1 Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов. Известны устройства дл управлени сборочным роботом, содержащие задатчики скорости и усили , суммат ры, блоки коррекции, усилители, ком мутатор, привод, датчики скорости и усили Cl.j. Указанные устройства не обеспечдрают сборку подвижных объектов. Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство, содержащее задатчик скорости, последовательно соединенные сумматор, первьй усилитель, первый блок коррекции, первый коммутатор и привод, св занный через исполнительный механизм с Д атчиком усили и датчиком скорос ти , выход которого подключен к первому входу первого сую атора, после довательно соединенные задатчик усили , второй сумматор, второй уси литель к второй блок коррекции, под ключенный выходом к второму входу первого коммутатора, второй вход вт рого сумматора соединен с выходом датчика усили , а выход через после довательно включенные первый инвертор и третий румматор - с входом эл мента с односторонней проводимостью L2 3При всех достоинствах двухрежимного управлени приводами по миниму му ошибки основными недостатками эт го устройства вл ютс длительные переходные процессы управлени усилием, не уменьшаемые синтезом бл ков коррекции особенно при сравнительно малом задании скорости относительно задани по усилию. Цель изобретени - повьпаение быст родействи устройства. Поставленна цель достигаетс , тем, что в устройство, содержащее задатчик скорости, последовательно соединенные первый сумматор, первый усилитель, первый блок коррекции, первый коммутатор и привод, св занный через исполнительный механизм с датчиком усили и датчиком скорости , выход которого подключен к первому входу первого сумматора, последовательно соединенные задатчик усилил , второй сумматор, второй усилитель и второй блок коррекции, подключённый выходом к второму входу первого коммутатора, второй вход 151 второго сумматора соединен с выходом датчика усили , а выход через последовательно включенные первый инвертор и третий сумматор - с входом элемента с односторонней проводимостыа: введены третий усилитель , первый ограничитель и последовательно соединенные второй ограничитель , второй инвертор и элемент И, а талсже последовательно включенные третий инвертор и второй коммутатор, второй вход которого подключен к входу третьего инвертора и выходу задатчика скорости, третий вход к выходу элемента И с односторонней проводимостью, а выход - к второму входу первого сумматора, соединенного первым входом с входом второго ограничител , выход датчика усили подклнзчен к входу первого ограничител , выход которого соединен, с вторым входом элемента И, подключенного вь1ходом к третьему входу первого коммутатора, а выход задатчика усили через третий усилитель соединен с вторым входом третьего сумматора. На фиг. 1 изображена функциональна схема устройства; на фиг. 2 диаграммы фазовых траекторий движени устройства. Устройство содержит первый сумматор 1, первый усилитель 2, первый блок 3 коррекции, второй сумматор 4, второй усилитель 5, второй блок 6 коррекции, первьй коммутатор 7, привод 8, исполнительный механизм 9, датчик 10 скорости, датчик 11 усили , первый инвертор 12, третий сумматор 13, третий усилитель 14, элемент 15 с односторонней проводимостью, второй коммутатор 16, первый ограничитель 17, второй инвертор 18, элемент И 19, второй ограничитель 20, третий инвертор 21, задатчик 22 скорости , задатчик 23 усили , задающий орган 24. На фиг. 2 обозначены: de - координата перемещени привода, координата ограничени движени , - координата скорости, ot Устройство работает следун цим образом. С задатчика 22 скорости поступает сигнал на отработку приводом 8 заанной скорости дл исполнительного механизма 9, который представл ет собой исполнительный орган манипу тора , содержащий механизмы преоб3 разовани движени , схват и т.д. Этот сигнал, проход через коммутатор 16 и, вычита сигнал с датчика 10 скорости, поступает через усилитель 2, блок 3 коррекции и коммутатор 7 на привод 8. Это движение привода вьщелено/на участке, ограниченном осью . т и линией АВ определ емой ct-c со скоростью V . Поскольку большинство примен емых датчиков 11 усили использует де формацию упругих элементов с целью определени развиваемого усили , то параметр с определ ет эту деформацию, пр мо пропорциональ ную задаваемому усилию, d-c координата ограничени движени или в сборочных операци х это координата контакта сопр гаемых деталей. Тйа участке мезвду лини ми АВ и СД показано движение привода в упругой зоне датчика 11 усили . На этом участке произошло естественное изменение режима регулировани скорости . При попадании изображающей точки, описыванйЦей движение привода 8 на пр мую переключени СД, включитс с помощью коммутатора 16 сигнал, следуемый на сумматор 1, противоположный сигналу с задатчика 22 скорости. Это обеспечиваетс йн;Вертором 21. Так как устройство в режиме управлени усилием вл етс статической системой, то его ошибка управлени будет пр мо пропорциональна задаваемому усилию. Поэтому если йыбрать коэффициент усилени 15 : 4 усилител 14 в соответствии с выбранными параметрами устройства, то разность сигналов с усилител 14и ошибки &р измен кщей свой знак с помощью инвертора 12, снимаема с сумматора 13 через элемент 15 с односторонней проводимостью, будет определ ть нахождение и наклон линии переключени СД, т.е. элемент 15будет включать с помощью коммутатора 16 сигнал с задатчика 22 скорости до линии СД и противоположный по знаку этому сигналу после линии СД. В случае, когда частота переключений коммутатора 16 может быть бесконечной, наступает скольз щий режим и изображакща точка движетс непосредственно в точку с ко ординатой о по линии СД. При скорости привода 8, близкой к О, что определ етс ограничителем 20 с датчика 10 скорости и обеспечивает работу инвертора 18, и при усилии, развиваемом приводом 8, отличным от нул , определ емым ограничителем 17 с датчика 11 усили , срабатывает через элемент И 19 коммутатор 7, который подключает сигнал сзадатчика 23 усили , вычитаемый сигнал с датчика 11 усили 17 ( р) через усилитель 5 и блок 6 коррекции к приводу 8. Это движение характеризуетс точкой оС . Применение предлагаемого устройства позвол ет за счет оптимизации процесса управлени коммутаторами 7 и 16 повысить быстродействие устройства .