KR0139526B1 - 그라인딩 머신용 수치 제어장치 - Google Patents

그라인딩 머신용 수치 제어장치

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KR0139526B1
KR0139526B1 KR1019900013275A KR900013275A KR0139526B1 KR 0139526 B1 KR0139526 B1 KR 0139526B1 KR 1019900013275 A KR1019900013275 A KR 1019900013275A KR 900013275 A KR900013275 A KR 900013275A KR 0139526 B1 KR0139526 B1 KR 0139526B1
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류지 이이지마
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모리또모 다다오
세이꼬 세이끼 가부시끼 가이샤
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Abstract

본 발명의 그라인딩 머신용 숫치 제어 장치는 적어도 회전자축 (28) 단부에 있는 그라인딩용 회전 연마기 (29)를 갖고 있는 스핀들 (30), 상기 스핀들이 고정되어 있는 회전 연마기 테이블 (31), 상기 회전 연마기에 대한 보정 공정을 실행하는 드레서 (32), 및 상기 회전 연마기에 관해서 드레서 축 중앙 X 및 회전자축 중앙 Z 방향으로 상기 드레서를 이동시키는 서보 모터 (4)를 갖추고 있다.
본 발명은 이러한 구성을 통해 그라인딘 머신용 수치 제어 장치가 서보 모터의 목표 위치를 보상하고 회전 연마기 보정 공정중에 저장된 서보 래그량을 근거로 서보 위치를 제공하기 때문에 서보 래그량에 기인한 회전 연마기 모양에 있어 회전 연마기 보정 공정후에 왜곡이 거의 발생하지 않으며 원하는 보정 공정을 실행할 수 있으며 회전 연마기 보정 공정이 실행될 때마다 서보 래그량 조정이 다시 저장되고 사람에 의한 작업이 필요없게 되는 효과가 있다.

Description

그라인딩 머신용 수치 제어 장치
제 1 도는 본 발명의 장치에 대한 특허청구범위에 대응하는 도면.
제 2 도는 본 발명에 적용된 서보 프로세스 시스템의 블록도.
제 3 도는 제 2 도에 도시된 시스템하드웨어의 블록도.
제 4 도는 제 3 도에 도시된 샤프트 제어기 (22)의 블록도.
제 5a 도는 CPU (15)에 의해 수행되는 목표 위치 보상의 흐름도.
제 5b 도는 샤프트 제어기 (CPU 23)에 전송된 보상된 목포 위치 명령의 보상도.
제 5c 도는 회전 연마기 테이블의 실제 트랙에 대한 도면.
제 6 도는 CPU (23)의 피드백 제어를 보여주는 흐름도.
제 7 도는 CPU (15)에 의한 서보 래그량을 저장하기 위한 흐름도.
제 8 도는 서보 래그량이 CPU (23)에 의해 계산되는 흐름도.
제 9 도는 본 발명의 기계 장치를 이용하여 테스트로 얻어지는 회전 연마기 테이블의 실제를 보여주는 목표 위치 트랙 (들)의 도면.
제 10 도는 관형의 작업에 대한 단면도.
제 11 도는 제 10 도에서의 작업을 보정하기 위한 명령을 받은 회전 연마기 보정 트랙을 보여주는 예시도.
제 12 도는 회전 연마기 보정이 종래의 피드백 제어에 의해 실행되었을때 서보 모터에 대한 위치 명령과 회전 연마기 테이블의 실제 움직임을 보여주는 트랙도.
제 13 도는 종래의 피드백 제어를 보여주는 블록도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
4:서보 모터5: 펄스 발생기
6:위치 변환기7:비교기
8:비례 계산기
[발명의 배경]
본 발명은 제품을 관형으로 연마하는 그라인딩 머신을 제어하는 수치 제어 장치에 관한 것이다.
[종래기술]
일반적으로 제 10 도에 도시되어 있듯이 관형 (S)을 갖고 있는 제품 (W)을 연마하는 그라인딩 머신에서, 회전 연마기 (grindstone) 테이블은 드레서 (32;dresser)에 의해 회전 연마기에 관한 보정 프로세스를 실행하기 위한 명령하에 제 11 도에 점선으로 표시되어 있는 바와 같이 이동된다.
즉, 스핀들 (30)의 단부에서 회전할 수 있도록 고정되어 있는 회전 연마기 (29; 이는 회전 연마기 테이블에 고정되어 있으며, 도면에는 도시되어 있지 않음)는 물론이고, 회전 연마기 테이블을 X 및 Y 방향으로 이동시킴으로써 원형 아크 변경 (L1 및 L3)과 직선 변경 (L2)은 드레서 (32)를 통해 실행되며, 이에 의해 회전 연마기 보정 공정이 실행된다.
더구나, 상기 회전 연마기 테이블의 이동은 종래의 피드백 제어에 의해 실행되며, 이러한 종래의 피드백 제어로 인해 회전 연마기 테이블의 이동이 빠르면 빠를수록 서보 시스템에서 래그가 더 크게 나타나며, 그러므로 조정이 곤란해지며, 그결과 제 12 도에 도시되어 있는 바와 같이 회전 연마기 보정 공정이 원하는 바대로 실행될 수 없는 등의 문제점이 생긴다.
즉, 제 12 도에 도시되어 있듯이 회전 연마기 테이블의 실제이동 (실선으로 표시되어 있음)에 관해서, 서보 모터에 대한 위치 명령 (점선으로 표시되어 있음)에 비교해 원형 아크 변경 L1에서 회전 연마기 테이블은 위치 명령보다 늦게 뒤따를지라도, 다음 원형 아크 변경 (L3)에 대한 위치 명령에 비해 더 일찍 떨어지는 소위 말하는 명령 불일치가 발생한다.
그러므로 변형시 이러한 불일치를 감소시키기 위해 명령하에 있는 서보 시스템에서의 래그를 감소시키는 피드 포워드 (feed forward) 제어 장치가 제안되어 왔다.
제 13 도에 도시되어 있는 것은 상기 피드 포워드 제어수단의 블록도이며, 이러한 제어 수단은 이하 설명될 것이다.
이러한 제어 수단은 서보 모터 (4)에 연결된 펄스 발생기 (5), 펄스 발생기 (5)로부터의 출력을 현위치로 변환시키는 위치 변환기 (6), 위치 변환기 (6)로부터의 현위치 출력과 명령받은 목표 위치 출력을 비교하는 비교기 (7), 비교기 (7)의 출력 즉 서보 모터 (4)의 명령 속도에 비례하는 서보 래그량을 만드는 비례 계산기 (8), 명령받은 목표 위치 출력을 근거하여 서보 래그량을 조정하는 피드 포워드 계산기 (19), 상기 비례 계산기 (8)의 출력과 상기 피드 포워드 계산기 (9)의 출력을 가산하는 가산 머신 (10), 가산 머신 (10)의 출력을 서보 모터 (4) 명령 속도 전압으로 변환하는 아날로그 전압 변환기 (11), 아날로그 전압 변환기 (11)의 출력을 근거로 서보 모터 (4)를 구동시키는 서보 구동기 (12), 및 서보 모터 (12)의 출력을 근거로 구동하는 서보 모터 (4)로 구성되어있다.
상술한 형의 구조를 통해 목표 위치가 명령되면, 서보 모터 (4)의 현 위치는 펄스 발생기 (5)와 위치 변환기 (6)를 통해 비교기에 출력되며, 목표 위치와 현 위치는 이 비교기 (7)에서 비교된다. 이러한 비교 결과는 서보 래그량으로서 비례 계산기 (8)에 출력되어 서보 모터 (4) 명령 속도로 비교되어 가산머신 (10)에 출력된다. 더구나, 목표 위치 명령이 피드 포워드 계산기 (9)를 통해 가산 머신 (10)에 출력되며, 상기 두 출력이 가산된다. 피드 포워드 계산기 (9)의 출력 가산치가 서보 래그량을 조정하는 것이다. 이러한 조정에 있어, 서보 래그량은 사람에 의한 동조 작업을 통해 조정되고, 이러한 구조는 실제 회전 연마기 테이블 이동이 서보 모터에 주어진 위치 명령과 일치되도록 만들어져 있다.
그러나, 그러한 종래의 피드 포워드 제어를 하는 장치에 있어, 보정 공정이 Z 방향에 비해 X 방향으로의 매우 작은 양의 변화를 갖는 회전 연마기에 대해 실행된다면, 제 11 도에 도시되어 있는 바와 같이 매우 작은 양의 서보래그일지라도 회전 연마기 보정에 영향을 끼치게 된다. 이러한 경우에, 서보 래그량의조정은 피드 포워드 이득을 조정함으로써 실행되지만, 이러한 서보 래그량의조정은 사람에 의해 오차가 발생함은 물론이고 사람이 관련된 동조 작업으로 실행되기 때문에 원하는 보정을 위한 서보 래그량을 조정하는데 있어 시간과 노력이 많이 들게 되고 이러한 조정은 난이도가 있다는 문제점이 있어 왔다. 더구나, 시간등의 경과에 따른 마찰량의 변화와 같은 인자에 대한 상기 수단의 서보 시스템에 변화가 있다면, 서보 래그량을 조정하는데 사람이 관련되는 동조 작업에 의한 피드 포워드 이득을 재조정하는 부가적인 작업이 생기게 된다.
본 발명은 상술한 상황을 비추어보아 회전 연마기 보정 공정을 실행할때 서보 래그량 조정을 자동적으로실행하는 그라인딩 머신용 수치 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. 상기 목적을 성취하기 위하여, 본 발명의 장치는 적어도 회전자축 (28) 단부에 있는 그라인딩용 회전 연마기 (29)를 갖고 있는 스핀들 (30), 상기 스핀들이 고정 되어 있는 회전 연마기 테이블 (31), 상기 회전 연마기에 대한 보정 공정을 실행하는 드레서 (32), 및 상기 회전 연마기에 관해서 드레서 축 중앙 X 및 회전자 축 중앙 Z 방향으로 상기 드레서를 이동시키는 서보 모터 (4; 이 서보 모터는 대응하는 도면에 따름)를 갖추고 있는데, 이는 제 1 도에 도시되어 있다. 상기 수치 제어 장치는 각각의 단위 시간동안 상기 서보 모터 (4)의 목표 위치를 명하는 명령 수단 (a), 상기 서보 모터 (4)의 서보 래그량의 안정도를 판별하는 판별 수단 (b), 상기 판별 수단 (b)에 의해 안정한 것으로 판별된 서보 래그량을 새로 기억하는 기억 수단 (c), 상기 명령 수단 (a) 및 기억 수단 (c)으로부터의 출력을 근거로 상기 목표 위치에 대한 보상을 계산하는 보상 계산 수단 (d), 및 상기 보상 계산 수단 (d)과 상기 서보 모터 (4)로부터의 출력을 근거로 서보 모터(4)를 구동하며 상기 서보 모터(4)의 서브 래그량을 상기 식별 수단 (b)에 출력하는 피드백 제어 수단 (e)을 갖추고 있으며, 여기서 상기 계산 수단 (d)은 앞서의 회전 연마기 보정 공정 시간에 기억 수단 (c)에 저장된 서보 래그량을 목표 위치에 가산하는 가산 수단과 회전 연마기 보정 시간에 기억 수단 (c)에 저장된 서보 래그량을 목표 위치로부터 감산하는 감산 수단으로 구성된다.
본 발명에서 그라인딩 머신용 수치 제어 장치는 기억 수단에 저장된 서보 래그량을 근거로 각각의 시간 단위에서 트랙 계산에 의해 얻어진 각각의 시간 단위에 대한 목표 위치에 서보 래그량을 가산하거나 도는 그로부터 서보 래그량을 감산하는 보상을 실행하고 상기 보상된 목표 위치를 이용하여 피드백 제어를 실행하는 작업을 한다.
본 발명의 상세한 설명은 제 2 도에서 제 11 도늘 참조로 이하 상세히 설명될 것이다. 상술된 아이템과 동일한 아이템에는 동일 부호가 표기되었으며, 이들에 대해서는 설명을 생략하기로 한다. 이 실시예에서, 드레서는 X 축으로서 설정된 드레서 축 중앙과 Z 축으로서 회전자 축 중앙을 갖게 고정되어 있다. 이하, 서보 모터 수단에 의한 X 및 Z 방향으로 회전 연마기 테이블을 이동시킴으로써 회전 연마기에 대한 보정 공정을 실행하는 것에 대해 기재되어 있다.
제 2 도는 본 발명에 응용된 서보 공정 시스템의 블록구성을 도시하고 있다. 이러한 서보 공정 시스템은 서보 모터 (4)에 적용된 후술되는 보상 작업에 대한 보상된 목표위치를 제공하며, 이는 회전 연마기 테이블에 연결되어 서보 모터의 현 위치에 대한 피드백을 제공한다.
상기 피드백 제어는 서보 모터 (4)에 연결되어 있는 펄스 발생기 (5), 펄스 형성 및 방향 식별 회로 (6a)가 장착되어 있어 펄스 발생기 (5)의 출력을 현 위치로 변환시키며 또한 위치 카운터 (6b)가 장착되어 있는 위치 변환기 (6), 위치 변환기의 출력 (현 위치)과 보상된 목표 위치를 비교하여 서보 래그량으로 만드는 비교기 (7), 비교기의 출력 (서보 래그의 양)을 서보 모터의 명령 속도에 비례하게 만드는 비례 계산기 (8), 비례 계산기 출력을 서보 모터 명령 속도 전압으로 변환시키는 아날로그 전압 변환기 (11), 서보 모터 (4), 및 서보 모터 (4)를 구동시키는 서보 구동기 (12)로 구성된다. 제 3 도는 제 2 도의 시스템에 대한 하드웨어 구성을 도시하고 있다. 이 도면에는 상기 보상된 목표 위치에 대한 보상을 계산하는 마이크로 컴퓨터의 하드웨어 (1), 및 상기 피드백 제어를 실행하는 마이크로 컴퓨터의 하드웨어 (2)가 도시되어 잇다.
상기 하드웨어 (1)는 CPU(15), CPU(15)의 버스 (16)에서 시스템 소프트웨어를 저장하는 ROM(17) 매개변수 등을 저장하는 RAM(18), 각각의 설정 시간에 가로채기 (interruption)를 CPU(15)에 제공하는 인터럽트 타이머 (19) 및, 키보드 (20)와 디스플레이 (21)가 장착된 작업 패널로 구성된다. 상기 하드웨어 (2)는 버스 (16)에 접속되어 있는 한쌍의 축 제어기 (22 및 22), 축 제어기로부터의 출력으로 서보 모터를 구동시키는 서보 구동기 (12 및 12), Z 축 구동 또는 X 축 구동용 서보 모터 (4 및 4), 및 서보 모터 (4 및 4)에 연결된 펄스 발생기 (5 및 5)로 구성된다. 펄스 발생기 (5 및 5)의 출력은 서보 구동기 (12 및 12)와 축 제어기 (22 및 22)에 입력된다.
부가적으로, 상기 축 제어기 (22)는 제 4 도를 참조로 상세히 설명될 것이다. CPU (23), CPU (23)의 버스 (24)에서 시스템 소프트웨어를 저장하는 ROM (25), 매개변수등을 저장하는 RAM (26), CPU(15)와 CPU(23)를 접속하는 인터페이스(27), 펄스 발생기 (5)의 펄스 파형을 형성하며 서보 모터 (4)의 회전 방향을 식별하는 펄스 형성 및 방향 식별 회로 (6a), 펄스 발생기 (5)의 펄스를 계수 (count) 하여 그들을 현 위치로 만드는 위치 카운터 (6b), 및 디지탈을 아날로그로 변환시키며 축 제어기 (22)에 대해 접속되어 있는 D/A변환기 (11)가 제 4 도에 도시되어 있다.
더구나, 제 5 및 제 7 도에 도시된 흐름도는 상기 ROM(17)에 저장되어 있는 한편, 제 6 도 및 9도에 도시된 흐름도는 상기 ROM(25)에 저장되어 있다. 이러한 실시예는 상술된 구성을 하고 있으며 이에 대한 설명은 흐름도에 따른 동작으로 되어 있다.
더욱, 이 실시예에서, 제 11 도의 원형 아크 변경 (L1 및 L3), 및 직선 변경 (L2)은 제 11 도에 도시되어 있는 바와 같이 회전 연마기 (29)에 대한 보정 공정을 실행시키는 명령하에 실행된다.
X 축 방향으로의 회전 연마기의 속도 성분이 작으므로, X 축 서보 래그량이 적으며, 따라서 이를 무시할 수 있고, 목표 위치 보상은 X 축에 대히 실행되지 않고 단지 Z 축에 대해서만 이루어진다.
제 5 도는 목표 위치의 보상을 실행하는 흐름도이다. 원형 아크 부분 L1, 직선 부분 L2 및 원형 아크 부분 L3에 대한 X 및 Z 목표 위치가 CPU(15)에서 각각의 시간 단위 동안 계산된 트랙이라면, 제 5a 도의 흐름도가 실행된다.
즉, 회전 연마기 보정의 시작 바로전에 Z 축의 목표위치 Z 는 회전 연마기 보정 공정을 위한 시작점이 된다. 그리고 회전 연마기 보정 공정의 시작과 동시에, 앞서의 시간에 저장된 서보 래그량만이 회전 연마기 보정 공정 시작점에 가산된 경우의 값에 보상된 Z 축의 목표 위치 Z 는 CPU(15)로부터 CPU(23)에 공급된다. 이때, X 축 목표 위치 X 는 변하지 않는다 (단계 100). 다음에, 회전 연마기 보정 공정에서 원형 아크 조정 L1 을 위해 CPU (15)로부터 명령 하달된 X 축 목표 위치 X 는 트랙 계산값에 관하여 정해지고, Z 축 목표 위치 Z 는 앞서의 시간에 저장된 서보 래그량이 가산된 경우의 수치만큼 트랙 계산된 값으로부터 보상된 목표 위치가 되며, X 및 Z 는 CPU (23)에 전송된다(단계 101). 또한, 회전 연마기 변경 공정에서 직선 조정 L2 를 위해, CPU(15)로부터 나온 X 축 목표 위치 X 는 이동되지 않으며, Z 축 목표 위치 Z 는 앞서 저장된 서보 래그량이 가산된 경우의 수치만큼 트랙 계산된 값으로부터 보상된 목표 위치가 되며, X 및 Z 는 CPU(23)에 제공된다(단계 102). 회전 연마기 보정공정에서 원형 아크 조정 L3 를 위해, X 축 목표 위치 X 는 트랙 계산된 값에 관하여 정해지며, Z 축 목표 위치 Z 는 앞서 저장된 서보 래그량이 가산된 경우의 수치만큼 트랙 계산된 값으로부터 보상된 목표 위치가 되며, X 및 Z 는 CPU(23)에 제공된다(단계 103).
원형 아크 조정 L3 의 완료시, Z 축 목표 위치 Z 는 Z 축 정방향으로 앞서 저장된 서보 래그량의 일부만이 본래의 회전 연마기 교정, 공정 정지점으로부터 가산된 경우의 값이 된다. 따라서, 앞서 저장된 서보 래그량의 일부만이 상기 목표 트랙 Z 으로부터 최종 감산된 경우의 값은 Z 축 최종 목표 위치가 되며, 이는 CPU(15)로부터 CPU(23)에 전송된다. 이때 X 축 목표 위치 X 는 변하지 않는다(단계 104).
상술된 단게 100 내지 104 에서, 보상된 목표 위치가 CPU(23)에 전송된때, 제 6 도에 도시된 흐름도가 실행된다. 즉 제 6 도의 흐름도에 대하여, 보상된 목표 위치가 버스 (16), 인터페이스 (27) 및 버스 (24)를 통해 CPU(15)로부터 CPU(23)에 전달될때, 서보 모터 (4)에 연결된 펄스 발생기 (5)의 출력을 펄스 형태로 만들며 방향을 식별하는 회로 (6a)와 위치 카운터 (6b)를 통해 출력되는 현 위치는 보상된 목표 위치로부터 감산되고, 이 감산의 결과인 서보 래그량은 비례 이득 Kp 로 증배되고, 명령 속도의 값은 D/A 변환기로부터 출력된다(단계 201). 이 명령 속도는 서보 구동기(12)를 통해 서보 모터(4)에 인가되어, 서보 모터가 구동되고 회전 연마기는 움직인다.
그러나, 단계 100 및 104 에서, 서보 시스템은 실제로 단지 서보 래그량만큼 쳐질뿐이므로, 회전 연마기 테이블은 거의 움직이지 않는다.
그러므로 보상전의 회전 연마기 테이블에 대한 목표 위치의 트랙 계산된 값과 회전 연마기 테이블의 실제 트랙이 일치하며, 원하는 회전 연마기 보정 공정을 실행할 수 있다.
제 7 도는 서보 래그량이 저장된 경우의 흐름도이다. 이 흐름도를 근거로 설명해보면, 회전 연마기 보정 공정이 직선 조정 L2 인지 그렇지 않은지에 관한 식별은 CPU(15)에서 이루어진다(단계 300). 회전 연마기 보정 공정이 직선 조정 L2 가 아니라면, 식별 루프로 다시 복귀 한다(단계 300). 한편, CPU(15)는 제 5 도에 도시된 트랙 계산 및 출력 공정을 병행하여 실행한다. 한편, 회전 연마기 보정 공정이 직선 조정 L2 라면, 서보 래그량에 대한 작업 안정 판별이 실행되고(단계 301), 서보 래그량 판독을 위한 요구가 인터페이스 (27)를 통해 CPU(23)에 전송된다. 작업 안정도 식별을 위하여, 서보 래그량은 설정간격 (set interval)에서 여러번 판독되고, 서보 래그량이 일정하게 될때, 안정한 것으로 판정된다(단계 302). CPU(23)에 어떤 요구가 수신될때, 현 위치는 제 8 도의 흐름도를 근거하여 목표 위치로부터 감산되고(단계 303), 감산 결과인 서보 래그량은 인터페이스 (27)을 통해 CPU(15)에 전송된다(단계 304).
CPU(15)는 RAM(18)에 상기 서보 래그량을 저장한다(단계 305). 이렇게 저장된 서보 래그량은 목표 위치 보상량을 위한 기준으로서 이용되고, 그 다음에 회전 연마기 보정 공정이 실행된다.
결과적으로, 회전 연마기 보정이 실행될 때마다, 서보 래그량은 다시 저장되고, 상기 저장된 서보 래그량이 회전 연마기 보정 공정을 실행할때 목표 위치로서 이용되기 때문에 시간의 경과에 따른 서보 시스템에서의 변화에 대해서 조차도 조정없이 상기 장치를 이용하는 것이 가능하다.
제 9 도는 본 발명의 장치가 실제로 작동했을때의 검사 자료이다. 점선은 목표 위치 트랙에 대한 계산된 값을 보여주며 실선은 테이블의 실제 트랙을 보여준다. 이러한 검사자료로부터 알 수 있는 바와 같이 회전 연마기 테이블의 실제 트랙을 목표 위치 트랙의 계산된 값과 일치하게 할 수 있다.
상기 실시예에서, 구성을 보면 드레서는 고정되어 있고 회전 연마기 테이블은 X 및 Z 방향으로 이동되게 되어 있지만, 대신에 상기 드레서가 X 및 Z 방향으로 움직일 수 있게 하고 회전 연마기 테이블을 고정시킬 수 있으며, 또는 드레서를 X 방향으로 움직일 수 있게하고 회전 연마기 테이블을 Z 방향으로 움직이게 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에서, 그라인딩 머신용 수치 제어 장치는 서보 모터의 목표 위치를 보상하고 회전 연마기 보정 공정중에 저장된 서보 래그량을 근거로 서보위치를 제공하지 때문에 서보 래그량에 기인한 회전 연마기 모양에 있어 회전 연마기 보정 공정후에 왜곡이 거의 발생하지 않으며, 원하는 보정 공정을 실행할 수 있고, 회전 연마기 보정 공정이 실행될때마다 서보 래그량의 조정이 다시 저장되고, 사람에 의한 작업이 필요없게 되며, 그 때문에 노동시간이 감소되고, 또한 이 장치는 시간의 경과에 따른 서보 래그등에서의 변화를 조정하지 않고도 이용될 수 있어 조정 작업을 해야하는 번거로움이 생기지 않는다음 장점을 갖고 있다.

Claims (2)

  1. 회전축상에 그라인딩을 위한 회전 연마기를 갖고 있는 스핀들, 상기 스핀들이 고정되어 있는 회전 연마기 테이블, 상기 회전 연마기에 대한 보정 공정을 실행하는 드레서, 및 상기 회전 연마기 및 상기 드레서중 적어도 하나를 드레서 축 센터 X 와 회전자 축 센터 Z 방향으로 상대적으로 이동시키는 서보 모터를 적어도 구비하고 있는 수치 제어 장치로서, 각각의 단위 시간에 상기 서보 모터 목표 위치를 명령하는 명령 수단과, 상기 서보 모터의 서보 래그량의 안정도를 판별하는 판별 수단과, 상기 판별 수단에 의해 안정한 것으로 판별된 서보 래그량을 다시 저장하는 저장 수단과, 상기 명령 수단과 저장 수단으로부터의 출력을 근거하여 상기 목표 위치에 대한 보상을 계산하는 보상 계수나 수단및, 상기 보상 계산 수단의 출력을 근거로 서보 모터를 구동시키고 이 서보 모터의 서보 래그량을 상기 판별 수단에 출력하는 피드백 제어 수단을 구비하는 그라인딩 머신용 수치 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 보상 계산 수단은 앞서의 회전 연마기 보상 공정중에 저장 수단에 저장된 서보 래그량을 목표 위치에 가산하는 가산 수단과 앞서의 회전 연마기 보정 공정중에 저장 수단에 저장된 서보 래그량을 목표 위치로부터 감산하는 감산 수단으로 구성되는 그라인딩 머신용 수치 제어 장치.
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