SU533908A1 - След ща система - Google Patents

Description

лонного сигнала, второй сумматор и корректирующий привод, причем входы делительного устройства св заны с выходом второго и вторым выходом первого датчиков угла, выход делительного устройства подключен к второму входу второго сумматора, первый вход которого подсоединен к источнику эталонного сигнала, а выход через корректирующий привод- к второму входу второго редуктора.

Это позвол ет повысить точность след щей системы.

Блок-схема след щей системы представлена на чертеже.

След ща  система содержит чувствптельпый элемент 1, первый датчик 2 угла, объект 3, первый редуктор 4, второй редуктор 5, корректирующий привод 6, первый сумматор 7, делительное устройство 8, источник 9 эталонного сигнала, второй датчик 10 угла, исполнительный двигатель И, первый тахогенератор 12, второй сумматор 13, второй тахогенератор 14, усилитель 15 мощности.

На чертеже прин ты обозначени : ©ь 02, 6 - соответственно входна  величина, выходна  величина и ошибка след щего привода; U - угол приложени  усили  к нагрузке от винта выходного редуктора след щего привода; Ujg, Ьь AUi - сигналы, пропорциональные соответственно эталонному (желаемому), текущему значению передаточного числа i передачи от двигател  до оси вращени  и их разности.

о - «а

buj

dt

dt

соответственно задаваема  скорость и скорость нагрузки.

Предлагаемый привод работает следующим образом.

Редуктор 5  вл етс  резьбо-колебательной передачей. Движение винту, т. е. выходное движение редуктора, придаетс  вращением гайки, с которой св зан выход редуктора 4. Передаточное число редуктора 5 можно измен ть Б определенных пределах за счет изменени  эксцентриситета оси гайки относительно оси вннта, смещени  оси гайки, т. е за счет движени , передаваемого от корректирующего привода 6.

Движение редуктору 4 передаетс  от двигател  11, управл емого сигналом рассогласовани  в, вы вленным чувствительным элементом 1 сравнением входной величины ©i и выходной величины, измеренной датчиком 2 угла, предварительно усиленным усилителем 15 мощности. Дл  повыщени  качества переходного процесса привода в схеме предусмотрен тахогенератор 14, а дл  компенсации составл ющей ошибки, пропорциональной скорости входной велнчины вь-тахогенератор 12, сигналы с которых после сравнени  в сумматоре 13 поступают на второй вход усилител  15.

С помощью датчиков 2 и 10 угла н делительного устройства 8 определ етс  как в статических , так и в динамических режимах текущее значение передаточного числа передачи от двигател  11 до оси вращени  объекта 3, которое в сумматоре 13 сравниваетс  с эталонным (желаемым) значением передаточного

числа, задаваемым источником 9 эталонного сигнала. Вы вленна  в сумматоре 13 разность Ai/i Uia-и таким образом воздействует на корректирующий привод 6, чтобы он измен л эксцентриситет между гайкой и винтом резьбо-колебательной передачи редуктора 5 до тех нор, пока передаточное число передачи от двигател  11 до оси вращени  объекта не станет равным желаемому значению. Таким образом, исключаетс  переменность

скорости вращени  тахогенератора 14 при посто нной скорости QI, т. е. обеспечиваетс  посто нное выполнение услови  компенсации составл ющей ощибки пропорциональной скорости и сигналом с тахогенератора 12.

К.ак правило, изменение передаточного числа за счет изменени  а сравнительно медленное . Быстродействне привода 6 должно быть в 5-10 раз выше быстродействи  основного привода.

Применение предлагаемого устройства позвол ет повысить точность привода, в котором и.меет место неременное передаточное число механической передачи, без необходимости разработки и установки на оси вращени  нагрузки низкооборотного датчика скорости за счет ввода достаточно простых элементов.

Возможность реализации предлагаемого привода проверепа на АВМ.

35

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   След ща  система, содержаща  чувствительный элемент, вход которого св зан с выходом задатчика, а выход через последовательно соединенные усилитель мощности, исполнительный двигатель, первый и второй редукторы- с объектом, св занным с первым датчиком угла, выход которого подключен к

   второму входу чувствительного элемента, тахогенераторы , один из которых установлен на валу задатчика, второй - на валу исполнительного двигател , причем выходы тахогенераторов подсоединены к входам первого сумматора , выход которого св зан с входом усилител  мощности, отличающа с  тем, что, с целью повыщени  точности работы след щей системы, она содержит второй датчик угла, установленный на валу исполнительного

   двигател , делительное устройство, источник эталонного сигнала, второй сумматор и корректирующий привод, причем входы делительного устройства св заны с выходом второго и вторым выходом первого датчиков угла,

   выход делительного устройства подключен к второму входу второго сумматора, первый вход которого подсоединен к источнику эталш-шого сигнала, а выход через корректирующий привод св зан с вторым входом второго

   редуктора.