SU1141375A1 - След щий электропривод с переменным моментом инерции - Google Patents

Abstract

СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД С ПЕРЕМЕННЫМ МОМЕНТОМ ИНЕРЦИИ, содержащий последовательно соединённые задатчик входного сигнала, регул тор положени , регул тор скорости, усилитель , двигатель посто нного тока, редуктор, объект управлени  а также датчики положени  и скорости,выходы которых соединены соответственно с вторыми входами регул тора положени  и регул тора скорости, а входы соответственно с выходом и входом ре гул тора, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  при сохранении независимости его динамических свойств от изменени  моментов инерции, в него дополнительно введены корректирующее звено и блок оценки производных, вход которЪго соединен с выходом датчика скорости, а выходы по первой производной непо3 средственно, а по второй производной iepes корректирующее звено соединены соответственно с третьим и четвертым входами регул тора скорости .

Description

U

:п г1 Изобретение относитс  к области автоматизированного электропривода и может быть использовано в приводах опрокидывателей, роботов-манипул торов , подъемно-качающихс  столов, кузнечио-прессовых машин, опорно-поворотньвг механизмов экскаваторов и других устройств с измен емым приведенным моментом инерции. Известен след щий электропривод с переменным моментом инерции, выполненный по системе управл емый преобразователь - двигатель с трекконтурной системой подчинеьлого регулировани . Электропривод содержит регул торы тока, положени  и самонастраивающийс  регул тор скорости, Представл ющий собой последовательТо соединенные регул тор скорости и блок перемножени , второй вход которого соединен с выходом функционального построител , вход которого  вл  етс  входом подстройки. Электропривод также содержит датчики тока, ско рости и положени , причем вход подстройки самонастраивающегос  регул тора скорости подключен к выходу наблюдател  параметра /д, который содержит два блока перемножени , три сумматора и два интегратора fll. Недостатком этого электропривода  вл етс  его сложность. Наиболее близким к изобретению  в л етс  устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик вход ного сигнала, регул тор положени , регул тор скорости, усилитель, двигатель посто нного тока, редуктор, объект управлени , а также датчики положени  и скорости, выходы которых соединены соо-Гветственно с вторыми входами регул тора положени  и регул тора скорости, а входы - соответственно с выходом и входом редуктора 2 L Недостатком известного устройств также  вл етс  сложность реализации Целью изобретени   вл етс  упрощение электропривода -при сохранении независимостг-1 его дина1)шческих свойств от изменени  момента инерции . Поставленна  цель достигаетс  тем что в след щий электропривод с пере менным моментом инерции, содержащий последовательно соединенные задатчи входного сигнала, регул тор положени , регул тор скорости, усил1 тель. 5 двигатель посто нного тока, редуктор, объект управлени , а также датчики положени}/ и скорости, выходы которых соединены соответственно с вторьми входами регул тора положени  и регул тора скорости, а входы - соответственно с выходом и входом редуктора , дополнительно введены корректирующие звено и блок оценки производдатчика скорости, а выходы по первой производной непосредственно, а по второй производной через корректирующее звено соединены соответственно с третыш к четвертьм входами регул тора скорости. На чертеже показана структурна  схема след щего электропривода с переменным моментом инерции. Устройство содержит усилитель 1, двигатель 2 посто нного тока, редуктор 3, объект 4 управлени , датчик 5 скорости, датчик 6 положени ,регул тор 7 скорости, регул тор 8 положени , блок 9 оценки производных, корректирующее звено 10, задатчик 11 входного сигнала. Устройство работает следукмцим об15азом . Входной сигнал с задатчика 11 поступает на регул тор 8 положени , на выходе которого формируетс  сигнал ошибки регулировани , поступакщий на вход регул тора 7 скорости. Регул тор 7 скорости, усилитель 1, двигатель 2 посто нного тока, датчик 5 скорости образуют стандартный контур стабилизации скорости. Сигнал угловой скорости с выхода датчика 5 скорости поступает на вход блока 9 оценки производньгх, передаточна  функци  которого по первой и второй производным может быть представлена в виде Р , Р т р2+т7р+Т где Р символ оператора дифференцировани  j Т, Tj - посто нные коэффициенты , выбираемые из услови  УСТОЙЧИВОСТИ и достаточного быстродействи  фильтра. В свою очередь сигналы с выходов блока 9 по первой производной непосредственно , а по второй производ31

ной через корректирующее звено 10 поступают на входы регул тора 7 скорости . Корректирующее звено 10 простейшего вида имеет передаточную функцию . Этот дополнительный контур регул тора 7 скорости электроП1 1вода за счет возможности создани  достаточно большого коэффициента усилени  позвол ет стабилизировать динамические свойства электроприво1413754

да, в котором существенно мен етс  момент инерции, приведенный к валу двигател  2 посто нного тока.

Предлагаема  система,  вл  сь до5 статочно простой в изготовлении и настройке, позвол ет обеспечить существенную независимость динами- ческих свойств след щего электропривода от измен ющегос  момента инерции.

Claims (1)

1. СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД С ПЕРЕМЕННЫМ МОМЕНТОМ ИНЕРЦИИ, содержащий последовательно соединённые задатчик входного сигнала, регулятор положения, регулятор скорости, уси- литель, двигатель постоянного тока, редуктор, объект управления^ также датчики положения и скорости,выходы которых соединены соответственно с вторыми входами регулятора положения и регулятора скорости, а входы соответственно с выходом и входом ре* гулятора, отличающийся тем, что, с целью упрощения при сохранении независимости его динамических свойств от изменения моментов инерции, в него дополнительно введены корректирующее звено и блок оценки производных, вход которого соединен с выходом датчика скорости, а выходы по первой производной непосредственно, а по второй производной 4ерез корректирующее звено соединены соответственно с третьим и четвертым входами регулятора скорости.

   SU „1141375