業部材から成る
作業機本体が動作するマスタースレーブ機構の制
御装置に関し、油圧シヨベル、油圧クレーン、マ
ニピユレータなどに好適なものである。
油圧シヨベルなどの土木・建設機械の分野で
は、複数の作業部材から成る作業機本体と相似に
形成されたモデルをマスター装置とし、作業機本
体をスレーブ装置として、マスター装置の出力に
よつてサーボ系を制御し、作業機本体をならい動
作させるものが、従来提案されている。（特公昭
47−177号公報参照）この場合には、オペレータ
は作業機本体の目標軌跡通りにマスター装置を動
かさなければならないので、オペレータの腕の動
きが激しく、長時間の操縦を行うと、疲労がはな
はだしい。またインチング操作性が良くない。こ
の欠点を除くものとして、マスター装置に指示速
度ベクトルを各成分信号を与えるものが、従来、
特公昭54−37405号公報により提案されている。
これを第１図に示す。指示入力装置１の操作レバ
ー１ａは、指示速度の方向及び大きさ、即ち指示
速度ベクトルに応じてその操作方向及び操作量が
操作されるものである。指示入力装置１は指示速
度ベクトルｖ→のＸ方向及びｙの方向の成分信号vX
及びvYを出力する。マスター装置２は成分信号
vx，vyの入力により、バケツト取付点Ｐが指示速
度ベクトルｖ→に比例した速度ベクトルＶ→で移動す
るためのアクチユエータ動作信号S1，S2をブーム
駆動系及びアーム駆動系に対して出力する。これ
によつて、バケツト取付点Ｐは成分信号vx，vyに
比例した速度ベクトル成分Vx，Vyが合成された
速度ベクトルＶ→で移動する。第１図において、３
は油圧シヨベル本体、４はブーム、５はブームシ
リンダ、６はアーム、７はアームシリンダ、８は
バケツト、９はバケツトシリダである。第１図に
示される装置をブロツク図で示すと、第２図のよ
うになる。ブーム駆動系及びアーム駆動系がサー
ボ系１０を構成し、ブーム４及びアーム６が作業
機本体１１を構成する。なお、バケツト８の先端
の速度ベクトルを指示する場合には、サーボ系１
０にバケツト駆動系が加わり、作業機本体１１に
バケツト８が加わる。第２図において、マスター
装置２、サーボ系１０及び作業機本体１１がマス
タースレーブ機構１２となる。
は、複数の作業部材から成る作業機本体と相似に
形成されたモデルをマスター装置とし、作業機本
体をスレーブ装置として、マスター装置の出力に
よつてサーボ系を制御し、作業機本体をならい動
作させるものが、従来提案されている。（特公昭
47−177号公報参照）この場合には、オペレータ
は作業機本体の目標軌跡通りにマスター装置を動
かさなければならないので、オペレータの腕の動
きが激しく、長時間の操縦を行うと、疲労がはな
はだしい。またインチング操作性が良くない。こ
の欠点を除くものとして、マスター装置に指示速
度ベクトルを各成分信号を与えるものが、従来、
特公昭54−37405号公報により提案されている。
これを第１図に示す。指示入力装置１の操作レバ
ー１ａは、指示速度の方向及び大きさ、即ち指示
速度ベクトルに応じてその操作方向及び操作量が
操作されるものである。指示入力装置１は指示速
度ベクトルｖ→のＸ方向及びｙの方向の成分信号vX
及びvYを出力する。マスター装置２は成分信号
vx，vyの入力により、バケツト取付点Ｐが指示速
度ベクトルｖ→に比例した速度ベクトルＶ→で移動す
るためのアクチユエータ動作信号S1，S2をブーム
駆動系及びアーム駆動系に対して出力する。これ
によつて、バケツト取付点Ｐは成分信号vx，vyに
比例した速度ベクトル成分Vx，Vyが合成された
速度ベクトルＶ→で移動する。第１図において、３
は油圧シヨベル本体、４はブーム、５はブームシ
リンダ、６はアーム、７はアームシリンダ、８は
バケツト、９はバケツトシリダである。第１図に
示される装置をブロツク図で示すと、第２図のよ
うになる。ブーム駆動系及びアーム駆動系がサー
ボ系１０を構成し、ブーム４及びアーム６が作業
機本体１１を構成する。なお、バケツト８の先端
の速度ベクトルを指示する場合には、サーボ系１
０にバケツト駆動系が加わり、作業機本体１１に
バケツト８が加わる。第２図において、マスター
装置２、サーボ系１０及び作業機本体１１がマス
タースレーブ機構１２となる。
第２図の装置において、指示速度ベクトルｖ→の
成分信号vx，vyが急激に変化すると、サーボ系１
０の追従能力が限界を越えてしまい、作業機本体
１１の動作とマスター装置２の動きとにずれが生
じてしまう。特に、ブーム駆動系とアーム駆動系
とで応答遅れが相違するのみではなく、その相違
がブーム４及びアーム６の姿勢によつて異なるた
めに、バケツト取付点Ｐの速度ベクトルＶ→の成分
Vx，Vyが指示速度ベクトルｖ→の成分信号vx，vy
に比例しなくなり、指示速度ベクトルｖ→の方向と
は異なつた方向にバケツト取付点Ｐが運動してし
まう不都合がある。
成分信号vx，vyが急激に変化すると、サーボ系１
０の追従能力が限界を越えてしまい、作業機本体
１１の動作とマスター装置２の動きとにずれが生
じてしまう。特に、ブーム駆動系とアーム駆動系
とで応答遅れが相違するのみではなく、その相違
がブーム４及びアーム６の姿勢によつて異なるた
めに、バケツト取付点Ｐの速度ベクトルＶ→の成分
Vx，Vyが指示速度ベクトルｖ→の成分信号vx，vy
に比例しなくなり、指示速度ベクトルｖ→の方向と
は異なつた方向にバケツト取付点Ｐが運動してし
まう不都合がある。
本発明の目的は、上述した問題点を解決し、指
示速度ベクトルが急激に変化しても、作業機本体
の所定点を、マスター装置の動きとずれることな
く、指示速度ベクトルによつて指示される方向
に、運動させることができるマスタースレーブ機
構の制御装置を提供することである。
示速度ベクトルが急激に変化しても、作業機本体
の所定点を、マスター装置の動きとずれることな
く、指示速度ベクトルによつて指示される方向
に、運動させることができるマスタースレーブ機
構の制御装置を提供することである。
この目的を達成するために、本発明は、指示入
力装置とマスター装置との間の指示速度ベクトル
成分信号の各信号ラインに、同一の線形遅れ要素
をそれぞれ挿入し、マスター装置に入力する指示
速度ベクトルの各成分信号の大きさの変化をゆる
やかにすると共に、成分信号の比を線形遅れ要素
に入力する前の比と同じに保つようにしたことを
特徴とする。
力装置とマスター装置との間の指示速度ベクトル
成分信号の各信号ラインに、同一の線形遅れ要素
をそれぞれ挿入し、マスター装置に入力する指示
速度ベクトルの各成分信号の大きさの変化をゆる
やかにすると共に、成分信号の比を線形遅れ要素
に入力する前の比と同じに保つようにしたことを
特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第３図は本発明の一実施例を示す。第２図と同
様な部分は同一符号にて示す。マスター装置２
は、作業機本体１１と相似な実体モデルのみなら
ず、作業機本体１１の動作と相似な動きを演算に
より示す、実体モデルと等価な演算モデルをも含
む広い意味のものである。指示入力装置１は、手
動による操作レバーの操作により指示速度ベクト
ルｖ→の成分信号vx，vyをマスター装置２に対して
出力するものである。指示入力装置１とマスター
装置２との間の指示速度ベクトル成分信号vx，vy
の信号ライン１３、１４には、線形遅れ要素１
５，１６が挿入される。線形遅れ要素１５，１６
は入力する成分信号vx，vyに遅れを与え、遅れ成
分信号ux，uyを出力するもので、遅れ定数Ｔは任
意に設定可能なものである。線形遅れ要素１５，
１６同一の線形遅れ要素である必要である。簡単
な例で言えば、入力する成分信号vx，vyと出力す
る遅れ成分信号ux，uyとの間に下記の関係が成立
するものである。
様な部分は同一符号にて示す。マスター装置２
は、作業機本体１１と相似な実体モデルのみなら
ず、作業機本体１１の動作と相似な動きを演算に
より示す、実体モデルと等価な演算モデルをも含
む広い意味のものである。指示入力装置１は、手
動による操作レバーの操作により指示速度ベクト
ルｖ→の成分信号vx，vyをマスター装置２に対して
出力するものである。指示入力装置１とマスター
装置２との間の指示速度ベクトル成分信号vx，vy
の信号ライン１３、１４には、線形遅れ要素１
５，１６が挿入される。線形遅れ要素１５，１６
は入力する成分信号vx，vyに遅れを与え、遅れ成
分信号ux，uyを出力するもので、遅れ定数Ｔは任
意に設定可能なものである。線形遅れ要素１５，
１６同一の線形遅れ要素である必要である。簡単
な例で言えば、入力する成分信号vx，vyと出力す
る遅れ成分信号ux，uyとの間に下記の関係が成立
するものである。
ux＝１／１＋Ｔ・ｓvx，uy＝１／１＋Ｔ・ｓvy
なお、上式においてはＴは遅れ定数、ｓはラブ
ラス演算子である。同一の線形遅れ要素とは常に uy／ux＝vy／vx が保たれる性質を持つ遅れ要素であり、上式は線
形遅れ要素の代表的な一次遅れ要素を示す式であ
る。遅れ定数Ｔは、サーボ系１０を構成する各作
業部材駆動系に発生する応答遅れのうちの最大の
ものに合わせて設定される。
ラス演算子である。同一の線形遅れ要素とは常に uy／ux＝vy／vx が保たれる性質を持つ遅れ要素であり、上式は線
形遅れ要素の代表的な一次遅れ要素を示す式であ
る。遅れ定数Ｔは、サーボ系１０を構成する各作
業部材駆動系に発生する応答遅れのうちの最大の
ものに合わせて設定される。
運転者が指示入力装置１の操作レバーを急激に
操作して、指示入力装置１から出力する指示速度
ベクトル成分信号vx，vyが大きく変化しても、そ
の変化は線形遅れ要素１５，１６によつてゆるや
かに変化に変えられ、即ちゆるやかに変化する遅
れ成分信号ux，uyに変換されて、マスター装置２
に入力するために、マスター装置２から出力され
るアクチユエータ動作信号S1，S2の変化は、サー
ボ系１０が追従可能な範囲のものとなり、作業機
本体１１の動作とマスター装置２の動きとの間に
ずれがなくなる。
操作して、指示入力装置１から出力する指示速度
ベクトル成分信号vx，vyが大きく変化しても、そ
の変化は線形遅れ要素１５，１６によつてゆるや
かに変化に変えられ、即ちゆるやかに変化する遅
れ成分信号ux，uyに変換されて、マスター装置２
に入力するために、マスター装置２から出力され
るアクチユエータ動作信号S1，S2の変化は、サー
ボ系１０が追従可能な範囲のものとなり、作業機
本体１１の動作とマスター装置２の動きとの間に
ずれがなくなる。
また、同一の線形遅れ要素１５，１６によつて
uy／ux＝vy／vxが常に保たれるので、作業機本体
１１の所定点の実際の速度ベクトルＶ→の成分Vx，
Vyの比は Vy／Vx＝vy／vx となり、作業機本体１１の所定点の実際の運動方
向は、指示速度ベクトルｖ→の方向と一致する。
uy／ux＝vy／vxが常に保たれるので、作業機本体
１１の所定点の実際の速度ベクトルＶ→の成分Vx，
Vyの比は Vy／Vx＝vy／vx となり、作業機本体１１の所定点の実際の運動方
向は、指示速度ベクトルｖ→の方向と一致する。
第４図は本発明の他の実施例を示す。作業機本
体１１の各作業部材の変位yi及び／もしくは速度
y〓iが検出機１７，１８により検出され、それらに
対応するマスター装置２内の変位xi及び／もしく
は速度x〓iが検出器１９，２０により検出される。
最大偏差演算回路２１の偏差演算回路２２は、ａ
｜xi−yi｜m＋ｂ｜x〓i−y〓i｜n（ａ≧０、ｂ≧０、ｍ
＞０、ｎ＞０但しａ＝ｂ−０を除く）を演算す
る。場合によつては、ａ＝１、ｂ＝０、ｍ＝１と
して、｜xi−yi｜を演算し、場合によつては、ａ
＝０、ｂ＝１、ｎ＝１として、｜x〓i−y〓i｜を演算
する。定数ａ、ｂは位置偏差と速度偏差との相対
的な重み付けを定めるもの、指数ｍ、ｎは偏差の
大小に対する重み付けを定めるものである。この
ようにして演算された偏差をδiとし、偏差δiのう
ち最大値Δを最大値演算回路２３が求める。遅れ
定数自動設定回路２４は、最大値Δが大きい程、
線形遅れ要素１５，１６の遅れ定数Ｔを大きく設
定する。この場合、刻々変化する最大値Δの値に
遂次対応した遅れ定数Ｔを設定する必要は必ずし
もない。むしろ、変化する最大値Δの値がある許
容値を越えたとき、それまでの設定値Ｔをさらに
少し大きくし、その後はその値を保持するといつ
た形の自動設定の仕方が適している。
体１１の各作業部材の変位yi及び／もしくは速度
y〓iが検出機１７，１８により検出され、それらに
対応するマスター装置２内の変位xi及び／もしく
は速度x〓iが検出器１９，２０により検出される。
最大偏差演算回路２１の偏差演算回路２２は、ａ
｜xi−yi｜m＋ｂ｜x〓i−y〓i｜n（ａ≧０、ｂ≧０、ｍ
＞０、ｎ＞０但しａ＝ｂ−０を除く）を演算す
る。場合によつては、ａ＝１、ｂ＝０、ｍ＝１と
して、｜xi−yi｜を演算し、場合によつては、ａ
＝０、ｂ＝１、ｎ＝１として、｜x〓i−y〓i｜を演算
する。定数ａ、ｂは位置偏差と速度偏差との相対
的な重み付けを定めるもの、指数ｍ、ｎは偏差の
大小に対する重み付けを定めるものである。この
ようにして演算された偏差をδiとし、偏差δiのう
ち最大値Δを最大値演算回路２３が求める。遅れ
定数自動設定回路２４は、最大値Δが大きい程、
線形遅れ要素１５，１６の遅れ定数Ｔを大きく設
定する。この場合、刻々変化する最大値Δの値に
遂次対応した遅れ定数Ｔを設定する必要は必ずし
もない。むしろ、変化する最大値Δの値がある許
容値を越えたとき、それまでの設定値Ｔをさらに
少し大きくし、その後はその値を保持するといつ
た形の自動設定の仕方が適している。
サーボ系２の各アクチユエータはその状態によ
つて応答遅れが変わる。例えば、油圧シヨベルの
アーム６を駆動するアームシリンダ７において
は、アーム６が垂直に吊り下がつた状態ではアー
ムシリンダ７には荷重がかからないので、アーム
シリンダ７内の油圧は低く、空気を大きく含んで
いるため、油の見かけ上の圧縮性は大きい。した
がつてこの状態からアームシリンダ７が動作する
時には応答遅れは大きい。アーム６が垂直からあ
る角度を保つて静止している状態では、アームシ
リンダ７にアーム６及びバケツト８の重量が荷重
としてかかり、アームシリンダ７に保持圧が発生
する。したがつてアームシリンダ７内の油の見か
け上の圧縮性は小さく、この状態からアームシリ
ンダ７が動作してアーム６を更に垂直からの角度
が大きくなる方向に駆動する時には、応答遅れが
小さくなる。このように作業機本体１１の姿勢に
よつてサーボ系１０に含まれるアクチユエータの
応答遅れが変わる。第４図の実施例によれば、作
業機本体１１の姿勢によつてサーボ系１０の応答
遅れが変ると、その応答遅れの変化が直ちに検出
されて、それに応じて線形遅れ要素１５，１６の
遅れ定数Ｔも変わるので、常に最適の遅れ定数Ｔ
を設定することができる。
つて応答遅れが変わる。例えば、油圧シヨベルの
アーム６を駆動するアームシリンダ７において
は、アーム６が垂直に吊り下がつた状態ではアー
ムシリンダ７には荷重がかからないので、アーム
シリンダ７内の油圧は低く、空気を大きく含んで
いるため、油の見かけ上の圧縮性は大きい。した
がつてこの状態からアームシリンダ７が動作する
時には応答遅れは大きい。アーム６が垂直からあ
る角度を保つて静止している状態では、アームシ
リンダ７にアーム６及びバケツト８の重量が荷重
としてかかり、アームシリンダ７に保持圧が発生
する。したがつてアームシリンダ７内の油の見か
け上の圧縮性は小さく、この状態からアームシリ
ンダ７が動作してアーム６を更に垂直からの角度
が大きくなる方向に駆動する時には、応答遅れが
小さくなる。このように作業機本体１１の姿勢に
よつてサーボ系１０に含まれるアクチユエータの
応答遅れが変わる。第４図の実施例によれば、作
業機本体１１の姿勢によつてサーボ系１０の応答
遅れが変ると、その応答遅れの変化が直ちに検出
されて、それに応じて線形遅れ要素１５，１６の
遅れ定数Ｔも変わるので、常に最適の遅れ定数Ｔ
を設定することができる。
指示入力装置１が出力する指示速度ベクトル成
分信号vx，vyは電気信号が最適であるが、これに
限定されるのではなく、油圧信号、空圧信号、機
械的変位信号などを用いることもできる。
分信号vx，vyは電気信号が最適であるが、これに
限定されるのではなく、油圧信号、空圧信号、機
械的変位信号などを用いることもできる。
以上説明したように、本発明によれば、指示入
力装置とマスター装置との間の指示速度ベクトル
成分信号の各信号ラインに、同一の線形遅れ要素
をそれぞれ挿入したから、指示入力装置が出力す
る指示速度ベクトルの各成分信号の大きさが急激
に変化しても、マスター装置に入力する成分信号
の大きさの変化はゆるやかで、且つその成分信号
の比は線形遅れ要素に入力する前の比と同じ保た
れる。したがつて、サーボ系が追従できるように
なると同時に、複数の作業部材から成る作業機本
体の所定点の速度ベクトルの成分比が指示速度ベ
クトル成分信号の比と等しくなり、これによつ
て、作業機本体の所定点を、マスター装置の動き
とずれることなく、指示速度ベクトルによつて指
示される方向に、運動させることができる。
力装置とマスター装置との間の指示速度ベクトル
成分信号の各信号ラインに、同一の線形遅れ要素
をそれぞれ挿入したから、指示入力装置が出力す
る指示速度ベクトルの各成分信号の大きさが急激
に変化しても、マスター装置に入力する成分信号
の大きさの変化はゆるやかで、且つその成分信号
の比は線形遅れ要素に入力する前の比と同じ保た
れる。したがつて、サーボ系が追従できるように
なると同時に、複数の作業部材から成る作業機本
体の所定点の速度ベクトルの成分比が指示速度ベ
クトル成分信号の比と等しくなり、これによつ
て、作業機本体の所定点を、マスター装置の動き
とずれることなく、指示速度ベクトルによつて指
示される方向に、運動させることができる。
入力に対して遅れが存在するのはその装置の性
能の限界であり、また、マスタースレーブ機構を
用いない通常の作業機の動作でも入力に対する遅
れが生じることは、運転者がよく分つている。そ
れ故、指示入力装置から出力される指示速度ベク
トルの値より作業本体の速度が遅れても、運転者
は所望の位置に達するまで自分の目で確認するこ
とによつて修正するので、特に不都合はないと同
時に、通常の動作の感覚で操作することができ
る。
能の限界であり、また、マスタースレーブ機構を
用いない通常の作業機の動作でも入力に対する遅
れが生じることは、運転者がよく分つている。そ
れ故、指示入力装置から出力される指示速度ベク
トルの値より作業本体の速度が遅れても、運転者
は所望の位置に達するまで自分の目で確認するこ
とによつて修正するので、特に不都合はないと同
時に、通常の動作の感覚で操作することができ
る。
更に、線形遅れ要素は、マスター装置として演
算モデルを用いた場合にもその入力側に接続する
ことができるから、本発明は演算マスタースレー
ブ方式にも適用することができる。また、指示速
度ベクトル成分信号の急激な変化に対しては遅れ
が大きく作用し、ゆつくりな変化に対しては遅れ
が殆んど作用せず、且つその間の遅れの作用が連
続的に変わるため、作業機本体の動作を円滑にす
ることができる。
算モデルを用いた場合にもその入力側に接続する
ことができるから、本発明は演算マスタースレー
ブ方式にも適用することができる。また、指示速
度ベクトル成分信号の急激な変化に対しては遅れ
が大きく作用し、ゆつくりな変化に対しては遅れ
が殆んど作用せず、且つその間の遅れの作用が連
続的に変わるため、作業機本体の動作を円滑にす
ることができる。
第１図は従来のマスタースレーブ機構を備えた
油圧シヨベルの概略図、第２図は従来のマスター
スレーブ機構の制御装置を示すブロツク図、第３
図は本発明の一実施例を示すブロツク図、第４図
は本発明の他の実施例を示すブロツク図である。 １……指示入力装置、２……マスター装置、１
１……作業機本体、１２……マスタースレーブ機
構、１３，１４……信号ライン、１５，１６……
線形遅れ要素、Ｐ……バケツト取付点、ｖ→……指
示速度ベクトル、vx，vy……成分信号、ux，uy…
…遅れ成分信号。
油圧シヨベルの概略図、第２図は従来のマスター
スレーブ機構の制御装置を示すブロツク図、第３
図は本発明の一実施例を示すブロツク図、第４図
は本発明の他の実施例を示すブロツク図である。 １……指示入力装置、２……マスター装置、１
１……作業機本体、１２……マスタースレーブ機
構、１３，１４……信号ライン、１５，１６……
線形遅れ要素、Ｐ……バケツト取付点、ｖ→……指
示速度ベクトル、vx，vy……成分信号、ux，uy…
…遅れ成分信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の作業部材から成る作業機本体の動作と
相似な動きを示すマスター装置にならつて、作業
機本体が動作するマスタースレーブ機構に対し
て、作業機本体の所定点の指示速度ベクトルの各
成分信号をマスター装置に入力する指示入力装置
を設けたマスタースレーブ機構の制御装置におい
て、 指示入力装置とマスター装置との間の指示速度
ベクトル成分信号の各信号ラインに、同一の線形
遅れ要素をそれぞれ挿入し、 マスター装置に入力する指示速度ベクトルの各
成分信号の大きさの変化をゆるやかにすると共
に、成分信号の比を線形遅れ要素に入力する前の
比と同じに保つようにしたことを特徴とするマス
タースレーブ機構の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11855481A JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11855481A JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5820834A JPS5820834A (ja) | 1983-02-07 |
| JPH0447087B2 true JPH0447087B2 (ja) | 1992-08-03 |
Family
ID=14739455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11855481A Granted JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5820834A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6030728A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの直線掘削制御装置 |
| JPS6033940A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの直線掘削制御装置 |
| JPS6114328A (ja) * | 1984-06-27 | 1986-01-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機の操作装置 |
| WO1991008261A1 (en) * | 1989-11-24 | 1991-06-13 | Mitsubishi Rayon Co., Ltd. | Thermoplastic resin composition |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4948102A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-10 | ||
| JPS5437405A (en) * | 1977-08-29 | 1979-03-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Optical output stabilizing method |
-
1981
- 1981-07-30 JP JP11855481A patent/JPS5820834A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4948102A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-10 | ||
| JPS5437405A (en) * | 1977-08-29 | 1979-03-19 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Optical output stabilizing method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5820834A (ja) | 1983-02-07 |
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