JPH0386470A - 研削盤用数値制御装置 - Google Patents
研削盤用数値制御装置Info
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- JPH0386470A JPH0386470A JP1224146A JP22414689A JPH0386470A JP H0386470 A JPH0386470 A JP H0386470A JP 1224146 A JP1224146 A JP 1224146A JP 22414689 A JP22414689 A JP 22414689A JP H0386470 A JPH0386470 A JP H0386470A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〉
本発明は、工作物をクラウニング形状に研削する研削盤
を制御する研削盤用数値制御装置に関する。
を制御する研削盤用数値制御装置に関する。
（従来の技術）
一般に第１０図に示すようなりラウニング形状Ｓを有す
るワークＷを研削する研削盤において、その砥石をドレ
ッサ３２で修正加工するために、砥石台テーブルを第１
１図の点線に示すように移動させる。
るワークＷを研削する研削盤において、その砥石をドレ
ッサ３２で修正加工するために、砥石台テーブルを第１
１図の点線に示すように移動させる。
すなわち、図示しない砥石台テーブルに固着されている
スピンドル３０先端には砥石２つが回転可能に軸着され
ているとともに、砥石台テーブルをＸ−Ｚ方向に移動さ
せることにより、ドレッサー３２を介して円弧補間Ｌｌ
、Ｌ３と直線補間Ｌ２を行い、これにより砥石修正加工
を行っている。
スピンドル３０先端には砥石２つが回転可能に軸着され
ているとともに、砥石台テーブルをＸ−Ｚ方向に移動さ
せることにより、ドレッサー３２を介して円弧補間Ｌｌ
、Ｌ３と直線補間Ｌ２を行い、これにより砥石修正加工
を行っている。
また、上記砥石台テーブルの移動は従来フィードバック
制御により行われており、この従来のフィードバック制
御によれば、砥石台テーブルの送り速度を速くするに従
いサーボ系に遅れが生じ、そのため第１２図に示すよう
に補間形状が乱れ、所望の形に砥石修正加工ができない
等の問題点があった。
制御により行われており、この従来のフィードバック制
御によれば、砥石台テーブルの送り速度を速くするに従
いサーボ系に遅れが生じ、そのため第１２図に示すよう
に補間形状が乱れ、所望の形に砥石修正加工ができない
等の問題点があった。
すなわち、第１２図に示すようにサーボモータへの位置
指令（点線で示す）に対し実際の砥石テーブルの動作（
実践で示す）は、円弧補間Ｌ１では砥石台テーブルは位
置指令に対して遅く立上がり、直線補間Ｌ２では追従す
るものの、次の円弧補間Ｌ３では位置指令に対し速く立
下がるという、いわゆる乱れが生じていた。
指令（点線で示す）に対し実際の砥石テーブルの動作（
実践で示す）は、円弧補間Ｌ１では砥石台テーブルは位
置指令に対して遅く立上がり、直線補間Ｌ２では追従す
るものの、次の円弧補間Ｌ３では位置指令に対し速く立
下がるという、いわゆる乱れが生じていた。
そこで、この補間形状の乱れを少なくするためにサーボ
系の遅れを少なくするフィードフォワード制御装置が提
案されている。
系の遅れを少なくするフィードフォワード制御装置が提
案されている。
第１３図に示すものは上記フィードフォワード制御装置
のブロック図でありこの制御装置は後述のように構成さ
れている。
のブロック図でありこの制御装置は後述のように構成さ
れている。
すなわち、サーボモータ４と連動するパルスジェネレー
タ５と、パルスジェネレータ５からの出力を現在位置に
変換する位置変換器６と、位置変換器６からの現在位置
の出力と、指令された目標位置の出力を比較する比較器
７と、比較器７の出力すなわちサーボ遅れ量をサーボモ
ータ４の指令速度に比例演算する比例演算器８と、指令
された目標位置の出力に基づいてサーボ遅れ量を調整す
るフィードフォワード演算器つと、上記比例演算器８の
出力と、上記フィードフォワード演算器９の出力を加算
する加算器１０と、加算器１０の出力をサーボモータ４
の指令速度電圧に変換するアナログ電圧変換器１１と、
アナログ電圧変換器１１の出力に基づきサーボモータ４
を駆動させるサーボドライバ１２と、サーボドライバ１
２の出力に基づき駆動するサーボモータ４によって構成
される。
タ５と、パルスジェネレータ５からの出力を現在位置に
変換する位置変換器６と、位置変換器６からの現在位置
の出力と、指令された目標位置の出力を比較する比較器
７と、比較器７の出力すなわちサーボ遅れ量をサーボモ
ータ４の指令速度に比例演算する比例演算器８と、指令
された目標位置の出力に基づいてサーボ遅れ量を調整す
るフィードフォワード演算器つと、上記比例演算器８の
出力と、上記フィードフォワード演算器９の出力を加算
する加算器１０と、加算器１０の出力をサーボモータ４
の指令速度電圧に変換するアナログ電圧変換器１１と、
アナログ電圧変換器１１の出力に基づきサーボモータ４
を駆動させるサーボドライバ１２と、サーボドライバ１
２の出力に基づき駆動するサーボモータ４によって構成
される。
すなわち、上記の如き構成によれば目標位置が指令され
ると、この目標位置は比較器７においてサーボモータ４
の現在位置がパルスジェネレータ５と位置変換器６を介
し比較器に出力され、比較器７において目標位置と現在
位置が比較される。
ると、この目標位置は比較器７においてサーボモータ４
の現在位置がパルスジェネレータ５と位置変換器６を介
し比較器に出力され、比較器７において目標位置と現在
位置が比較される。
この比較結果はサーボ遅れ量として比例演算器８に出力
され、サーボモータ４の指令速度に比例演算されて加算
器１０に出力される。また目標位置指令がフィードフォ
ワード演算器９を介し加算器１０に出力され、上記両出
力が加算される。このフィードフォワード演算器９の出
力の加算はサーボ遅れ量を調整するものであり、この調
整は人間による合せ込み作業によってサーボ遅れ量を調
整し、サーボモータへ与える位置指令に対し実際の砥石
台テーブル動作を一致させるように構成していた。
され、サーボモータ４の指令速度に比例演算されて加算
器１０に出力される。また目標位置指令がフィードフォ
ワード演算器９を介し加算器１０に出力され、上記両出
力が加算される。このフィードフォワード演算器９の出
力の加算はサーボ遅れ量を調整するものであり、この調
整は人間による合せ込み作業によってサーボ遅れ量を調
整し、サーボモータへ与える位置指令に対し実際の砥石
台テーブル動作を一致させるように構成していた。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながらこのような従来のフィードフォワード制御
を用いた装置において、第１１図に示すようなＺ方向に
対しＸ方向の変化量が非常に小さい砥石を修正加工する
場合には、わずかなサーボ遅れ量も砥石修正形状に影響
を及ぼすことになる。
を用いた装置において、第１１図に示すようなＺ方向に
対しＸ方向の変化量が非常に小さい砥石を修正加工する
場合には、わずかなサーボ遅れ量も砥石修正形状に影響
を及ぼすことになる。
その場合、サーボ遅れ量の調整はフィードフォワードゲ
インを調整して行うが、このサーボ遅れ量の調整は人間
による合せ込み作業によって行うため、人的誤差が生じ
るとともに、所望の修正を行うためのサーボ遅れ量の調
整に労力と時間を費し、困難である等の問題があった。
インを調整して行うが、このサーボ遅れ量の調整は人間
による合せ込み作業によって行うため、人的誤差が生じ
るとともに、所望の修正を行うためのサーボ遅れ量の調
整に労力と時間を費し、困難である等の問題があった。
さらに上記装置はサーボ系が摩擦量の経時変化等で変化
した場合、サーボ遅れ量の調整はフィードフォワードゲ
インを、人間による合せ込み作業により再調整するため
、−層手間がかかる等の問題があった。
した場合、サーボ遅れ量の調整はフィードフォワードゲ
インを、人間による合せ込み作業により再調整するため
、−層手間がかかる等の問題があった。
（課題を解決するための手段）
この発明は上述の事情に鑑みてなされたものであって、
その目的とするところは、砥石修正加工時のサーボ遅れ
量の調整を自動的に行う研削盤用数値制御装置を提供す
ることにあり、上記目的を達成するために、本発明に係
る装置は第１図クレーム対応図に示すようにロータ軸２
８の先端に研削用の砥石２つの設けられたスピンドル３
０と、上記スピンドルが固定される砥石台テーブル３１
と、上記砥石を修正加工するドレッサー３２と、上記砥
石に対し上記ドレッサを相対的にドレッサ軸心Ｘ、ロー
タ軸心Ｚ方向に移動させるサーボモータ４とを少なくと
も備えている研削盤を制御する研削盤用数値制御装置に
おいて、 上記サーボモータ４の目標位置を単位時間毎に指令する
指令手段ａと、 上記サーボモータ４のサーボ遅れ量の安定度を判別する
判別手段すと、 上記”Ｉｉｌ別手段すにより安定と判別されたサーボ遅
れ量を新規に記憶する記憶手段Ｃと、上記指令手段ａと
記憶手段Ｃからの出力に基づき上記目標位置を補正演算
する補正演算手段ｄと、上記補正演算手段ｄと上記サー
ボモータ４の出力に基づきサーボモータ４を駆動し、か
つ上記サーボモータ４のサーボ遅れ量を上記判別手段す
へ出力するフィードバック制御手段ｅとを備え、上記補
正演算手段ｄは、目標位置に前回の砥石修正加工時に記
憶手段Ｃに記憶されたサーボ遅れ量を加算する加算手段
と、目標位置より前回の砥石修正時に記憶手段Ｃに記憶
されたサーボ遅れ量を減算する減算手段とから構成され
ることを特徴とするものである。
その目的とするところは、砥石修正加工時のサーボ遅れ
量の調整を自動的に行う研削盤用数値制御装置を提供す
ることにあり、上記目的を達成するために、本発明に係
る装置は第１図クレーム対応図に示すようにロータ軸２
８の先端に研削用の砥石２つの設けられたスピンドル３
０と、上記スピンドルが固定される砥石台テーブル３１
と、上記砥石を修正加工するドレッサー３２と、上記砥
石に対し上記ドレッサを相対的にドレッサ軸心Ｘ、ロー
タ軸心Ｚ方向に移動させるサーボモータ４とを少なくと
も備えている研削盤を制御する研削盤用数値制御装置に
おいて、 上記サーボモータ４の目標位置を単位時間毎に指令する
指令手段ａと、 上記サーボモータ４のサーボ遅れ量の安定度を判別する
判別手段すと、 上記”Ｉｉｌ別手段すにより安定と判別されたサーボ遅
れ量を新規に記憶する記憶手段Ｃと、上記指令手段ａと
記憶手段Ｃからの出力に基づき上記目標位置を補正演算
する補正演算手段ｄと、上記補正演算手段ｄと上記サー
ボモータ４の出力に基づきサーボモータ４を駆動し、か
つ上記サーボモータ４のサーボ遅れ量を上記判別手段す
へ出力するフィードバック制御手段ｅとを備え、上記補
正演算手段ｄは、目標位置に前回の砥石修正加工時に記
憶手段Ｃに記憶されたサーボ遅れ量を加算する加算手段
と、目標位置より前回の砥石修正時に記憶手段Ｃに記憶
されたサーボ遅れ量を減算する減算手段とから構成され
ることを特徴とするものである。
（作用）
この発明における研削盤用数値制御装置は、記憶手段に
記憶されているサーボ遅れ量に基づいて、単位時間毎に
軌道計算して得られた単位時間毎の目標位置に、サーボ
遅れ量を加算若しくは減算する補正を行い、上記補正さ
れた目標位置を用いてフィードバック制御を行うよう作
用する。
記憶されているサーボ遅れ量に基づいて、単位時間毎に
軌道計算して得られた単位時間毎の目標位置に、サーボ
遅れ量を加算若しくは減算する補正を行い、上記補正さ
れた目標位置を用いてフィードバック制御を行うよう作
用する。
（実施例）
以下この発明について第２図から第１１図を用いて詳細
に説明する。
に説明する。
なお、上記従来例と同一箇所には同一符号を用いその詳
細説明を省略し、本実施例ではドレッサ軸心をＸ軸、ロ
ータ軸心を２軸と定め、ドレッサを固定し、砥石台テー
ブルをサーボモータによりＸＺ方向に移動することによ
り砥石の修正加工を行うものについて説明する。
細説明を省略し、本実施例ではドレッサ軸心をＸ軸、ロ
ータ軸心を２軸と定め、ドレッサを固定し、砥石台テー
ブルをサーボモータによりＸＺ方向に移動することによ
り砥石の修正加工を行うものについて説明する。
第２図には、本発明が適用されるサーボ処理システムの
ブロック構成が示されており、このサーボ処理システム
は後述の補正演算が行われた補正目標位置を砥石台テー
ブルに連結しであるサーボモータ４に与え、サーボモー
タの現在位置をフィードバックする制御である。
ブロック構成が示されており、このサーボ処理システム
は後述の補正演算が行われた補正目標位置を砥石台テー
ブルに連結しであるサーボモータ４に与え、サーボモー
タの現在位置をフィードバックする制御である。
上記フィードバック制御は、サーボモータ４と連動する
パルスジェネレータ５と、パルスジェネレータ５の出力
を現在位置に変換するパルス整形及び方向！Ｉ’ｌｌ別
回路６ａと位置カウンタ６ｂを備えた位置変換器６と、
位置変換器の出力（現在位置）と補正目標位置を比較し
てサーボ遅れ量とする比較器７と、比較器の出力（サー
ボ遅れ量）を、サーボモータ指令速度に比例演算する比
例演算器８と、比例演算器の出力をサーボモータ指令速
度電圧に変換するアナログ電圧変換器１１と、サーボモ
ータ４を駆動させるサーボドライバ１２とサーボモータ
４とにより構成されている。
パルスジェネレータ５と、パルスジェネレータ５の出力
を現在位置に変換するパルス整形及び方向！Ｉ’ｌｌ別
回路６ａと位置カウンタ６ｂを備えた位置変換器６と、
位置変換器の出力（現在位置）と補正目標位置を比較し
てサーボ遅れ量とする比較器７と、比較器の出力（サー
ボ遅れ量）を、サーボモータ指令速度に比例演算する比
例演算器８と、比例演算器の出力をサーボモータ指令速
度電圧に変換するアナログ電圧変換器１１と、サーボモ
ータ４を駆動させるサーボドライバ１２とサーボモータ
４とにより構成されている。
第３図は、第２図のシステムのハードウェア構成であり
、これは上記の補正目標位置を補正演算するマイクロコ
ンピュータのハードウェア１と、上記のフィードバック
制御を行うマイクロコンピュータのハードウェア２が示
されている。
、これは上記の補正目標位置を補正演算するマイクロコ
ンピュータのハードウェア１と、上記のフィードバック
制御を行うマイクロコンピュータのハードウェア２が示
されている。
上記ハードウェア１は、ＣＰＵ１５とＣＰＵｌ５のバス
１６にシステムソフトを記憶するＲＯＭ１７と、パラメ
ータ等を記憶するＲＡＭ１８と、ＣＰＵ１５に一定時間
ごとに割込をかける割込タイマー１９と、キーボード２
０と表示装置２１を備えている操作パネルによって構成
され、また上記ハードウェア２は、上記バス１６と接続
される一対の軸コントローラ２２．２２と、軸コントロ
ーラの出力によりサーボモータを駆動するサーボドライ
バ１２．１２と、Ｚ軸駆動またはＸ軸駆動用のサーボモ
ータ４，４、と、サーボモータ４゜４と連動するパルス
ジェネレータ５，５によって構成され、パルスジェネレ
ータ５，５の出力はサーボドライバ１２．１２と軸コン
トローラ２２゜２２に入力される。
１６にシステムソフトを記憶するＲＯＭ１７と、パラメ
ータ等を記憶するＲＡＭ１８と、ＣＰＵ１５に一定時間
ごとに割込をかける割込タイマー１９と、キーボード２
０と表示装置２１を備えている操作パネルによって構成
され、また上記ハードウェア２は、上記バス１６と接続
される一対の軸コントローラ２２．２２と、軸コントロ
ーラの出力によりサーボモータを駆動するサーボドライ
バ１２．１２と、Ｚ軸駆動またはＸ軸駆動用のサーボモ
ータ４，４、と、サーボモータ４゜４と連動するパルス
ジェネレータ５，５によって構成され、パルスジェネレ
ータ５，５の出力はサーボドライバ１２．１２と軸コン
トローラ２２゜２２に入力される。
さらに上記の軸コントローラ２２は、第４図にて詳細に
説明されている。すなわち軸コントローラ２２は、ＣＰ
Ｕ２３と、ＣＰＵ２３のバス２４にシステムソフトを記
憶するＲＯＭ２５と、パラメータ等を記憶するＲＡＭ２
６と、ＣＰＵ１５とＣＰＵ２３を接続させるインターフ
ェース２７と、パルスジェネレータ５のパルス波形を整
形し、かつサーボモータ４の回転方向を判断するパルス
整形及び方向判別回路６ａと、パルスジェネレータ５の
パルスをカウントし現在位置とする位置カウンタ６ｂと
、デジタルデータをアナログデータに変換するＤ／Ａ変
換器１１が接続されている。
説明されている。すなわち軸コントローラ２２は、ＣＰ
Ｕ２３と、ＣＰＵ２３のバス２４にシステムソフトを記
憶するＲＯＭ２５と、パラメータ等を記憶するＲＡＭ２
６と、ＣＰＵ１５とＣＰＵ２３を接続させるインターフ
ェース２７と、パルスジェネレータ５のパルス波形を整
形し、かつサーボモータ４の回転方向を判断するパルス
整形及び方向判別回路６ａと、パルスジェネレータ５の
パルスをカウントし現在位置とする位置カウンタ６ｂと
、デジタルデータをアナログデータに変換するＤ／Ａ変
換器１１が接続されている。
また、上記のＲＯＭ１７には第５図および第７図に示す
フローチャートが記憶され、一方上記ＲＯＭ２５に第６
図および第８図に示すフローチャートが記憶されている
。本実施例は以」二の構成からなり、以下その作用をフ
ローチャートに従って説明する。
フローチャートが記憶され、一方上記ＲＯＭ２５に第６
図および第８図に示すフローチャートが記憶されている
。本実施例は以」二の構成からなり、以下その作用をフ
ローチャートに従って説明する。
なお本実施例においては、第１１図に示すような砥石２
９を修正加工するため同図の円弧補間Ｌ１、Ｌ３と直線
補間Ｌ２を行うものとする。
９を修正加工するため同図の円弧補間Ｌ１、Ｌ３と直線
補間Ｌ２を行うものとする。
また砥石のＸ軸方向の速度成分は小さいのでＸ軸のサー
ボ遅れ量は小さく無視できるものであり、Ｘ軸に対する
目標位置補正は行わずＸ軸方向のみの補正を行うものと
する。
ボ遅れ量は小さく無視できるものであり、Ｘ軸に対する
目標位置補正は行わずＸ軸方向のみの補正を行うものと
する。
第５図は、目標位置の補正を行うフローチャートであっ
て、ＣＰＵ１５において、円弧部Ｌｌ。
て、ＣＰＵ１５において、円弧部Ｌｌ。
直線部Ｌ２．円弧部Ｌ３のＸ、Ｚの目標位置が、単位時
間ごとに軌道計算され出力されると、第５図（ａ）のフ
ローチャートが実行される。
間ごとに軌道計算され出力されると、第５図（ａ）のフ
ローチャートが実行される。
すなわち、砥石修正加ニスタート直前において、Ｚ軸の
目標位置Ｚは砥石修正加ニスタート点となっている。そ
して、砥石修正加ニスタート開始と同時にＺ軸の目標位
置２を前回記憶したサーボ遅れ量分だけ、砥石修正加ニ
スタート点に足した値に補正してＣＰＵ１５からＣＰＵ
２３へ送る。そのときＸ軸の目標位ＭＸは変えない（ス
テップ１００）。次に砥石修正加工の円弧捕間Ｌ１では
ＣＰＵ１５から指令されるＸ軸の目標位置Ｘは軌道計算
値どうりとし、Ｚ？ｄｌの目標位置２は軌道計算値より
前回記憶したサーボ遅れ量を足した値を補正目標位置と
してＸ、ＺをＣＰＵ２３へ送る（ステップ１０１）。さ
らに、砥石修正加工の直線補間Ｌ２では、ＣＰＵ１５か
ら指令されるＸ軸の目標位置Ｘは動かさず、Ｚ軸の目標
位置Ｚは軌道計算値より前回記憶したサーボ遅れ量を足
した値を補正目標位置として、Ｘ、ＺをＣＰＵ２３へ送
る（ステップ１０２）そして、砥石修正加工の円弧補間
Ｌ３では、Ｘ軸の目標位置Ｘは軌道計算値どうりとし、
Ｚ軸の目標位置Ｚは軌道計算値より前回記憶したサーボ
遅れ量を足した値を補正目標位置として、Ｘ、ＺをＣＰ
Ｕ２３へ送る（ステップ１０３）。
目標位置Ｚは砥石修正加ニスタート点となっている。そ
して、砥石修正加ニスタート開始と同時にＺ軸の目標位
置２を前回記憶したサーボ遅れ量分だけ、砥石修正加ニ
スタート点に足した値に補正してＣＰＵ１５からＣＰＵ
２３へ送る。そのときＸ軸の目標位ＭＸは変えない（ス
テップ１００）。次に砥石修正加工の円弧捕間Ｌ１では
ＣＰＵ１５から指令されるＸ軸の目標位置Ｘは軌道計算
値どうりとし、Ｚ？ｄｌの目標位置２は軌道計算値より
前回記憶したサーボ遅れ量を足した値を補正目標位置と
してＸ、ＺをＣＰＵ２３へ送る（ステップ１０１）。さ
らに、砥石修正加工の直線補間Ｌ２では、ＣＰＵ１５か
ら指令されるＸ軸の目標位置Ｘは動かさず、Ｚ軸の目標
位置Ｚは軌道計算値より前回記憶したサーボ遅れ量を足
した値を補正目標位置として、Ｘ、ＺをＣＰＵ２３へ送
る（ステップ１０２）そして、砥石修正加工の円弧補間
Ｌ３では、Ｘ軸の目標位置Ｘは軌道計算値どうりとし、
Ｚ軸の目標位置Ｚは軌道計算値より前回記憶したサーボ
遅れ量を足した値を補正目標位置として、Ｘ、ＺをＣＰ
Ｕ２３へ送る（ステップ１０３）。
円弧補間Ｌ３の終了時点において、Ｚ軸の目標位置Ｚは
、本来の砥石修正加ニストップ点よりＺ軸止方向に前回
記憶したサーボ遅れ量分だけ足した値となっている。よ
って、最後にその目標位置２から前回記憶したサーボ遅
れ量分だけ引いた値を２軸の最終目標位置として、ＣＰ
Ｕ１５からＣＰＵ２３へ送る。そのときＸ軸の目標位置
Ｘは変えない（ステップ１０４）。
、本来の砥石修正加ニストップ点よりＺ軸止方向に前回
記憶したサーボ遅れ量分だけ足した値となっている。よ
って、最後にその目標位置２から前回記憶したサーボ遅
れ量分だけ引いた値を２軸の最終目標位置として、ＣＰ
Ｕ１５からＣＰＵ２３へ送る。そのときＸ軸の目標位置
Ｘは変えない（ステップ１０４）。
また」二連の（ステップ１００）ないしくステップ１０
４）において、補正目標位置がＣＰＵ２３へ送られると
、第６図に示すフローチャートが実行される。すなわち
第６図のフロチャートは、ＣＰＵ１５より補正された目
標位置がバス１６と、インターフェース２７と、バス２
４を介しＣＰＵ２３へ転送されると、補正目標位置から
、サーボモータ４と連動するパルスジェネレータ５の出
力をパルス整形および方向”Ｉ’ｌｌ別回路６ａと、位
置カウンタ６ｂを介し出力される現在位置が減算され、
減算結果のサーボ遅れ量に比例ゲインのＫＰを乗算し、
指令速度値を算出しくステップ２００）、次に指令速度
をＤ／Ａ変換器から出力する（ステップ２０１）。この
指令速度が、サーボドライバ１２を介しサーボモータ４
に与えられ、サーボモータを駆動し砥石台テーブルを移
動させる。
４）において、補正目標位置がＣＰＵ２３へ送られると
、第６図に示すフローチャートが実行される。すなわち
第６図のフロチャートは、ＣＰＵ１５より補正された目
標位置がバス１６と、インターフェース２７と、バス２
４を介しＣＰＵ２３へ転送されると、補正目標位置から
、サーボモータ４と連動するパルスジェネレータ５の出
力をパルス整形および方向”Ｉ’ｌｌ別回路６ａと、位
置カウンタ６ｂを介し出力される現在位置が減算され、
減算結果のサーボ遅れ量に比例ゲインのＫＰを乗算し、
指令速度値を算出しくステップ２００）、次に指令速度
をＤ／Ａ変換器から出力する（ステップ２０１）。この
指令速度が、サーボドライバ１２を介しサーボモータ４
に与えられ、サーボモータを駆動し砥石台テーブルを移
動させる。
しかしながら、ステップ１００およびステップ１０４に
おいては、実際にはサーボ系がサーボ遅れ量分だけ遅れ
ているので砥石台テーブルは殆ど動かない。
おいては、実際にはサーボ系がサーボ遅れ量分だけ遅れ
ているので砥石台テーブルは殆ど動かない。
そのため砥石台テーブルは補正前の目標位置軌道計′ｆ
ｙ、値と実際の砥石台テーブルの軌跡が一致し、所望の
砥石修正加工が行える。
ｙ、値と実際の砥石台テーブルの軌跡が一致し、所望の
砥石修正加工が行える。
また、第７図はサーボ遅れ量を記憶するフローチャート
であり、このフローチャートに基づいて説明すると、Ｃ
ＰＵ１５において、砥石修正加工が直線補間Ｌ２である
かどうかを判別しくステップ３００）、砥石修正加工が
直線補間Ｌ２でない場合は、判別（ステップ３００）の
ループに戻るその間、ＣＰＵ１５は並列して第５図に示
す軌道計算、出力処理を行っている。一方、砥石修正加
工が直線補間Ｌ２である場合は、サーボ遅れ量の動作安
定判別を行い（ステップ３０１）、サーボ遅れ量の読込
みをインターフェース２７を通じてＣＰＵ２３へ要求す
る。動作安定判別はサーボ遅れ量を一定間隔おいて数回
読み出し、サーボ遅れ量が一定となったとき安定と判断
する（ステップ３０２）。そして、ＣＰＵ２３において
要求を受けると、第８図のフローチャートに基づき目標
位置より現在位置を減算しくステップ３０３）、減算結
果のサーボ遅れ量をインターフェース２７を通じてＣＰ
Ｕ１５へ転送する（ステップ３０４）。
であり、このフローチャートに基づいて説明すると、Ｃ
ＰＵ１５において、砥石修正加工が直線補間Ｌ２である
かどうかを判別しくステップ３００）、砥石修正加工が
直線補間Ｌ２でない場合は、判別（ステップ３００）の
ループに戻るその間、ＣＰＵ１５は並列して第５図に示
す軌道計算、出力処理を行っている。一方、砥石修正加
工が直線補間Ｌ２である場合は、サーボ遅れ量の動作安
定判別を行い（ステップ３０１）、サーボ遅れ量の読込
みをインターフェース２７を通じてＣＰＵ２３へ要求す
る。動作安定判別はサーボ遅れ量を一定間隔おいて数回
読み出し、サーボ遅れ量が一定となったとき安定と判断
する（ステップ３０２）。そして、ＣＰＵ２３において
要求を受けると、第８図のフローチャートに基づき目標
位置より現在位置を減算しくステップ３０３）、減算結
果のサーボ遅れ量をインターフェース２７を通じてＣＰ
Ｕ１５へ転送する（ステップ３０４）。
ＣＰＵ１５は、そのサーボ遅れ量をＲＡＭ１８に記憶す
る（ステップ３０５）。この記憶されたサーボ遅れ量は
次回の砥石修正加工を行う時に目標位置の補正量として
参照される。
る（ステップ３０５）。この記憶されたサーボ遅れ量は
次回の砥石修正加工を行う時に目標位置の補正量として
参照される。
従って、砥石修正を行う度に新規にサーボ遅れれ量を記
憶し、この記憶されたサーボ遅れ量を次回の砥石修正加
工時の目標位置補正に用いるためサーボ系の経時変化に
対しても無調整で装置を使用することができる。
憶し、この記憶されたサーボ遅れ量を次回の砥石修正加
工時の目標位置補正に用いるためサーボ系の経時変化に
対しても無調整で装置を使用することができる。
第９図は本願装置を実際に動作せしめたときの実験デー
タであり、点線は目標位置軌道の計算値を、また実線は
実際の砥石台テーブルの軌跡を示し、この実験データか
らも叩らかなように、実際の砥石台テーブルの軌跡を目
標位置軌道の計算値にほぼ一致させることができる。
タであり、点線は目標位置軌道の計算値を、また実線は
実際の砥石台テーブルの軌跡を示し、この実験データか
らも叩らかなように、実際の砥石台テーブルの軌跡を目
標位置軌道の計算値にほぼ一致させることができる。
なお、上記実施例においては、ドレッサを固定し、砥石
台テーブルをＸ及びＸ方向に移動するように構成したが
、これに代えてドレッサをＸ及びＸ方向に移動し、砥石
台テーブルを固定しても良く、またドレッサをＸ方向に
移動し、砥石台テーブルをＸ方向に移動しても良い。さ
らに、ドレッサをＸ方向に移動し、砥石台テーブルをＸ
方向に移動しても良い。
台テーブルをＸ及びＸ方向に移動するように構成したが
、これに代えてドレッサをＸ及びＸ方向に移動し、砥石
台テーブルを固定しても良く、またドレッサをＸ方向に
移動し、砥石台テーブルをＸ方向に移動しても良い。さ
らに、ドレッサをＸ方向に移動し、砥石台テーブルをＸ
方向に移動しても良い。
（発明の効果）
この発明に係る研削盤用数値制御装置は、上述のように
前回の砥石修正加工時に記憶されたサーボ遅れ量に基づ
き、サーボモータの目標位置を補正しサーボ位置指令を
行うため、サーボ遅れ量によって起る砥石修正加工後の
砥石形状の歪みを少なくし所望の修正加工を行うことが
できるとともに、サーボ遅れ量の調整は砥石修正加工を
行う度に新規に記憶され、人間による合せ込み作業を必
要としないので労力と時間を短縮でき、作業性を向」ニ
させ、さらに本願装置はサーボ遅れ等の経時変化に対し
て無調整で装置の使用が可能であるため、調整作業の煩
わしさがなく一層作業性を向上させる等の効果がある。
前回の砥石修正加工時に記憶されたサーボ遅れ量に基づ
き、サーボモータの目標位置を補正しサーボ位置指令を
行うため、サーボ遅れ量によって起る砥石修正加工後の
砥石形状の歪みを少なくし所望の修正加工を行うことが
できるとともに、サーボ遅れ量の調整は砥石修正加工を
行う度に新規に記憶され、人間による合せ込み作業を必
要としないので労力と時間を短縮でき、作業性を向」ニ
させ、さらに本願装置はサーボ遅れ等の経時変化に対し
て無調整で装置の使用が可能であるため、調整作業の煩
わしさがなく一層作業性を向上させる等の効果がある。
第１図は本願装置のクレーム対応図、第２図は本発明に
適用されるサーボ処理システムのブロック図、第３図は
第２図に示すシステムのハードウェアのブロック図、第
４図は第３図に示す軸コントローラ２２のブロック図、
第５図（ａ）はｃｐＵ１５で実行される目標位置補正の
フローチャート図、第５図（ｂ）は軸コントローラ（Ｃ
ＰＵ２３）へ送る補正目標位置指令の補正図、第５図（
ｃ）は実際の砥石台テーブルの軌跡図、第６図はＣＰＵ
２３のフィードバック制御を示すフローチャート図、第
７図はＣＰＵ１５のサーボ遅れ量を記憶するフローチャ
ー１・図、第８図はＣＰＵ２３のサーボ遅れ量を演算す
るフローチャート図、第９図は本願装置による実験結果
の目標ｆス装置軌道と実際の砥石台テーブルの動作を示
す軌跡図、第１０図はクラウニング形状を有するワーク
の断面図、第１１図は第１０図のワークを修正するため
の砥石修正軌道を示す説明図、第１２図は従来のフィー
ドバック制御で砥石修正を行った場合のサーボモータへ
の位置指令と、実際の砥石台テーブルの動作を示す軌跡
図、第１３図は従来のフィードフォワード制御を示すブ
ロック図である。 ４・・・サーボモータ ２８・・・ロータ軸 ２つ・・・砥石 ３０・・・スピンドル ３１・・・砥石台テーブル ３２・・・ドレッサ ａ・・・・目標位置の指令手段（ＣＰＵ１５）ｂ・・・
サーボ遅れ量の安定度判別手段Ｃ・・・サーボ遅れ量記
憶手段（ＲＡＭ１８）ｄ・・・目標位置の補正手段 ｅ・・・フィードバック制御手段
適用されるサーボ処理システムのブロック図、第３図は
第２図に示すシステムのハードウェアのブロック図、第
４図は第３図に示す軸コントローラ２２のブロック図、
第５図（ａ）はｃｐＵ１５で実行される目標位置補正の
フローチャート図、第５図（ｂ）は軸コントローラ（Ｃ
ＰＵ２３）へ送る補正目標位置指令の補正図、第５図（
ｃ）は実際の砥石台テーブルの軌跡図、第６図はＣＰＵ
２３のフィードバック制御を示すフローチャート図、第
７図はＣＰＵ１５のサーボ遅れ量を記憶するフローチャ
ー１・図、第８図はＣＰＵ２３のサーボ遅れ量を演算す
るフローチャート図、第９図は本願装置による実験結果
の目標ｆス装置軌道と実際の砥石台テーブルの動作を示
す軌跡図、第１０図はクラウニング形状を有するワーク
の断面図、第１１図は第１０図のワークを修正するため
の砥石修正軌道を示す説明図、第１２図は従来のフィー
ドバック制御で砥石修正を行った場合のサーボモータへ
の位置指令と、実際の砥石台テーブルの動作を示す軌跡
図、第１３図は従来のフィードフォワード制御を示すブ
ロック図である。 ４・・・サーボモータ ２８・・・ロータ軸 ２つ・・・砥石 ３０・・・スピンドル ３１・・・砥石台テーブル ３２・・・ドレッサ ａ・・・・目標位置の指令手段（ＣＰＵ１５）ｂ・・・
サーボ遅れ量の安定度判別手段Ｃ・・・サーボ遅れ量記
憶手段（ＲＡＭ１８）ｄ・・・目標位置の補正手段 ｅ・・・フィードバック制御手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロータ軸の先端に研削用の砥石の設けられたスピン
ドルと、上記スピンドルが固定される砥石台テーブルと
、上記砥石を修正加工するドレッサーと、上記砥石に対
し上記ドレッサを相対的にドレッサ軸心Ｘ、ロータ軸心
Ｚ方向に移動させるサーボモータとを少なくとも備えて
いる研削盤を制御する研削盤用数値制御装置において、 上記サーボモータの目標位置を単位時間ごとに指令する
指令手段と、 上記サーボモータのサーボ遅れ量の安定度を判別する判
別手段と、 上記判別手段により安定と判別されたサーボ遅れ量を新
規に記憶する記憶手段と、 上記指令手段と記憶手段からの出力に基づき上記目標位
置を補正演算する補正演算手段と、上記補正演算手段と
上記サーボモータの出力に基づきサーボモータを駆動し
、かつ上記サーボモータのサーボ遅れ量を上記判別手段
へ出力するフィードバック制御手段とを備え、 上記補正演算手段は、目標位置に前回の砥石修正加工時
に記憶手段に記憶されたサーボ遅れ量を加算する加算手
段と、目標位置より前回の砥石修正時に記憶手段に記憶
されたサーボ遅れ量を減算する減算手段とから構成され
る研削盤用数値制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1224146A JPH0790461B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | 研削盤用数値制御装置 |
| US07/569,863 US5105137A (en) | 1989-08-30 | 1990-08-20 | Numerical control device for a grinding machine |
| EP90116008A EP0415239B1 (en) | 1989-08-30 | 1990-08-21 | A numerical control device for a grinding machine |
| DE69015055T DE69015055T2 (de) | 1989-08-30 | 1990-08-21 | Eine numerische Steuerungseinrichtung für eine Schleifmaschine. |
| KR1019900013275A KR0139526B1 (ko) | 1989-08-30 | 1990-08-28 | 그라인딩 머신용 수치 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1224146A JPH0790461B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | 研削盤用数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0386470A true JPH0386470A (ja) | 1991-04-11 |
| JPH0790461B2 JPH0790461B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=16809265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1224146A Expired - Fee Related JPH0790461B2 (ja) | 1989-08-30 | 1989-08-30 | 研削盤用数値制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5105137A (ja) |
| EP (1) | EP0415239B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0790461B2 (ja) |
| KR (1) | KR0139526B1 (ja) |
| DE (1) | DE69015055T2 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2670871B2 (ja) * | 1989-11-20 | 1997-10-29 | ファナック株式会社 | フレキシブル・フィードバック方法 |
| GB2243464B (en) * | 1990-03-23 | 1994-02-23 | Toyoda Machine Works Ltd | Digital servo-control apparatus |
| JPH0569275A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-23 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JP3176705B2 (ja) * | 1992-04-30 | 2001-06-18 | 本田技研工業株式会社 | アクチュエータの駆動方法 |
| US5521480A (en) * | 1994-09-01 | 1996-05-28 | Gerber Scientific Products, Inc. | Apparatus and method for defining a reference position of a tool |
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| DE102005015317B4 (de) * | 2005-04-01 | 2007-02-01 | Siemens Ag | Verfahren und Steuereinrichtung zur gezielten Reaktion bei einem Kontakt zwischen einem Maschinenelement einer Maschine mit einem Gegenstand |
| CN101592935B (zh) * | 2009-06-08 | 2011-12-07 | 周明宝 | 适用于环锻设备的碾压轮数控系统 |
| CN101989081B (zh) * | 2009-08-07 | 2013-03-13 | 新代科技股份有限公司 | 伺服落后补偿方法及其装置 |
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| KR20160121882A (ko) | 2015-04-13 | 2016-10-21 | 김예진 | 껍질 제거 칼 |
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| US4873476A (en) * | 1986-03-14 | 1989-10-10 | Fanuc Ltd. | Robot control apparatus for controlling a manipulator through a robot arm having a plurality of axes |
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| JPH0692057B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1994-11-16 | 豊田工機株式会社 | 数値制御工作機械 |
| JPH0669663B2 (ja) * | 1988-03-15 | 1994-09-07 | 豊田工機株式会社 | 数値制御研削盤 |
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-
1989
- 1989-08-30 JP JP1224146A patent/JPH0790461B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-08-20 US US07/569,863 patent/US5105137A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-08-21 DE DE69015055T patent/DE69015055T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-08-21 EP EP90116008A patent/EP0415239B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-28 KR KR1019900013275A patent/KR0139526B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| JPH0790461B2 (ja) | 1995-10-04 |
| KR910004309A (ko) | 1991-03-28 |
| US5105137A (en) | 1992-04-14 |
| KR0139526B1 (ko) | 1998-07-01 |
| DE69015055T2 (de) | 1995-04-27 |
| EP0415239A2 (en) | 1991-03-06 |
| EP0415239A3 (en) | 1991-04-24 |
| DE69015055D1 (de) | 1995-01-26 |
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