SU1096609A1 - Устройство дл управлени роботом технологического конвейера - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ТЕХНОЯОПИЕСКОГО КОНВЕЙЕРА, содержащее последовательно соединенные пульт управлений, блок пам ти, логический блок, первый коммутатор, блоки управлени  и приводы исполни-, тельного органа робота, а. также блок 13 5 fjrv. фотодатчиков, подключенный к второму входу логического блока, и генератор тактовых импульсов, соединенный выходом с первым входом элемента И, отличающеес  тем, что, с целью расширени  его функциональных возможностей, оно содержит блок сравнени , счетчик и последовательно соединенные датчик усили  схвата, пороговый элейент, второй коммутатор и нуль-орган, выход которого подключен к второму входу элемента И, соединенного выходом с первым входом счетчика, второй вход которого подключен -к выходу порогового элемента и третьему входу логического блока, а выход - к второму входу первого коммутатора , вторые выходы логического блока соединены с входами блока сравнени , выход которого подключен к второму входу блока пам ти, причем второй вход второго коммутатора соединен с выходом блока фотодатчиков.

Description

Изобретение .относитс  к робототехнике и может быть использовано пр создании устройств дл  управлени  ро ботом, обслуживающим поточные конвейерные линии. Известно устройство дл  управлени  роботом технологического конвейера , содержащее исполнительный оргаН;,робота, блок управлени , ЭВМ, телевизионную камеру и блок визуального управление lj . Однако такое устройство имеет низкую точность определени  параметров объекта. Наиболее близким к изобретению  вл етс  устройство, содержащее последовательно соединенные пульт упра лени , блок пам ти, логический блок, первый коммутатор, фток управлени  и приводы исполнительного органа робот а также блок фотодатчиков, подключен ный выходом к второму входу логического блока, и генератор тактовых импульсов , соединенный выходом с первы входом элемента И zj . Недостатком известного устройства  вл етс  существенное ограничение по форме объекта - устройство манипулирует только с объектами круглой формы , не имеющими отверстий. Цель изобретени  - расширение фун циональных возможностей устройства. Цель достигаетс  тем, что устройство содержит блок сравнени , счетчи и последовательно соединенные датчик усили  схвата, пороговый элемент, вт рой коммутатор и нуль-орган, выход которого подключен к второму входу элемента И, соединенного выходом с первым входом счетчика, второй вход которого подключен к выходу порогового элемента и третьему входу логического блока, а выход - к второму |вх6ду первого коммутатора, вторые выходы логического блока соединены с входами блока сравнени , выход которого подключен к второму входу блока пам ти, причем второй выход второго коммутатора соединен с выходом блока фотодатчиков. На чертеже представлена функциональна  Схема устройства. Устройство содержит блок 1 .фотодатчиков , схват 2 исполнительного органа, ленту 3 конвейера, деталь 4, направл ю1цие 5, логический блок 6, второй коммутатор 7, нуль-орган 8, элемент И 9, генератор 10 тактовых импульсов, счетчик 11, первый коммутатор 12, блок 13 управлени , датчик 14 усили  схвата, пороговый элемент 15, пульт 16 управлени , блок 17 пам ти, блок 18 сравнени  и приводы 19 исполнительного органа робота. Устройство работает следующим образом . На этапе обучени1  оператор с пуль та 16 управлени  вносит в блок 17 пам ти информацию о коде сигналов блока 1 фотодатчиков дл  каждого фиксированного положени  детали 4,угле поворота и горизонтальном перемещении схвата 2, соответствук цем данному коду, а затем переключает пульт 16 управлени  в рабочий режим. Деталь 4, перемещаема  Лентой 3 конвейера, направп квц мк 5 смещаетс  к центру ленты. Ширина раскрыва направл ющих 5 регулируетс  и устаНавливаетс  равной раскрыву схвата 2. Деталь 4, достига  задней стенки схвата 2, под действием сил трени  начинает разворачиватьс  и занимает одно из устойчивых положений. В исходном состо нии схват 2 находитс  в центе ленты 3 и примыкает к нему. При попадании детали 4 в зону действи  блока фотодатчиков 1 на выходе нуль-органа 8 по вл етс  сигнал Единица , который подаетс  на перв вход элемента И 9, Импульсы с выхода генератора 10 начинают поступать на счетный вход счетчика 11 импульсов. Коэффициент счета счетчика 11 выбираетс  из услови  обеспечени  задержки , необходимой дл  того, чтобы де- таль 4 в схвате 2 успела прин ть одно из фиксированных положений. После переполнени  счетчика 11 на первый вход первого коммутатора 7 подаетс  Единица. G первого выхода первого коммутатора 7 сигнал поступает на первый вход блока 13 управлени , с выхода которого подаетс  сигнал на сжатие схвата 2. Дл  достижени  определенного усили  сжати  один из пальцев схвата 2 снабжен датчиком 14 усили  (на второ пальце усилие такое же). Сигнал от датчика 14 усили  подаетс  на пороговый элеменЧ 15, на выходе которого по вл етс  сигнал Единица лишь после достижени  заданного усили  сжати  схвата 2. С выхода порогового элемента 15 сигнал поступает на; второй коммутатор 12, который отключает нуль-орган 8 от блока 1 фотодатчиков. Импульсы с генератора перестают поступать на

счетный вход счетчика 11. Этим же сигналом.с порогового элемента 15 об .нул етс  счетчик 11 и через второй вход логического блока 6 на третий и четвертый входы первого коммутатора 7 подаетс  сигнал. По этому сигналу первый коммутатор 7 вырабатывает сигналы, которые поступают на входы блока 13 управлени . На выходе блока 13 управлени  по вл етс  сигнал

0прекращении сжати  схвата 2 и о перемещени х по вертикали и горизонтали k ротации схвата 2. По этому

же сигналу с порогового элемента 15 производитс  считывание кода с блока

1фотодатчиков. Считанный код через первый вход логического блока 6 поступает на первый вход блока 18 сравнени . С выхода блока 17 пам ти через

третий вход логического блока 6 на второй вход блока 18 сравнени  поступают коды, записанные в блоке 17 пам ти на этапе обучени . При равенстве кодов на выходе блока 18 сравнени  по вл етс  сигнал, по которому из блока 17 пам ти считываютс  значени  угла ротации и горизонтального перемещени  схвата 2, которые через третий, четвертый и п тый выходы логического блока 6, первый коммутатор 7 и блок 13 управлени  поступают на приводы 19 манипул тора. .

Применение изобретени  позвол ет значительно расширить функциональные возможности робота - манипул тора технологического конвейера за счет увеличени  номенклатуры манипулируемых деталей.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОНВЕЙЕРА, •содержащее последовательно соединенные пульт управления, блок памяти, логический блок, первый коммутатор, блоки управления и приводы исполни-, тельного органа робота, а также блок фотодатчиков, подключенный к второму входу логического блока, и генератор тактовых импульсов, соединенный выходом с первым входом элемента И, отличающееся тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей, оно содержит блок сравнения, счетчик и последовательно соединенные датчик усилия схвата, пороговый элейент, второй коммутатор и нуль-орган, выход которого подключен к второму входу элемента И, соединенного выходом с первым входом счетчика, второй вход которого подклю чен к выходу порогового элемента и третьему входу логического блока, а выход - к второму входу первого коммутатора, вторые выходы логического блока соединены с входами блока сравнения, выход которого подключен к второму входу блока памяти, причем второй вход второго коммутатора сое динен с выходом блока фотодатчиков.

   g £

   Λ ts

   1 1096609 2 _о