SU1142810A1 - Устройство дл управлени приводом робота - Google Patents
Устройство дл управлени приводом робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1142810A1 SU1142810A1 SU833582210A SU3582210A SU1142810A1 SU 1142810 A1 SU1142810 A1 SU 1142810A1 SU 833582210 A SU833582210 A SU 833582210A SU 3582210 A SU3582210 A SU 3582210A SU 1142810 A1 SU1142810 A1 SU 1142810A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- adder
- input
- link
- sensor
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА, содержащее блок умножени , последовательно соединенные усилитель, электродвигатель , датчик тока, первьй сумматор, второй выход электродвигател соединен с исполнительным механизмом, датчиком положени и датчиком скорости , выходы датчика положени и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора и блока делени , второй вход первого сумматора соединен с выходом измерител внешнего момента , отличающеес тем, что, с целью повышени динамической точности при изменении момента инерции нагрузки, в него дополнительно введены третий сумматор интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго аумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первьм входом блока умножени , второй вход которого соединен с выходом блока делени , (Л первьй вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножени соединен с первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выJtn ход - с входом усилител . Х cf.&x 11
Description
11 Изобретение относитс к автомати ческому управлению и может быть использовано в электроприводах промьшшенных манипул торов. Известна система автоматического управлени , предназначенна дл управлени электроприводом промышленного робота Щ. Однако указанна система не позвол ет точно компенсировать вли iffle переменного момента инерции нагрузки. Наиболее близким к изобретец:ию вл етс устройство дл управлени приводом робота, содержащее последовательно соединенные первьй сумма тор, блок умножени , блок коррекции первый усилитель, электродвигатель и датчик тока, причем вал электродв гател св зан с исполнительным меха низмом, датчиком положени и датчиком скорости, выход которого подключен к.п.ервому входу блока делени а выход датчика положени соединен с первым входом первого сумматора, вторым входом подключенного к выход задающего устройства. Кроме того, устройство содержит источник опорно го напр жени , последовательно соед ненные датчик момента и второй сумм тор, а также последовательно соединенные второй усилитель и третий су матор, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напр жени , а выход - к второму входу блока умножени , выход датчика тока соединен с вторым входом второго сумматора, выходом подключенного к второму входу блока делени ,выход к торого соединен.с входом второго ус лител 2j . Недостаток данного устройства обусловлён невысокой, точностью компенсации переменного момента инерции нагрузки, что приводит к снижению динамической точности всего устройства в целом. Цель изоб)етёни - повышение динамической точности при изменении момента инерции нагрузки. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл управлени приводом робота, содержащее блок умножени и последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первьй сумматор, второй выход электродвигател соединен с исполнительным механизмом, датчиком положени и датчиком скорости, выходы датчика положени и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора и блока делени , второй вход первого сумматора соединен с выходом измерител внешнего момента, дополнительно введены третий сумматор, интегратор , апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первым входом блока, умножени ,второй вход которого соединен с выходом блока делени , первый вход которого соединен с выходом интегратора , вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножени соединен с первым входом третьего сумматора,второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выход с входом усилител . На чертеже представлена блок-схема устройства дл управлени приводом робота. Схема включает усилитель 1, электродвигатель 2, датчик 3 тока, первьй сумматор 4, интегратор 5, блок 6 делени , блок 7 умножени , исполнительный механизм 8, датчик 9 положени , датчик 10 скорости, второй сумматор 11, апериодическое звено 12, инерционное дифференцирующее звено 13, третий сумматор измеритель 15 внешнего момента. Введены следующие обозначени : ui сигнал задающего воздействи j 9 рассогласование (ошибка) электропривода 8 моментное воздействие на электропривод} о/ , с соответственно угол и скорость вращени вала электродвигател ; i - выходной снгнал датчика тока, U - сигнал управлени двигателем; i/vi выходной сигнал-измерител внешнего момента , и - усиливаемый сигнал. Устройство работает следующим образом. Сигнал оищбки S с первого сумматора 11 после коррекции в блоках 12, 13 и 7, усилива сь, поступает на электродвигатель 2, привод его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением ) , завис щими от величины
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА, содержащее блок умножения, последовательно соединенные усилитель, электродвигатель, датчик тока, первый сумматор, второй выход электродвигателя соединен с исполнительным механизмом, сумматора и блока деления, второй вход первого сумматора соединен с выходом измерителя внешнего момента , отличающееся тем, что, с целью повышения динамической точности при изменении момента инерции нагрузки, в него дополнительно введены третий сумматор^ интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с первым входом блока умножения, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножения соединен с пер- вым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выдатчиком положения и датчиком скорости, выходы датчика положения и датчика скорости соединены соответ- ком положения и датчиком скорости, выходы датчика положения и датчика скорости соединены соответственно с вторыми входами второго сумматора 5 и блока деления, второй вход первого сумматора соединен с выходом измерителя внешнего момента, дополнительно введены третий сумматор, интегратор, апериодическое звено и инерционное дифференцирующее звено, причем выход второго сумматора соединен с входами апериодического звена и инерционного дифференцирующего звена, выход которого соединен с 15- первым входом блока, умножения,второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый вход которого соединен с выходом интегратора, вход которого соединен с выходом первого сумматора, выход блока умножения соединен с первым входом третьего сумматора,второй вход которого соединен с выходом апериодического звена, а выход с входом усилителя.На чертеже представлена блок-схема устройства для управления приводом робота.Схема включает усилитель 1, электродвигатель 2, датчик 3 тока, первый сумматор 4, интегратор 5, блок 6 деления, блок 7 умножения,исполнительный механизм 8, датчик 9 положения, датчик 10 скорости, второй сумматор 11, апериодическое звено 12, инерционное дифференци- 0 рующее звено 13, третий сумматор 14, измеритель 15 внешнего момента.Введены следующие обозначения: с/- сигнал задающего воздействия; £Г рассогласование (ошибка) электропривода; М0 - моментное воздействие на электропривод; о/1, ¢/ - соответственно угол и скорость вращения вала 45 электродвигателя; i - выходной сигнал датчика тока,‘ U - сигнал управления двигателем; i-м - выходной сигнал измерителя внешнего момента; U*- усиливаемый сигнал. Устройство работает следующим образом.Сигнал ошцбки δ с первого сумматора 11 после коррекции в блоках 12, 13 и 7, усиливаясь, поступает на электродвигатель 2, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением) , зависящими от величины . 1 1142810
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833582210A SU1142810A1 (ru) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | Устройство дл управлени приводом робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833582210A SU1142810A1 (ru) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | Устройство дл управлени приводом робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1142810A1 true SU1142810A1 (ru) | 1985-02-28 |
Family
ID=21060146
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833582210A SU1142810A1 (ru) | 1983-02-17 | 1983-02-17 | Устройство дл управлени приводом робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1142810A1 (ru) |
-
1983
- 1983-02-17 SU SU833582210A patent/SU1142810A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Авторское свидетельство СССР № 830293, кл. G 05 В 11/00, 1979. 2. Авторское свидетельство СССР № 928298, кл. G 05 В 11/00, 1980 (прототип). * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR930017418A (ko) | 손떨림 보정장치 | |
SU1142810A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SE7613820L (sv) | Anordning vid servosystem med sluten servokrets. | |
RU2037173C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
SU1278804A1 (ru) | Комбинированна система управлени | |
RU2063866C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
SU434374A1 (ru) | Следящий привод | |
SU996990A2 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU1147631A1 (ru) | Устройство рулевого управлени колесного транспортного средства | |
SU969109A1 (ru) | Цифрова след ща система управлени | |
RU2079867C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
SU1615672A1 (ru) | Нелинейна след ща система | |
SU1541554A2 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU1150155A1 (ru) | Устройство дл управлени движением судна | |
SU1277065A1 (ru) | Самонастраивающа с система управлени | |
SU1151924A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
SU928298A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU1579770A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU1176301A1 (ru) | Обратима след ща система | |
SU481876A1 (ru) | Двухдвигательный след щий привод | |
SU750175A1 (ru) | Способ гашени колебаний сил упругости в приводе | |
SU1306754A1 (ru) | Устройство дл стабилизации скорости движени транспортного средства | |
SU1141375A1 (ru) | След щий электропривод с переменным моментом инерции | |
SU533908A1 (ru) | След ща система | |
SU1754438A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота |