SU924664A1 - Цифрова след ща система - Google Patents

Description

(54) ЦИФРОВАЯ-СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

I

Изобретение относитс  к автоматическому управленинз и предназначено : дл  использовани  в цифровых устройствах управлени  след щим приводом.

Известно устройство дл  управлени  след щим приводом, содержащее последовательно соединенные устройство задани  положени  механизма, первое устройство сравнени , формирователь , второе устройство сравне ни , усилитель мощности, двигатель, механизм исполнительный, датчик положени  , выход которого соединен с первым устройством сравнени , и механически св занный с двигателем датчик скорости, выход которого соединен со вторым устройством сравнени ми

Недостатком указанного устройства  вл етс  его сложность.

Наиболее близкой к предлагаемой  в)1 етс  цифрова  след ща  система, содержаща  первый и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами датчика положени , а вторые входы - с первым и вторым входами системы, и последовательно соединен ные реверсивный сметчик, широтно-импульсный преобразователь, третий элемент ИЛИ, инвертор и двигатель, причем выходы первого и второго элементов ИЛИ подключены к соответствущим входам реверсивного счетчика, а второй выход широтно-импульсного преобразовател  через четвертый элемент ИЛИ соединен с вторым входом инвертора tXlo

Недостатком известной системы  вл етс  ее сложность и невысокое быстродействие .

Цель изобретени  - повышение быстродействи  и упрощение системы.

Указанна  цель достигаетс  тем, что в нее введены первый, второй, третий и четвертый одновибраторы, причем входы первого и второго одновибраторов подключены соответственно к первому выходу датчика положени  и первому входу системы, выходы к второму итретьему входам третьего элемента ИЛИ, охстды третьего и четвертого одновибраторов к второму входу системы и второму зыходу датчика положени , а выходы к второму и третьему входам четвертого элемента ИЛИ„ На чертеже приведена блок-схема системы. Система содержит первый и второй элементы ИЛИ 1 и i датчик 3 положени  , реверсивный счетчик А, широтноимпульсный преобразователь 5 третий .и четвертый элементы ИЛИ 6 и 7, мостовой инвертор 8, двигатель 9, первый , второй, третий и четвертый одновибраторы 10-13. Система работает следующим образо С входов системы на эл.ементы ИЛИ 1 и 2 поступают управл ющие импульсы в унитарном коде.. Один импульс соответствует элементарному шагу-перемещени , Частота определ ет скорость перемещени , на элемент ИЛИ 1 поступают импульсы управлени  ИУ4- дл  задани  движени  в направлении +, На элемент ИЛИ 2 поступают импульсы управлени  ИУ- дл  задани  движени  в направлении -, Датчик положени  формирует при . перемеи|ении исполнител ного органа импульсы отработки. Один импульс соответствует элементарному шагу перемещени . На элемент ИЛИ 1 поступают также импульсы отработки НО- при движении исполнительного органа в направлении -, на .элемент ИЛИ 2 - импульсы отработки ИО-ь при движений в направлении Кроме того, импульсы управл ющие и отработ ки синхронизируютс  дл  разнесени  во времени, чтобы они не совпадали друг с другом С выхода элемента:. ИЛИ 1 импульсы поступают на суммирующий вход реверсивного сметчика 4, с выхода элемента ИЛИ 2 - на вычитающий . Такимобразом, в счетчике фо мируетс  код рассогласовани  В исходном состо нии в счетчике k устанавливаютс  исходный код, которому соответствует 1 - потенциал в стар шем разр де и О В остальных„ При задании движени  в направлении код рассогласовани  увеличиваетс  им пульсами ИУ-)-, а в направлении - уменьшаетс  импульсами ИУ-„ Кроме того., при движении исполнительного органа 8 направлении Ч код рассогласовани  уменьшаетс  импульсами Й(3+ 8 направлении - увеличиваетс  импульсами ИО-, т.е. импульсы отработки стрем тс  установить в счетчике ис-ходный код. При этом значение старшего разр да соответствует направлению движени : при движении в направлении - это 1, при движении в направлении .- - это О Код рассогласовани  поступает на широтно-импульсный преобразователь 5, который формирует импульсы, ширина которых модулируетс  пропорционально величине отклонени  кода рассогласовани  от исходного. Импульсы, сформированные широтно- . импульсным преобразователем 5, при задании движени  в направлении +, т.Во когда код рассогласовани  больше исходного кода, через элемент ИЛИ 6 и инвертор 8 создают вращающийс  момент в двигателе в одном направлении. При задании движени  в направлении -, когда код рассогласовани  мень-. ше исходного кода, импульсы широтноимпульсного преобразовател  через элемент ИЛИ 7 и инвертор 8 создают вращающийс  момент, в двигателе в противоположном направлении. Направление создани  вращающегос  момента определ етс  в широтно-импульсном преобразователе старшим разр дом кода рассогласовани . Дл  осуществлени  отрицательной обратной св зи по скорости импульсы отработки через одновибраторы 10 и 13 и дл  форсировани  скорости импульсы управлени  через одновибраторы 11 и 12 поступают на соответствующие элементы ИЛИ 6 и 7, где суммируютс  с импульсами широтно-импульсного преобразовател  Одновибраторы 10-13 служат дл  формировани  импульсов по длительности, котора  регулируетс  при настройке и выбираетс  так, чтобы система не тер ла устойчивость. Кроме того, на элементах ИЛИ 6 и 7 преду-смотрены дополнитепьнь1е входы дл  других корректирующих сигналов, Предлагаема  система позвол ет совместить режим торможени  прртивоеключением с динамическим, за счет чего возрастает плавность отработки. На низких скорост х отработки обратна  св зь по скорости в отличии от известного устройства более эффективна , так как в обратной св зи используетс  каждый импульс отработки. За счет этого улучшаютс  динамические

характеристики: уменьшаетс  врем  торможени , ошибка отработки. За счет этого повышаетс  скорость отработки, при сохранении высокой точности и плавности отработки,

Применение предлагаемой системы позвол ет значительно улучшить динамические показатели, что позвол ет получить значительный технико-экономический эффект,

Claims (1)

1. Бай Р, Д. и др Управление след щими электроприводами с применением цифровых устройств. Но, Энерги , 1969, Со 2k.

2о Патент Японии № 5t-32193, кл, G 05 В 1Т/26, опублик, 1976 (прототип).