SU1142810A1 - Устройство дл управлени приводом робота - Google Patents

Устройство дл управлени приводом робота Download PDF

Info

Publication number
SU1142810A1
SU1142810A1 SU833582210A SU3582210A SU1142810A1 SU 1142810 A1 SU1142810 A1 SU 1142810A1 SU 833582210 A SU833582210 A SU 833582210A SU 3582210 A SU3582210 A SU 3582210A SU 1142810 A1 SU1142810 A1 SU 1142810A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
adder
input
link
sensor
Prior art date
Application number
SU833582210A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева filed Critical Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева
Priority to SU833582210A priority Critical patent/SU1142810A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1142810A1 publication Critical patent/SU1142810A1/ru

Links

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА, содержащее блок умножени , последовательно соединенные усилитель, электродвигатель , датчик тока, первьй сумматор, второй выход электродвигател  соединен с исполнительным механизмом, датчиком положени  и датчиком скорости , выходы датчика положени  и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора и блока делени , второй вход первого сумматора соединен с выходом измерител  внешнего момента , отличающеес  тем, что, с целью повышени  динамической точности при изменении момента инерции нагрузки, в него дополнительно введены третий сумматор интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго аумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первьм входом блока умножени , второй вход которого соединен с выходом блока делени , (Л первьй вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножени  соединен с первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выJtn ход - с входом усилител . Х cf.&x 11

Description

11 Изобретение относитс  к автомати ческому управлению и может быть использовано в электроприводах промьшшенных манипул торов. Известна система автоматического управлени , предназначенна  дл  управлени  электроприводом промышленного робота Щ. Однако указанна  система не позвол ет точно компенсировать вли  iffle переменного момента инерции нагрузки. Наиболее близким к изобретец:ию  вл етс  устройство дл  управлени  приводом робота, содержащее последовательно соединенные первьй сумма тор, блок умножени , блок коррекции первый усилитель, электродвигатель и датчик тока, причем вал электродв гател  св зан с исполнительным меха низмом, датчиком положени  и датчиком скорости, выход которого подключен к.п.ервому входу блока делени а выход датчика положени  соединен с первым входом первого сумматора, вторым входом подключенного к выход задающего устройства. Кроме того, устройство содержит источник опорно го напр жени , последовательно соед ненные датчик момента и второй сумм тор, а также последовательно соединенные второй усилитель и третий су матор, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напр жени , а выход - к второму входу блока умножени , выход датчика тока соединен с вторым входом второго сумматора, выходом подключенного к второму входу блока делени ,выход к торого соединен.с входом второго ус лител  2j . Недостаток данного устройства обусловлён невысокой, точностью компенсации переменного момента инерции нагрузки, что приводит к снижению динамической точности всего устройства в целом. Цель изоб)етёни  - повышение динамической точности при изменении момента инерции нагрузки. Поставленна  цель достигаетс  тем, что в устройство дл  управлени  приводом робота, содержащее блок умножени  и последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первьй сумматор, второй выход электродвигател  соединен с исполнительным механизмом, датчиком положени  и датчиком скорости, выходы датчика положени  и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора и блока делени , второй вход первого сумматора соединен с выходом измерител  внешнего момента, дополнительно введены третий сумматор, интегратор , апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первым входом блока, умножени ,второй вход которого соединен с выходом блока делени , первый вход которого соединен с выходом интегратора , вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножени  соединен с первым входом третьего сумматора,второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выход с входом усилител . На чертеже представлена блок-схема устройства дл  управлени  приводом робота. Схема включает усилитель 1, электродвигатель 2, датчик 3 тока, первьй сумматор 4, интегратор 5, блок 6 делени , блок 7 умножени , исполнительный механизм 8, датчик 9 положени , датчик 10 скорости, второй сумматор 11, апериодическое звено 12, инерционное дифференцирующее звено 13, третий сумматор измеритель 15 внешнего момента. Введены следующие обозначени : ui сигнал задающего воздействи j 9 рассогласование (ошибка) электропривода 8 моментное воздействие на электропривод} о/ , с соответственно угол и скорость вращени  вала электродвигател ; i - выходной снгнал датчика тока, U - сигнал управлени  двигателем; i/vi выходной сигнал-измерител  внешнего момента , и - усиливаемый сигнал. Устройство работает следующим образом. Сигнал оищбки S с первого сумматора 11 после коррекции в блоках 12, 13 и 7, усилива сь, поступает на электродвигатель 2, привод  его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением ) , завис щими от величины

Claims (1)

  1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА, содержащее блок умножения, последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, второй выход электродвигателя соединен с исполнительным механизмом, сумматора и блока деления, второй вход первого сумматора соединен с выходом измерителя внешнего момента , отличающееся тем, что, с целью повышения динамической точности при изменении момента инерции нагрузки, в него дополнительно введены третий сумматор^ интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первым входом блока умножения, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножения соединен с пер- вым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выдатчиком положения и датчиком скорости, выходы датчика положения и датчика скорости соединены соответ- ком положения и датчиком скорости, выходы датчика положения и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора 5 и блока деления, второй вход первого сумматора соединен с выходом измерителя внешнего момента, дополнительно введены третий сумматор, интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с 15- первым входом блока, умножения,второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножения соединен с первым входом третьего сумматора,второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выход с входом усилителя.
    На чертеже представлена блок-схема устройства для управления приводом робота.
    Схема включает усилитель 1, электродвигатель 2, датчик 3 тока, первый сумматор 4, интегратор 5, блок 6 деления, блок 7 умножения,исполнительный механизм 8, датчик 9 положения, датчик 10 скорости, второй сумматор 11, апериодическое звено 12, инерционное дифференци- 0 рующее звено 13, третий сумматор 14, измеритель 15 внешнего момента.
    Введены следующие обозначения: с/- сигнал задающего воздействия; £Г рассогласование (ошибка) электропривода; М0 - моментное воздействие на электропривод; о/1, ¢/ - соответственно угол и скорость вращения вала 45 электродвигателя; i - выходной сигнал датчика тока,‘ U - сигнал управления двигателем; i-м - выходной сигнал измерителя внешнего момента; U*- усиливаемый сигнал. Устройство работает следующим образом.
    Сигнал ошцбки δ с первого сумматора 11 после коррекции в блоках 12, 13 и 7, усиливаясь, поступает на электродвигатель 2, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением) , зависящими от величины . 1 1142810
SU833582210A 1983-02-17 1983-02-17 Устройство дл управлени приводом робота SU1142810A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833582210A SU1142810A1 (ru) 1983-02-17 1983-02-17 Устройство дл управлени приводом робота

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU833582210A SU1142810A1 (ru) 1983-02-17 1983-02-17 Устройство дл управлени приводом робота

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1142810A1 true SU1142810A1 (ru) 1985-02-28

Family

ID=21060146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU833582210A SU1142810A1 (ru) 1983-02-17 1983-02-17 Устройство дл управлени приводом робота

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1142810A1 (ru)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Авторское свидетельство СССР № 830293, кл. G 05 В 11/00, 1979. 2. Авторское свидетельство СССР № 928298, кл. G 05 В 11/00, 1980 (прототип). *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR930017418A (ko) 손떨림 보정장치
SU1142810A1 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SE7613820L (sv) Anordning vid servosystem med sluten servokrets.
RU2037173C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод робота
SU1278804A1 (ru) Комбинированна система управлени
RU2063866C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
SU434374A1 (ru) Следящий привод
SU996990A2 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SU1147631A1 (ru) Устройство рулевого управлени колесного транспортного средства
SU969109A1 (ru) Цифрова след ща система управлени
RU2079867C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
SU1615672A1 (ru) Нелинейна след ща система
SU1541554A2 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SU1150155A1 (ru) Устройство дл управлени движением судна
SU1277065A1 (ru) Самонастраивающа с система управлени
SU1151924A1 (ru) Устройство дл управлени сборочным роботом
SU928298A1 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SU1579770A1 (ru) Устройство дл управлени приводом робота
SU1176301A1 (ru) Обратима след ща система
SU481876A1 (ru) Двухдвигательный след щий привод
SU750175A1 (ru) Способ гашени колебаний сил упругости в приводе
SU1306754A1 (ru) Устройство дл стабилизации скорости движени транспортного средства
SU1141375A1 (ru) След щий электропривод с переменным моментом инерции
SU533908A1 (ru) След ща система
SU1754438A1 (ru) Устройство дл управлени приводом робота