SU1251024A1

SU1251024A1 - След щий электропривод

Info

Publication number: SU1251024A1
Application number: SU843827569A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Георгиевич Баранов; Владимир Владимирович Слепцов; Игорь Владимирович Евневич; Александр Сергеевич Кряквин
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1984-12-20
Filing date: 1984-12-20
Publication date: 1986-08-15

Abstract

Изобретение относитс к области металлообрабатывающей промышленности и может быть использовано в металлорежущих станках, пррмьшшенных роботах и других установках, требующих регулировани скорости перемещени испол-. нительных органов. Повышение всех показателей качества управлени элек- . тропривода достигаетс за счет переключени нелинейных обратных св зей регул торов скорости и тока. Выходной сигнал задатчйка через первый сумматор , регул тор скорости, второй сум-, матор, регул тор тока и усилитель мощности воздействует на электродвигатель . Ток и скорость вращени вала электродвигател фиксируютс датчи- . ками тока и скорости, выходные сигналы которых подаютс на вторы е входы регул торов тока и скорости. Выход регул тора скорости соединен с соот ветствующим входом первого сумматора через три параллельно соединенных корректирующих устройства. Выход регул тора тока соединен с соответствующим входом второго сумматора через три параллельно включенных кор- ректирующих устройства. Каждое из указанных корректирующих устройств состоит из последовательно соединенных нелинейного элемента с зоной не- чувствительности и линейного элемен- g та. В зависимости от величины выходных сигналов регул торов скорости и тока их выходные сигналы через соответствующие корректирующие входы поступают на со ответствующие входы пер- вого и BTopoi o сумматоров. 1 ил. J

Description

Изобретение относитс к металлообрабатывающей пром1 гашенностн и может быть использовано в металлорежущих станках, промышленных роботах и других установках, требующих регулировани скорости перемещени исполнительных органов.

Цель изобретени - повышение качества управлени системы,

На чертеже изображена структурна схема электропривода. На схеме позици ми o6o3Ha4eHHj регул тор 1 скорости , регул тор 2 тока, усилитель 3 мощности, электродвигатель 4, датчики тока 5 и скорости 6, л тнейные элементы 7-12, нелинейные элементы 13-18 первый 19 и второй 2СГ сумматоры , задатчик 21, первое 22, второе ИЗ, третье 24, четвертое 25, п тое 26 и шестое 27 корректирующие устройства .

Корректирующее устройство 22 содержит линейный 12 и нелинейный 18 элементы, корректирующее устройство

23-линейный 11 и нелинейный 17 элементы , корректирующее устройство

24- линейный 10 и нелинейный 16 элементы, корректирующее устройство

25 линейный 9 и нелинейный 13 элементы , корректирующее устройство

26- линейный 8 и нелинейный 14 элементы , корректирующее устройство

27- линейный 7 и нелинейный 13 элементы .

В качестве нелинейных элементов 13-18 могут быть применены, например , нелинейные элементы, обладающие зоной нечувствительности. Эти нелинейные элементы отличаютс друг от друга лишь параметрами зон нечувствительности .

В качестве линейных элементов 7- 12 могут быть применен линейные элементы , описываемые передаточными функци ми следующего вида:

р) ffr где К, Т, и соответственно коэф- 50 формула изобретени фициенты усилени , перва и втора посто нные времени линейного элемента; р - оператор Лапласа. Эти линейные элементы отличаютс друг .от друга величинами параметров t 1

След щий электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик , первый сумматор, регул тор 55 скорости, второй сумматор, регул тор тока и усилитель мощности, подключен- ньй выходом через датчик тока к вто- рому входу регул тора тока, а через

В общем случае в обратных св з х каждого из регул торов скорости 1 и тока 2 могут быть установлены m ука- занных корректирующих устройств.

Система работает следующим образом .

Сигнал с выхода задатчика 21 через первый сумматор 19 поступает на первый вход регул тора 1 скорости,

в котором сравниваетс с выходным сигналом датчика 6 скорости и соответствующим образом преобразуетс . Выходной сигнал регул тора 1 скорости через второй сумматор 20 поступает

на первый вход регул тора 2 тока, в котором алгебраически суммируетс с выходным сигналом датчика 5 тока. Вы- ходной сигнал регул тора 2 тока преобразуетс в усилителе 3 мощности и

-воздействует на электродвигатель 4, мен скорость вращени его вала. Ток и скорость вращени электродвигател регистрируютс датчиками тока 5 и скорости 6.

Как тол ько выходной сигнал регул тора 1 скорости или выходной сигнал регул тора 2 тока увеличиваютс до такой степени, что превышают зоны нечувствительностей нелинейных

элементов 13-18, корректирующих устройств 22-27, то они проход т с выходов регул торов скорости 1 и тока 2 через соответствующие нелинейные и линейные элементы корректирующих устройств на соответствующие входы первого 19 и BTdporo 20 сумматоров, мен тем самым результирующие функции регул торов скорости 1 и тока 2.

Изобретение позвол ет примерно в восемь раз повысить показатели, характеризующие качество управлени след щего привода, например, повысить запасы устойчивости по модулю и по фазе, уменьшить максимальную установившуюс ошибку, увеличить динамическую и статическую точности, у еньшить колебательность и повысить быстродействие.

50 формула изобретени

последовательно соединенные электродвигатель и датчик скорости - к второму входу регул тора скорости, и первое, второе и третье корректирующие устройства, подключенные выхода- ми к соответствующим входам второго сумматора и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, вход первого корректирующего устройства соединен с выходом регул тора тока, отличаю щи й- с тем, что, с целью повьпиени качества управлени электропривода, в нем дополнительно установлены четвертое , п тое и шестое корректирующие устройства, подключенные входами к выходу регул тора скорости, а выходами - к соответствующим входам первого сумматора, и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, входы второго и третьего корректирующих устройств соединены с выходом регул тора тока.

Claims

50 Формула изобретения

Следящий электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик, первый сумматор, регулятор 55 скорости, второй сумматор, регулятор тока и усилитель мощности, подключенный выходом через датчик тока к второму входу регулятора тока, а через последовательно соединенные электродвигатель и датчик скорости - к второму входу регулятора скорости, и первое, второе и третье корректирую- . щие устройства, подключенные выходами к соответствующим входам второго сумматора и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, вход первого корректирую щего устройства соединен с выходом 10 регулятора тока, отличающийс я тем, что, с целью повышения качества управления электропривода, в нем дополнительно установлены четвертое, пятое и шестое корректирующие устройства, подключенные входами к

5 выходу регулятора скорости, а выходами - к соответствующим входам первого сумматора, и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, входы второго и третьего корректирующих устройств соединены с выходом регулятора тока.