SU498603A1 - Двухканальна след ща система комбинированного регулировани - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области систем автоматического регулировани .

Известна двухканальна  след ща  система комбинированного регулировани , содержаща  силовой привод, состо щий из последовательно соединенных чувствительного элемента , сумматора, силового узла управл емого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, св занного с измерителем рассогласовани , источника опорного напр жени , силового узла и опорного капала, и корректирующий привод, состо щий из последовательно соединенных измерител  рассогласовани , сумматора, усилител , исполнительного двигател , дифференциала, выход которого св зан с измерителем рассогласовани , и элемента сравнени .

В такой системе скорости перемещени  валов дифференциала вычитаютс  и скорость перемещени  нагрузки определ етс  их разпостью . Скорость опорного канала строго фиксирована и определ етс  значением напр жени  с источника эталонного напр жени .

Дл  выработки компенсирующего сигнала по первой производной от входного сигнала системы примен етс  корректирующий привод , который выполпен по двухканальной структуре и состоит из управл емого канала, содержащего чувствительный элемент, сумматор , силовой узел управл емого канала, дифференциал , и опорного канала, содержащего источник эталонного напр жепи  и силовой узел опорного канала. На выходах силовых узлов управл емого и опорного каналов устаповлены тахогенераторы, сигналы с которых вычитаютс  на сумматоре. Выработка компенсирующего сигнала с помощью корректирующей системы позвол ет получить сигнал в щироком диапазоне изменени  входной величины; использовать характеристики тахогеператоров на паилучщих их участках; обеспечить необходимую фильтрацию входной величины .

Однако наличие двух каналов в такой корректирующей системе усложн ет ее техническую реализацию. Кроме того, изменение параметров силового привода не учитываетс  корректирующим приводом, что может привести к увеличению ощибки системы из-за ее недокомпенсации или перекомпенсации компенсирующим сигналом.

Целью изобретени   вл етс  повьпнение точности работы системы.

Эта цель достигаетс  тем, что в силовой привод введен тахогенератор, вход которого соединен с выходом силового узла опорного капала, механически св занного с одним из входов дифференциала корректирующего привода , а выход - с одним из входов сумматора корректирующего привода.

Это позвол ет упростить реализацию корректирующего привода и иовысить точность работы системы при изменеиии внешних условий и параметров силового привода.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где обозначены вь ва - входна  и выходна  величины системы, соответственно; в - ошибка системы; UK - компенсирующий сигнал; аук, «ок-скорости вращени  соответствующих входных валов дифференциала корректирующего привода и ,аус, ссос - скорости вращени  соответствующих валов дифференциала силового привода.

Предлагаема  система состоит из силового 1 и корректирующего 2 приводов. На одни входы чувствительных элементов (элементов сравнени ) 3, 4 силового 1 и корректирующего 2 приводов соответственно поступает входна  величина вь Второй вход элемента 3 соединен с выходом нагрузочного элемента 5, а выход - с первым входом сумматора 6 привода 1. Выход сумматора 6 соединен со входом силового узла 7 управл емого канала (состо щего из усилител  и исполнительного двигател ) привода 1. Выход узла 7 соединен с одним из входов дифференциала 8 привода 1. Выход дифференциала 8 соединен со входом нагрузочного элемента 5. Второй вход дифференциала 8 соединен с выходом силового узла 9 опорного канала (состо щего из усилител  и исполнительного двигател ) привода 1. Вход узла 9 соединен с выходом источника опорного напр жени  10, второй выход которого соединен с одним из входов сумматора 6. Выход силового узла 9 соединен со входом тахогенератора 11 и одним из входов дифференциала 12 привода 2, второй вход которого соединен с выходом силового узла 13 привода 2. Вход силового узла 13 соединен свыходом сумматора 14, один вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 4, а второй - с выходом тахогенератора И. Выход дифференциала 12 соединен с одним из входов чувствительного элемента 4. Выход силового узла 13 соединен со входом тахогенератора 15, выход которого соединен с одним из входов сумматора 16, второй вход которого соединен с выходом тахогенератора 11, а выход - с одним из входов сумматора 6.

Система работает следующим образом.

При отсутствии входного сигнала в, на входах элементов 3, 4 за счет сигнала с источника 10 двигатели силовых узлов 7, 9 вращаютс  с определенной скоростью, но в различных направлени х. Элемент 5 неподвижен. Один из валов дифференциала 12, соединенный с выходом узла 9, вращаетс  с определенной скоростью в одном направлении, а второй вал за счет сигнала с тахогенератора И - в другом направлении. Выходной вал дифференциала 12 неподвижен. Тахогенераторы 15 и 11 вращаютс  с одинаковой скоростью, но в различных направлени х. Сигнал UK на выходе сумматора 16 отсутствует.

При подаче сигнала Oi на вход системы, т. е. на входы элементов 3, 4 скорости «хк и ttxc отличаютс  от скоростей аос и «р. Элемент 5 за счет разности скоростей (осус-(Хоо) начинает вращатьс , а на выходе сумматора 16 по вл етс  за счет разности скоростей тахогеиераторов 11 и 15 («ос - ссук) сигнал к, компенсирующий ошибку в привода 1.

Ф о р м у л а изобретен и  

Двухканальна  след и;а  система комбинированного регулировани , содержаща  силовой привод, состо щий из последовательно соединенных чувствительного элемента, сумматора , силового узла управл емого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, св занного с измерителем рассогласовани , источника опорного напр жени , силового узла опорного канала, и корре стирующий привод, состо щий из последовательно соединенных измерител  рассогласовани , сумматора, усилител , исполнительного двигател , дифференциала , выход которого св зан с измерителем рассогласовани , и элемента сравнени , от л ичающа с  тем, что, с целью повыщени  точности работы, в силовой привод введен тахогенератор , вход которого соединен с выходом силового узла опорного канала, механически св занного с одним из входов дифференциала корректирующего привода, а выход - с одним из входов сумматора корректирующего привода.