Изобретение относитс к робототех нике и может быть использовано при создании устройств управлени приводами роторов. Известно устройство дл управлени приводом робота, содержащее сумматор блок делени , блок коррекции, регул тор тока, тиристорный преобразователь , блок дифференцировани , блоки выделени модул , блоки пам ти, блок формировани сигнала управлени и электродвигатель ГП. Однако устройство сложно и имеет низкую надежность. Наиболее близким к изобретению техническим решением вл етс устройство , содержащее последовательно соединенные первый сумматор, блок умножени , блок коррекции, первый усилитель , электродвигатель и датчик тока причем вал электродвигател св зан с исполнительным механизмом, датчиком положени и датчиком скорости, выход которого подключен к первому вхо/р блока делени , а выход датчика положени .соединен с первым входом первого сумматора, вторым входом подключенного ко входу устройства 2, Недостатками .этого устройства вл ютс его низка точность и устойчивость при изменении момента инерции нагрузки в широких пределах. Цель изобретени - повышение точности и устойчивости устройства. Дл достижени цели, устройство содержит источник опорного напр жени , последовательно соединенные датчик момента и второй сумматор, а также последовательно соединенные второй усилитель и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напр жени , ,а выход ко второму входу блока умножени , выход датчика тока соединен со вторым входом второго сумматора, выходом подключенного ко второму входу блока делени , выход которого соединен со входом второго усилител . На чертеже представлена функциональна схема устройства. Устройство содержит первый сумматор 1, блок 2 умножени , блок 3 коррекции , первый усилитель k, электродвигатель 5, датчик 6 тока, блок 7. делени , датчик 8 скорости, датчик 9 положени , исполнительный механизм 10, второй усилитель 11, второй и третий сумматоры 12 и 13 соответственно источник Тй опорного напр жени и датчик 15 момента. На чертеже обозна чены сигнал задающего воздейст ВИЯ; - рассогласование (ошибка) электропривода; М моментное врздействие на электропривод; oL, oi - соответственно угол и скорость вращени вала электродвигател ; i - выходной сигнал датчика тока; ifA выходной сигнал датчика момента; U - сигнал управлени двигателем. Устройство работает следующим образом. Сигнал ошибки электропривода сЛ с первого сумматора 1 после коррекции в блоке 3 усилива сь, поступает на электродвигатель 5 привод его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), завис щими от знака и вепичины посту пающего сигнала U и внешнего моментного воздействи М. Электропривод робота за счет переменного груза, изменени конфигурации исполнительного органа и за счет взаимного вли ни степеней подвижности друг на дру га обладает переменным моментом инерции I, который может, мен тьс в широких пределах. Это, как правило вызывает существенное снижение качественных показателей электропривода , приводит к неустойчивости его работы. В результате возникает задача , св занна с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к изменени м момента инерции нагрузки. Кроме того, дл повышени быстродействи электропривода целесообразным вл етс полна компенсаци вли ни электромеханической посто нной времени системы, вли ние которой на быстродействие системы увеличиваетс при увеличении момента инерции нагрузки на выходном валу двигател , . Дл реализации поставленных задач в известном устройстве предлагаетс в пр мую цепь электропривода вводить сигнал, пропорциональный моменту инерции I, .-риведенному к валу электродвигател . Этот сигнал с точностью до Ч на некоторых частотах компенсирует вли ние переменного I на динамические свойства системы. Однако известное устройство не позвол ет точно компенсировать переменный момент инерции I, так-как в пр мую цепь электропривода с помощью блока 2 умножени вводитс лишь сигнал, пропорциональный величине 1,аэлектродвигатель 5 достаточно точно описываетс передаточной функцией ) a.(t)/uct) Кдв/c p+i) X X (Р+ 1). О) Компенсаци переменного I в известном устройстве осуществл етс лишь в тех случа х, когда -д Q остальных случа х компенсаци I осуществл етс достаточно приближенно. Кроме того величина I Ъ известном устройстве перед введением ее с помощью блока 2 умножени в пр мую цепь привода определ етс с большой погрешностью . Дл типовых электродвигателей 5 справедливо равенство ( )/1Р dL , где 1 корный ток электродвигател 5; g электромагнитна посто нна . Из выражени (2) следует I КзцС1-М/Кэ /-d-P. (3) Однако слагаемым М/К при определении I пренебрегаетс , что и приводит к существенному искажению ее величины , а следовательно, к снижению устойчивости и точности работы скорректированного электропривода. Дл более точной компенсации переменного момеита инерции I воспользуемс выражением (1). Исход из этого выражени следует, что в пр мую цепь электропривода необходимо ввести сигнал, равный . Этот сигнал в пр мую цепь вводитс с помощью блока 2 умножени . Дл его получени необходимо поделит1ь сигнал i с выхода 6 тока за вычетом величины датчика с датчика 15 момента, равной .М/К.дцц, на сигнал i , полученный с датчика 8 скорости, получаем сигнал, равный 1Р/Кд„. Затем необходимо пропустить полученный после делени сигнал через