JPS5820834A - マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 - Google Patents
マスタ−スレ−ブ機構の製御装置Info
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- JPS5820834A JPS5820834A JP11855481A JP11855481A JPS5820834A JP S5820834 A JPS5820834 A JP S5820834A JP 11855481 A JP11855481 A JP 11855481A JP 11855481 A JP11855481 A JP 11855481A JP S5820834 A JPS5820834 A JP S5820834A
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- JP
- Japan
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- master device
- delay
- signals
- master
- speed vector
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マスター装置０１１Ｉき又は動き管表わす演
算出力にならうて、作業機本体が動作するマスタースレ
ーブ機構の制御装置に関し、油圧ショベル、油圧クレー
ン、マエビニレータなどに好適なものである。
算出力にならうて、作業機本体が動作するマスタースレ
ーブ機構の制御装置に関し、油圧ショベル、油圧クレー
ン、マエビニレータなどに好適なものである。
油圧ショベルなどの土木・建設機械の分野では、複数の
作業部材から成る作業機本体と相似に形成され逢モデル
をマスター装置とし、作業機本体をスレーブ装置として
、マスター親電の出力によってサーボ系を制御し、作業
機本体をならい動作させるものが、従来提案されている
。（’Ｉ公ｗｆ３４７−１７７４公報参照）Ｃの場合に
は、オペレータは作業機本体の目標軌跡通りにマスター
装置を勤かさすｆｆればなら−ｉ］ヤの−で、オペレー
タの腕の動きが激しく、長時間の操縦１行うと、疲労が
はなはだしい。またインチング操作性が良くない。この
欠点を除くものとして、マスター装置に指示速度ベクト
ルの各成分信号を与える％０が、従来、特公昭！５４−
３７４０５号公報により提案されている０これｔｊｌｉ
１図に示す。指示入力装置１の操作レバー１ｍは、指示
速度の方向及び大きさ、即ち指示速度ベクトルに応じて
その操作方向及び操作量が操作されるものである。指示
入力装置１は指示速度ベクトルマのＸ方向及びｙ方向の
成分信号マ８及びＶｙ管比出力る０マスタ一装置２祉成
分信号マＸ、マアの入力により、パケット取付点Ｐが指
示速度ベクトルマに比例し比速度ベクトルＶで移動する
ためのアクチュエータ動作信号８１．８ｚｔプーム駆動
系及びアーム駆動系に対して出力する。これＫよって、
パケット取付点Ｐは成分信号％’Ｘ ＋ Ｙｙに比例し
た速度ベクトル成分Ｖｘ、 Ｖｙが合成され比速度ベク
トルＶで移動する。第１図（おいて、３は油圧ショベル
本体、４はブーム、５はブームシリンダ、６はアーム、
７はアームシリンダ、８はパケット、９Ｆｉパケツトシ
リンダである。第１図に示される成し、ブーム４及びア
ーム６かに業機本体１１を構成する０なお、パケット８
の先端の速度ベクトルを指示する場合には、サーボ系１
０にパケット駆動系が加わり、作業機本体１１にパケッ
ト８が加わる。第２図において、マスター装置２、サー
ボ系１０及び作業機本体１１が〜へ夕きλ−プ機 ′構
１２となる。
作業部材から成る作業機本体と相似に形成され逢モデル
をマスター装置とし、作業機本体をスレーブ装置として
、マスター親電の出力によってサーボ系を制御し、作業
機本体をならい動作させるものが、従来提案されている
。（’Ｉ公ｗｆ３４７−１７７４公報参照）Ｃの場合に
は、オペレータは作業機本体の目標軌跡通りにマスター
装置を勤かさすｆｆればなら−ｉ］ヤの−で、オペレー
タの腕の動きが激しく、長時間の操縦１行うと、疲労が
はなはだしい。またインチング操作性が良くない。この
欠点を除くものとして、マスター装置に指示速度ベクト
ルの各成分信号を与える％０が、従来、特公昭！５４−
３７４０５号公報により提案されている０これｔｊｌｉ
１図に示す。指示入力装置１の操作レバー１ｍは、指示
速度の方向及び大きさ、即ち指示速度ベクトルに応じて
その操作方向及び操作量が操作されるものである。指示
入力装置１は指示速度ベクトルマのＸ方向及びｙ方向の
成分信号マ８及びＶｙ管比出力る０マスタ一装置２祉成
分信号マＸ、マアの入力により、パケット取付点Ｐが指
示速度ベクトルマに比例し比速度ベクトルＶで移動する
ためのアクチュエータ動作信号８１．８ｚｔプーム駆動
系及びアーム駆動系に対して出力する。これＫよって、
パケット取付点Ｐは成分信号％’Ｘ ＋ Ｙｙに比例し
た速度ベクトル成分Ｖｘ、 Ｖｙが合成され比速度ベク
トルＶで移動する。第１図（おいて、３は油圧ショベル
本体、４はブーム、５はブームシリンダ、６はアーム、
７はアームシリンダ、８はパケット、９Ｆｉパケツトシ
リンダである。第１図に示される成し、ブーム４及びア
ーム６かに業機本体１１を構成する０なお、パケット８
の先端の速度ベクトルを指示する場合には、サーボ系１
０にパケット駆動系が加わり、作業機本体１１にパケッ
ト８が加わる。第２図において、マスター装置２、サー
ボ系１０及び作業機本体１１が〜へ夕きλ−プ機 ′構
１２となる。
第２図の装置において、指示速度ベクトルマの成分信号
Ｖ工、マｙが急激に変化すると、サーボ系１０の追従能
力が限界を越えてしまい、作業機本体１１の動作とマス
ター装置２の動きとにずれが生じてしまう。％に、ブー
ム駆動系とアーム駆動系とで応答遅れが相違するのみで
はなく、その相違がブーム４及びアーム６の姿勢によっ
て異なるために、パケット取付点Ｐの速度ベクトルＶの
成分Ｖ、 、 Ｖ。
Ｖ工、マｙが急激に変化すると、サーボ系１０の追従能
力が限界を越えてしまい、作業機本体１１の動作とマス
ター装置２の動きとにずれが生じてしまう。％に、ブー
ム駆動系とアーム駆動系とで応答遅れが相違するのみで
はなく、その相違がブーム４及びアーム６の姿勢によっ
て異なるために、パケット取付点Ｐの速度ベクトルＶの
成分Ｖ、 、 Ｖ。
が指示速にベクトルＶの成分信号ＶＸ ＊ Ｖｙに比例
しなくなり、指示速度ベクトルマの方向とは異なった方
向にパケット取付点Ｐが運動してしまう不都合がある。
しなくなり、指示速度ベクトルマの方向とは異なった方
向にパケット取付点Ｐが運動してしまう不都合がある。
本発明の目的は、上述した問題点を解決し、指示速度ベ
クトルが急激に変化しても、作業機本体の所定点を２マ
スター装置の動きとずれることなく、指示速度ベクトル
によって指示される方向に、運動させることができる！
スタースレーブ機構の制御装＃を提供することである。
クトルが急激に変化しても、作業機本体の所定点を２マ
スター装置の動きとずれることなく、指示速度ベクトル
によって指示される方向に、運動させることができる！
スタースレーブ機構の制御装＃を提供することである。
この目的を達成するために、本発明は、指示入力装置と
マスター装置との間の指示速度ベクトル成分信号の各信
号ラインに、同一の線形遅れ要素をそれぞれ挿入したこ
とを４Ｉ徴とする〇以下、本発ＦＪＩ４を図示の実施何
に基づいて詳細に説明する。
マスター装置との間の指示速度ベクトル成分信号の各信
号ラインに、同一の線形遅れ要素をそれぞれ挿入したこ
とを４Ｉ徴とする〇以下、本発ＦＪＩ４を図示の実施何
に基づいて詳細に説明する。
第３１！２１＃′ｉ本発明の一実施例を示す。第２図と
同様な部分は同一符号にて示す。マスター装置２は、作
業機本体１１と相似な実体モデルのみならず、作業機本
体１１の動作と相似な動きを演算により示す、実体モデ
ルと等価な演算モデルをも含む広い意味のものである。
同様な部分は同一符号にて示す。マスター装置２は、作
業機本体１１と相似な実体モデルのみならず、作業機本
体１１の動作と相似な動きを演算により示す、実体モデ
ルと等価な演算モデルをも含む広い意味のものである。
指示入力装置Ｉ１１は、手動による操作レバーの操作に
より指示速度ベクトルＶの成分信号Ｖ工＋ Ｖｙをマス
ター装ｆｆ１ｉ２に対して出方するものである。指示入
力装置１とマスター装置２との間の指示速度ベクトル成
分信号ｖｘ、マアの信号ライン１３ 、１４には、線形
遅れ要素１５．１６が挿入される。線形遅れ要素１５．
１６は入力する成分信号ｖＸ、マアに遅れを与え、遅れ
成分信号ｕｚ、ｕアを出力するもので、遅れ定数Ｔは任
意に設定可能なものである。線形遅れ要素１５．１６は
同一の線形遅れ要素である必要がある。簡単な例で言え
ば、入力する成分信号ｖｘ、 ｖアと出方する遅れ成分
信号ｕｚ Ｔ ｕｙとの間に下記の関係が成立するもの
である〇なお、上式においてＴは遅れ定数、Ｓはラプラ
ス演算子である。同一の線形遅れｌｊ＋素とは常にｕｙ
／ ｕｘ−Ｖｙ／ １１ が保たれる性質を持つ遅れ要素であり、上式は線形遅れ
要素の代表的な一次遅れ要素を示す式である。遅れ定数
Ｔは、サーボ系１ｏを構成する各作業部材駆動系に発生
する応答遅れのうちの最大のものに合わせて設定される
。
より指示速度ベクトルＶの成分信号Ｖ工＋ Ｖｙをマス
ター装ｆｆ１ｉ２に対して出方するものである。指示入
力装置１とマスター装置２との間の指示速度ベクトル成
分信号ｖｘ、マアの信号ライン１３ 、１４には、線形
遅れ要素１５．１６が挿入される。線形遅れ要素１５．
１６は入力する成分信号ｖＸ、マアに遅れを与え、遅れ
成分信号ｕｚ、ｕアを出力するもので、遅れ定数Ｔは任
意に設定可能なものである。線形遅れ要素１５．１６は
同一の線形遅れ要素である必要がある。簡単な例で言え
ば、入力する成分信号ｖｘ、 ｖアと出方する遅れ成分
信号ｕｚ Ｔ ｕｙとの間に下記の関係が成立するもの
である〇なお、上式においてＴは遅れ定数、Ｓはラプラ
ス演算子である。同一の線形遅れｌｊ＋素とは常にｕｙ
／ ｕｘ−Ｖｙ／ １１ が保たれる性質を持つ遅れ要素であり、上式は線形遅れ
要素の代表的な一次遅れ要素を示す式である。遅れ定数
Ｔは、サーボ系１ｏを構成する各作業部材駆動系に発生
する応答遅れのうちの最大のものに合わせて設定される
。
運転者が指示入力装置１の操作レバーを急激に操作して
、指示入力装置１がら出力する指示速度ベクトル成分信
号ｖＸ、マｙが大きく変化しても、その変化は線形遅れ
要素１５．１６によってゆるやかに変化に変えられ、即
ちゆるやかに変化する遅れ成分信号ｕｘ＊ １１７に変
換されて、マスター装置１ｌ１２に入力するために、マ
スター装置２がら出力されるアクチュエータ動作信号８
１ｓ８雪の変化は、サーボ系１０が追従可能な範囲内の
ものとなり、作業横本体１１の動作と１スター装置２の
動きとの間にずれがなくなる。
、指示入力装置１がら出力する指示速度ベクトル成分信
号ｖＸ、マｙが大きく変化しても、その変化は線形遅れ
要素１５．１６によってゆるやかに変化に変えられ、即
ちゆるやかに変化する遅れ成分信号ｕｘ＊ １１７に変
換されて、マスター装置１ｌ１２に入力するために、マ
スター装置２がら出力されるアクチュエータ動作信号８
１ｓ８雪の変化は、サーボ系１０が追従可能な範囲内の
ものとなり、作業横本体１１の動作と１スター装置２の
動きとの間にずれがなくなる。
また、同一の線形遅れ要素１５．１６によってＬａｙ
／ ｕｘ” Ｙｙ ／マエが常に保たれるので、作業機
本体１１０所定点の実際の速度ベクトル■の成分■工。
／ ｕｘ” Ｙｙ ／マエが常に保たれるので、作業機
本体１１０所定点の実際の速度ベクトル■の成分■工。
Ｖアの比は
Ｖｙ ／ Ｖｘ ＃ Ｙｙ ／ ｖ夏となり、作業機
本体１１０ＴＩＪｒ爺点の実際の運動方向は、指示速度
ぺρトルマの方向と一致する。
本体１１０ＴＩＪｒ爺点の実際の運動方向は、指示速度
ぺρトルマの方向と一致する。
第４図は本発明の他の実施例を示す。作業機本体１１の
各作業部材の変位ｙ１及び／もしくは速度９１が検出器
１７．１８ＦＣより検出され、それらに対応するマスタ
ー装置２円の変位ｘ１及び／もしくは速ｆａｔが検出器
１９．２０により検出される。最大偏差演算回路２１の
偏差演算回路２２は、ａ Ｉｘｌ−ｙ１１ｍ＋ｂｌｔ−
ｙｔｌ （ａ≧ｏ、ｂ≧ｏ ｅ ｍ ＞ ｏ ＊ ｎ
＞ Ｏ但しａ＝ｂ；０を除０１演算する。場合によっ
ては、ａｗ ｌ 、 ｌ） ｘ Ｑ 、 ｍ＝＝ｌ と
して、ｌ ｘ１’−ｙｉ Ｉ’を演算し、場合によって
は、１１功ｏ、ｂ冨１．ｎ冨１として、１ｉ−テｚｌｔ
−演算する。定数ｍ＃ｂｈ位置偏差と速度偏差との相対
的な重み付けを定めるもの、指数ｍ。
各作業部材の変位ｙ１及び／もしくは速度９１が検出器
１７．１８ＦＣより検出され、それらに対応するマスタ
ー装置２円の変位ｘ１及び／もしくは速ｆａｔが検出器
１９．２０により検出される。最大偏差演算回路２１の
偏差演算回路２２は、ａ Ｉｘｌ−ｙ１１ｍ＋ｂｌｔ−
ｙｔｌ （ａ≧ｏ、ｂ≧ｏ ｅ ｍ ＞ ｏ ＊ ｎ
＞ Ｏ但しａ＝ｂ；０を除０１演算する。場合によっ
ては、ａｗ ｌ 、 ｌ） ｘ Ｑ 、 ｍ＝＝ｌ と
して、ｌ ｘ１’−ｙｉ Ｉ’を演算し、場合によって
は、１１功ｏ、ｂ冨１．ｎ冨１として、１ｉ−テｚｌｔ
−演算する。定数ｍ＃ｂｈ位置偏差と速度偏差との相対
的な重み付けを定めるもの、指数ｍ。
ｎは偏差の大／ＪＳＫ対する重み付けを定めるものであ
る。この工うＫして演算された偏差をａｌとし、偏差δ
１のうちの最大値Δを最大値演算回路２３が求める。遅
れ定数自動設定回路２４は、最大値ノが大きい程、線形
遅れ要素１５，１６の遅れ定数Ｔ金大きく設定する。こ
の場合、刻々変化する最大値Ｊの値に遂時対応した遅れ
定数Ｔを設定する必ｌｌＩは必ずしもない。むしろ、変
化する最大値Δの値がある許容値を越えたとき、それま
での設定値Ｔをさらに少し大きくし、その後扛その値を
保持するといった形の自動設定の仕方が適している○サ
ーボ系２の各アクチュエータはその状態によって応答遅
れが変わる。例えば、油圧ショベルのアーム６ｔ−駆動
するアームシリンダγにおいては、アニス６が垂直に吊
り下がった状態ではアームシリンダ７には荷重がかから
ないので１．アームシリンダＴ内の油圧は低く、空気管
大きく含んでいるため、油の見かけ上の圧縮性は大きい
。したがってこの状態からアームシリンダＴが動作する
時には応答遅れは大きい。アーム６が垂直からある角度
を保って静止している状態では、アームシリンダ７にア
ーム６及びパケット８の重量が荷重としてかかり、アー
ムシリンダ１に保持圧が発生する。
る。この工うＫして演算された偏差をａｌとし、偏差δ
１のうちの最大値Δを最大値演算回路２３が求める。遅
れ定数自動設定回路２４は、最大値ノが大きい程、線形
遅れ要素１５，１６の遅れ定数Ｔ金大きく設定する。こ
の場合、刻々変化する最大値Ｊの値に遂時対応した遅れ
定数Ｔを設定する必ｌｌＩは必ずしもない。むしろ、変
化する最大値Δの値がある許容値を越えたとき、それま
での設定値Ｔをさらに少し大きくし、その後扛その値を
保持するといった形の自動設定の仕方が適している○サ
ーボ系２の各アクチュエータはその状態によって応答遅
れが変わる。例えば、油圧ショベルのアーム６ｔ−駆動
するアームシリンダγにおいては、アニス６が垂直に吊
り下がった状態ではアームシリンダ７には荷重がかから
ないので１．アームシリンダＴ内の油圧は低く、空気管
大きく含んでいるため、油の見かけ上の圧縮性は大きい
。したがってこの状態からアームシリンダＴが動作する
時には応答遅れは大きい。アーム６が垂直からある角度
を保って静止している状態では、アームシリンダ７にア
ーム６及びパケット８の重量が荷重としてかかり、アー
ムシリンダ１に保持圧が発生する。
したがってアームシリンダＴ内の油の見かけ上の圧縮性
は小さく、この状ｍからアームシリンダ７が動作してア
ーム６１１ＫＩｌ直からの角度が大きくなる方向に駆動
する時には、応答遅れが小さくなる。この工うに作業機
本体１１の姿勢によってサーボ系１０に含まれるアクチ
ュエータの応答遅れが変わる。第４図の実施例によれば
、作業機本体１１の姿勢によってサーボ系１０の応答遅
れが萱わると、その応答遅れの便化が直ちに検出されて
、それに応じて線形遅れ要素１５．１６の遅れ定数Ｔも
変わるので、常に最適の遅れ定数Ｔ１−設定することが
できる。
は小さく、この状ｍからアームシリンダ７が動作してア
ーム６１１ＫＩｌ直からの角度が大きくなる方向に駆動
する時には、応答遅れが小さくなる。この工うに作業機
本体１１の姿勢によってサーボ系１０に含まれるアクチ
ュエータの応答遅れが変わる。第４図の実施例によれば
、作業機本体１１の姿勢によってサーボ系１０の応答遅
れが萱わると、その応答遅れの便化が直ちに検出されて
、それに応じて線形遅れ要素１５．１６の遅れ定数Ｔも
変わるので、常に最適の遅れ定数Ｔ１−設定することが
できる。
指示入力装置１が出力する指示速度ベクトル成分信号Ｖ
ｚ 、マｙは電−気儒号が最適であるが、これに限定さ
れるものではなく、油圧信号、空圧信号、機械的変位信
号などを用いることもできる。
ｚ 、マｙは電−気儒号が最適であるが、これに限定さ
れるものではなく、油圧信号、空圧信号、機械的変位信
号などを用いることもできる。
以上説明したように、本発Ｆ１４によれば、指示入力装
置とマスター装置との間の指５示速度ベクトル／ 成分信号の各信号ラインに、同一゛の線形遅れ要素ｔそ
れぞれ挿入したから１．指示人力Ｃ装置が出力する指示
速度ベクトルの各成分信号の１大きさが急激に変化して
も、ｉスター装置罠入力する成分信号の大きさの変化は
ゆるやかで、且つその成分信号の比は線形遅れ要素に入
力する前の比と同じに保たれる。したがって、サーが系
が追従できる工うになると同時罠、作業機本体の所定点
の速度ベクトルの成分比が指示速度ベクトル成分信号の
比と等しくなり、これによって、作業機本体の所定点を
、マスター装置の動きとずれることなく、指示速度ベク
トルに工って指示される方向に１運動させることができ
る。
置とマスター装置との間の指５示速度ベクトル／ 成分信号の各信号ラインに、同一゛の線形遅れ要素ｔそ
れぞれ挿入したから１．指示人力Ｃ装置が出力する指示
速度ベクトルの各成分信号の１大きさが急激に変化して
も、ｉスター装置罠入力する成分信号の大きさの変化は
ゆるやかで、且つその成分信号の比は線形遅れ要素に入
力する前の比と同じに保たれる。したがって、サーが系
が追従できる工うになると同時罠、作業機本体の所定点
の速度ベクトルの成分比が指示速度ベクトル成分信号の
比と等しくなり、これによって、作業機本体の所定点を
、マスター装置の動きとずれることなく、指示速度ベク
トルに工って指示される方向に１運動させることができ
る。
いない通常の作業機の動作でも入力に対する遅れが生じ
ることは、運転者がよく分っている。それ故、指示入力
装置から出力される指示速度ベクトルの値工り作業機本
体の速度が連れても、運転者は所望の位置に達するまで
自分の目で確認することによって修正するやで、Ｉｌ！
１に不都合はないと同時に、通常の動作の感覚で操作す
ることができる。
ることは、運転者がよく分っている。それ故、指示入力
装置から出力される指示速度ベクトルの値工り作業機本
体の速度が連れても、運転者は所望の位置に達するまで
自分の目で確認することによって修正するやで、Ｉｌ！
１に不都合はないと同時に、通常の動作の感覚で操作す
ることができる。
更に、線形連れ要素は、マスター装置として演算モデル
を用い穴場合にもその人力＠に１１Ｉ！続することがで
きるから、本発明は演算！スタースレーブ方式にも適用
することがてきる。１７ｔ、指示速度ベクトル成分信号
の急激な変化に対しては遅れが大きく作用し、ゆっくり
な変化に対しては遅れが殆んど作用せず、且つその間の
遅れの作用が連続的に変わるため、作業機本体の動作を
円滑にすることができる。
を用い穴場合にもその人力＠に１１Ｉ！続することがで
きるから、本発明は演算！スタースレーブ方式にも適用
することがてきる。１７ｔ、指示速度ベクトル成分信号
の急激な変化に対しては遅れが大きく作用し、ゆっくり
な変化に対しては遅れが殆んど作用せず、且つその間の
遅れの作用が連続的に変わるため、作業機本体の動作を
円滑にすることができる。
第１図は従来のマスタースレーブ機構を備え次油圧ショ
ベルの概略図、第２図は従来のマスタースレーブ機構の
制御装置を示すブロック図、ｗｃ３図は本発明の一実施
例を水子ブロック図、第４図は本発明の他の実施例を示
すブロック図である。 １・・・・・・指示入力装着、２・・・・・・マスター
装置、１１１３．１４・・・・・・信号ライン、１５．
１６・・・・−・線形遅れ要素、Ｐ・・・・・・バケ、
／ ）取付点、マ・・・・・・指示速ｇベクトル、Ｖｚ
、 Ｖｙ・・・・・・成分信号、ｕｘ、ｕｙ・・・・・
・遅れ成分信号 −７１日 ７２シ フ３ 閲 ７４呉 ［１
ベルの概略図、第２図は従来のマスタースレーブ機構の
制御装置を示すブロック図、ｗｃ３図は本発明の一実施
例を水子ブロック図、第４図は本発明の他の実施例を示
すブロック図である。 １・・・・・・指示入力装着、２・・・・・・マスター
装置、１１１３．１４・・・・・・信号ライン、１５．
１６・・・・−・線形遅れ要素、Ｐ・・・・・・バケ、
／ ）取付点、マ・・・・・・指示速ｇベクトル、Ｖｚ
、 Ｖｙ・・・・・・成分信号、ｕｘ、ｕｙ・・・・・
・遅れ成分信号 −７１日 ７２シ フ３ 閲 ７４呉 ［１
Claims (1)
- １、 作業様本体の動作と相似な動きを示すマスター装
置にならって、作業機本体が動作するマスタースレーブ
機構に対して、作業機本体の所定点の指示速度ベクトル
の各成分信号をマスター装置に入力する指示入力装置を
設けたマスタースレーブ砿構の制御装置にシいて、指示
入力装置とｉスターａｔとの間の指示速度ベクトル成分
信号の各信号ラインに１同一の線形逼れ要素をそれぞれ
挿入し友こと１−４１１像とするマスタースレーブ機構
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11855481A JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11855481A JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5820834A true JPS5820834A (ja) | 1983-02-07 |
| JPH0447087B2 JPH0447087B2 (ja) | 1992-08-03 |
Family
ID=14739455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11855481A Granted JPS5820834A (ja) | 1981-07-30 | 1981-07-30 | マスタ−スレ−ブ機構の製御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5820834A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6030728A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの直線掘削制御装置 |
| JPS6033940A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-21 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの直線掘削制御装置 |
| JPS6114328A (ja) * | 1984-06-27 | 1986-01-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機の操作装置 |
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Also Published As
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|---|---|
| JPH0447087B2 (ja) | 1992-08-03 |
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