SU481876A1 - Двухдвигательный след щий привод - Google Patents
Двухдвигательный след щий приводInfo
- Publication number
- SU481876A1 SU481876A1 SU1732598A SU1732598A SU481876A1 SU 481876 A1 SU481876 A1 SU 481876A1 SU 1732598 A SU1732598 A SU 1732598A SU 1732598 A SU1732598 A SU 1732598A SU 481876 A1 SU481876 A1 SU 481876A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- value
- adder
- main
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
I
Изобретение относитс к системам автоматического регулирсжани и может быть применено дл передачи входной скоростной величины, измен ющейс в расширенном (более 100О) диапазоне.
Известен двухдвш-ательный С1 ед щий привод, содержащий основную и опорную след щие системы, выходные валы которых соединены между собой через механический дифференциал, элемент сравнени , соединенный через сумматор с входом основной след щей системы, и логическое устройство, первый выход которого подключен к сумматору , второй выход - к входу опорной еле- д щей системы, а первый вход соединен с первым входом элемента сравнени , св занного с выходом механического дифференциала , второй вход логического устройства подключен к тахогенератору, установленному на выходном валу опорной след щей системы , акой привод обладает воз,можностью измен ть скорость вращени CBoeio выходного на па в раги иренном диапазоне. Однако устрбйгтва П.11Я точной передачи вхописи
скоростной величины в таком диапазоне неизвестны .
В насто щее врем передача скоростных величин производитс с помощью тахсн енератора , соединенного непосредственно или через вспомогательную след щую систему с объектом, скорость движени которого надо измерить, Однако тахогенератор имеет О1раниченную зону линейности из-за больщрго уровн щумов на малых скорост х и насыщени мш нитной цепи на больших скорост х.
Цель изобретени - новьниение точности при передаче входной скоростной величины.
Достигаетс это тем, что предлагаемый двухдвигате.пьный след щий привод содержит два тахогенератора, установленных на выходных валах след щих систем, и выходной сумматор, входы которого соединены с выходами тахогенераторов.
На фиг. 1 представлена структурна схема двухлвигательного след щего приво да; на фиг. 2 - график, по сн ющий принцип товыш ил ючтто тт измерени скоро:- ной величины.
Двухдвигательный след щий привод состоит из основной 1 и опорной 2 след щей систем, выходные валы которых соединены через механический дифференциал 3, элемета сравнени 4, выход которого через сумматор 5 соединен с входом основной след щей системы 1, логического устройст ва 6 и тахогенератсра 7, установленного н валу опорной след щей системы 2. Кроме того, в состав привода вход т тахогене раторы 8 и 9, установленные на выходных валах основной 1 и опорной 2 след щи систем соответственно и выходной сумматор 10, входы которого соединены с выходами тахогенераторов 8 и 9.
Входом двухдвигательнсго след$пцего привода вл етс первый вход элемента сравнени 4, второй вход которого соединен с выходом механического дифференциала 3.
Логическое устройство 6 служит дл изменени установок скорости опорной след щей системы 2 и дл управлени основной след щей системой 1 при превышен скоростью изменени входной величины определенного значени . Своим первым входом оно соединено с первым входом элемента сравнени 4, вторым входом - с выходом тахогенератора 7, первым выходом - с сумматором 5, а вторым выходом - с входом опорной след щей системы 2.
Тахогеиератор 7 служит дл обеспечени перекрестной св зи с опорной след щей системы 2 на основную след щую систему 1 при малых скорост х изменени входной величины.
Тахотенераторы 8 и 9 служат дл измерени скоростей вращени выходных валов основной 1 и опорной 2 след щих систем и перодачи сигналов об этих скорост х на вхопы сумматора 10, выход которого вл етс выходом привода.
Работа двухдвигатйльного след щего привода при передаче входной скоростной величины происходит следующим образом,
Лви се ие выходного вала механического (Гренпиала 3, повтор ющее с некоторой точностью все движени , поступающие на вход привода, обеспечиваетс при малых значени х скорости изменени входной величины за счет разности движений, создаваемых основной 1 и опорной 2 след щими системами. При этом выходной вал опорной след щей системы вращаетс с посто нной наперед заданной скоростью. Величина этой скорости выбираетс примерно равной половине номинальной скорости вращени испо;шительного двигател опорной слезЯ 1ей системы.
Дл того, чтобы при нулевом значении j скорости изменени входной величины выходной вал дифференциала 3 оставалс неподвингным , выходной вал основной след щей сибтемы 1 должен вращатьс с такой же по велиине и обратнЬТ по знаку скоростью, и выходной вал опорной след щей системы 2. Это обеспечиваетс введением перекрестной св зи с выходу опорной след ще системы на основную с помощью тахот енератора 7 через логическое устройство 6.
При превыщении скорости изменени входной величины определенного значени логическое устройство 6 измен ет в зависимости от этого значени направление или величину скорости вращени выходного вала опорной след щей системы 2, в результате чего ее выходной вал начинает вращатьс согласно с выходным валом основной след щей системы 1.
Передача входной скоростной величины в таком приводе происходит следующим образом.
Техогенераторы 8 и .9, установленные на выходных валах основной 1 и опорной 2 след щих систем, генерируют и передают на входы выходного сумматора 1О напр жени , пропорциональные скорост м вращени этих валов.
При этом напр жени на выходах тахогенераторов содержатJкроме полезной составл ющей , пропорциональной скорости вращени , составл ющую помехи.
При иулевом значении входной скорост- ной величины полезные составл ющие на выходах тахогенераторов 8 и 9 равны между собой и противоположны по знаку (фазе ). Ввиду того, что напр жени помехи на выходах тахс -енераторов также противопо- ложны по знаку (фазе) и их ъепичмны
примерно равны между собой, то напр жение на выходе сумматора .10 в этом случае равно разности напр жений помехи на выходах тахогенераторов 8 и 9, т.е. напр жение .помехи на выходе сумматора меньше напр жений помехи па выходах каждого из тахогенераторов в отдельности.
При малых значени х входной CKopociной величины величина ;коростп вращени вала тахогенератора 8, установленного на выходном валу основной след щей системы 1, становитс больше или меньше величины скорости вращени вала тахогепр ратора 9, остава сь неизменной по знаку. В результате напр жение на выходе сумматора id пропорционально входной скоростной величине и по-прежнеКГу содержит составл ющую помехи, мало отличающуюс от нулевого значетш . На графике {см.фиг.2)показаны зависи-1 мость напр жени полезного сигнала на выходе тахогенератора 8 (пр ма 11), а также зависимость напр жени помехи тахогенератора 8 (крива 12) и тахогенератора 9 (крива 13) от скоростей вращени их валов. В исходном состо нии (при нулевом значении входной скоростной величины ) вал тахогенератора 8 вращаетс со скоростью WQ вал тахогенератсфа 9 - со скорость г СО Напр жени сигнала на их выходах равны соответственно j и Uc При этом напр жение сигнала на выходе сумматора равно нудю (с точностью до величины помехи, равной разности напр жений помехи тахогенераторов). При малых значени х входной скорост ной величины напр жение на выходе сумматора оказываетс в строго линейной зависимости от него (с точностью до величины помехи, равной разности напр жений помехи каждого из тахогенераторов в отдельности) Графически это может быть объ снено пере- носом начала координат зависимости выходного напр жени от скоростной величины в новую точку, имеющую в прежней системе координат значени WQ , IJ . В том случае, когда входна скоростна величина превышает определенное значение и валы основной и опорной след щих систем начинают вращатьс согласно, выходной сигнал привода образуетс в результате сложени напр жений тахогенераторов, и максимальное значение передаваемой скорост ной величины оказываетс также увеличенным . Предмет изобретени Двухдвигательный след щий привод, содержащий основную и опорную след щие системы, выходные валы которых соединены между собой через механический дифференциал , элемент сравнени , который через сумматор св зан с выходом основной след щей системы, и логическое устройство, первый выход которсхго подключен к сумматору , второй выход - к входу опорной след щей системы, а первый вход соединен с входом элемента сравнени , св занного с выходом механического дифференциала, второй вход логического устройства подключен к тахогенераторууустановленному на выходном валу опорной след щей системы, отличающийс тем, что, с целью повышени точности при передаче входной скоростной величины, привод содержит два тахогенератора, установленных на выходных валах след щих систем, и выходной сумматор , входы которого соединены с выходами тахогенераторов.
8ЫХ
/ / /
(Puz.2 -
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1732598A SU481876A1 (ru) | 1972-01-03 | 1972-01-03 | Двухдвигательный след щий привод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1732598A SU481876A1 (ru) | 1972-01-03 | 1972-01-03 | Двухдвигательный след щий привод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU481876A1 true SU481876A1 (ru) | 1975-08-25 |
Family
ID=20498569
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1732598A SU481876A1 (ru) | 1972-01-03 | 1972-01-03 | Двухдвигательный след щий привод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU481876A1 (ru) |
-
1972
- 1972-01-03 SU SU1732598A patent/SU481876A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB1322713A (en) | Tachogenerators | |
US3014374A (en) | Linear accelerometer | |
US4430606A (en) | Sheet feeding apparatus | |
SU481876A1 (ru) | Двухдвигательный след щий привод | |
US2793335A (en) | Electrical servo system | |
US4157507A (en) | Electronic system for detecting direction of motion | |
US3626247A (en) | Angular velocity measurement apparatus | |
US3407292A (en) | Resolver system | |
SU481763A1 (ru) | Кинематомер инерционного действи | |
US4969757A (en) | Motor torque control | |
SU436326A1 (ru) | Следящая система | |
SU369547A1 (ru) | Скоростная следящая система | |
SU498603A1 (ru) | Двухканальна след ща система комбинированного регулировани | |
SU382997A1 (ru) | Устройство автоматического управления | |
SU438984A1 (ru) | Цифрова след ща система | |
SU840798A1 (ru) | След ща система | |
SU373141A1 (ru) | Система компенсации статического момента | |
SU419730A1 (ru) | Следящая система с цифровым отсчетом | |
SU1088044A2 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
SU1142810A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU407278A1 (ru) | ||
RU1405553C (ru) | Устройство дл моделировани гидромеханической передачи | |
SU613243A1 (ru) | Устройство дл определени разности угловых скоростей ведущего и ведомого валов | |
SU620894A1 (ru) | Сигнализатор скорости вращени вала | |
SU377726A1 (ru) | СПОСОБ КОРРЕКЦИИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО iУПРАВЛЕНИЯ |