SU1251024A1 - След щий электропривод - Google Patents
След щий электропривод Download PDFInfo
- Publication number
- SU1251024A1 SU1251024A1 SU843827569A SU3827569A SU1251024A1 SU 1251024 A1 SU1251024 A1 SU 1251024A1 SU 843827569 A SU843827569 A SU 843827569A SU 3827569 A SU3827569 A SU 3827569A SU 1251024 A1 SU1251024 A1 SU 1251024A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- speed
- current
- adder
- output
- inputs
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области металлообрабатывающей промышленности и может быть использовано в металлорежущих станках, пррмьшшенных роботах и других установках, требующих регулировани скорости перемещени испол-. нительных органов. Повышение всех показателей качества управлени элек- . тропривода достигаетс за счет переключени нелинейных обратных св зей регул торов скорости и тока. Выходной сигнал задатчйка через первый сумматор , регул тор скорости, второй сум-, матор, регул тор тока и усилитель мощности воздействует на электродвигатель . Ток и скорость вращени вала электродвигател фиксируютс датчи- . ками тока и скорости, выходные сигналы которых подаютс на вторы е входы регул торов тока и скорости. Выход регул тора скорости соединен с соот ветствующим входом первого сумматора через три параллельно соединенных корректирующих устройства. Выход регул тора тока соединен с соответствующим входом второго сумматора через три параллельно включенных кор- ректирующих устройства. Каждое из указанных корректирующих устройств состоит из последовательно соединенных нелинейного элемента с зоной не- чувствительности и линейного элемен- g та. В зависимости от величины выходных сигналов регул торов скорости и тока их выходные сигналы через соответствующие корректирующие входы поступают на со ответствующие входы пер- вого и BTopoi o сумматоров. 1 ил. J
Description
Изобретение относитс к металлообрабатывающей пром1 гашенностн и может быть использовано в металлорежущих станках, промышленных роботах и других установках, требующих регулировани скорости перемещени исполнительных органов.
Цель изобретени - повышение качества управлени системы,
На чертеже изображена структурна схема электропривода. На схеме позици ми o6o3Ha4eHHj регул тор 1 скорости , регул тор 2 тока, усилитель 3 мощности, электродвигатель 4, датчики тока 5 и скорости 6, л тнейные элементы 7-12, нелинейные элементы 13-18 первый 19 и второй 2СГ сумматоры , задатчик 21, первое 22, второе ИЗ, третье 24, четвертое 25, п тое 26 и шестое 27 корректирующие устройства .
Корректирующее устройство 22 содержит линейный 12 и нелинейный 18 элементы, корректирующее устройство
23-линейный 11 и нелинейный 17 элементы , корректирующее устройство
24- линейный 10 и нелинейный 16 элементы, корректирующее устройство
25 линейный 9 и нелинейный 13 элементы , корректирующее устройство
26- линейный 8 и нелинейный 14 элементы , корректирующее устройство
27- линейный 7 и нелинейный 13 элементы .
В качестве нелинейных элементов 13-18 могут быть применены, например , нелинейные элементы, обладающие зоной нечувствительности. Эти нелинейные элементы отличаютс друг от друга лишь параметрами зон нечувствительности .
В качестве линейных элементов 7- 12 могут быть применен линейные элементы , описываемые передаточными функци ми следующего вида:
р) ffr где К, Т, и соответственно коэф- 50 формула изобретени фициенты усилени , перва и втора посто нные времени линейного элемента; р - оператор Лапласа. Эти линейные элементы отличаютс друг .от друга величинами параметров t 1
След щий электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик , первый сумматор, регул тор 55 скорости, второй сумматор, регул тор тока и усилитель мощности, подключен- ньй выходом через датчик тока к вто- рому входу регул тора тока, а через
В общем случае в обратных св з х каждого из регул торов скорости 1 и тока 2 могут быть установлены m ука- занных корректирующих устройств.
Система работает следующим образом .
Сигнал с выхода задатчика 21 через первый сумматор 19 поступает на первый вход регул тора 1 скорости,
в котором сравниваетс с выходным сигналом датчика 6 скорости и соответствующим образом преобразуетс . Выходной сигнал регул тора 1 скорости через второй сумматор 20 поступает
на первый вход регул тора 2 тока, в котором алгебраически суммируетс с выходным сигналом датчика 5 тока. Вы- ходной сигнал регул тора 2 тока преобразуетс в усилителе 3 мощности и
-воздействует на электродвигатель 4, мен скорость вращени его вала. Ток и скорость вращени электродвигател регистрируютс датчиками тока 5 и скорости 6.
Как тол ько выходной сигнал регул тора 1 скорости или выходной сигнал регул тора 2 тока увеличиваютс до такой степени, что превышают зоны нечувствительностей нелинейных
элементов 13-18, корректирующих устройств 22-27, то они проход т с выходов регул торов скорости 1 и тока 2 через соответствующие нелинейные и линейные элементы корректирующих устройств на соответствующие входы первого 19 и BTdporo 20 сумматоров, мен тем самым результирующие функции регул торов скорости 1 и тока 2.
Изобретение позвол ет примерно в восемь раз повысить показатели, характеризующие качество управлени след щего привода, например, повысить запасы устойчивости по модулю и по фазе, уменьшить максимальную установившуюс ошибку, увеличить динамическую и статическую точности, у еньшить колебательность и повысить быстродействие.
50 формула изобретени
След щий электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик , первый сумматор, регул тор 55 скорости, второй сумматор, регул тор тока и усилитель мощности, подключен- ньй выходом через датчик тока к вто- рому входу регул тора тока, а через
последовательно соединенные электродвигатель и датчик скорости - к второму входу регул тора скорости, и первое, второе и третье корректирующие устройства, подключенные выхода- ми к соответствующим входам второго сумматора и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, вход первого корректирующего устройства соединен с выходом регул тора тока, отличаю щи й- с тем, что, с целью повьпиени качества управлени электропривода, в нем дополнительно установлены четвертое , п тое и шестое корректирующие устройства, подключенные входами к выходу регул тора скорости, а выходами - к соответствующим входам первого сумматора, и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, входы второго и третьего корректирующих устройств соединены с выходом регул тора тока.
Claims (1)
- 50 Формула изобретенияСледящий электропривод, содержащий последовательно соединенные задатчик, первый сумматор, регулятор 55 скорости, второй сумматор, регулятор тока и усилитель мощности, подключенный выходом через датчик тока к второму входу регулятора тока, а через последовательно соединенные электродвигатель и датчик скорости - к второму входу регулятора скорости, и первое, второе и третье корректирую- . щие устройства, подключенные выходами к соответствующим входам второго сумматора и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, вход первого корректирую щего устройства соединен с выходом 10 регулятора тока, отличающийс я тем, что, с целью повышения качества управления электропривода, в нем дополнительно установлены четвертое, пятое и шестое корректирующие устройства, подключенные входами к5 выходу регулятора скорости, а выходами - к соответствующим входам первого сумматора, и содержащие последовательно соединенные нелинейный и линейный элементы, входы второго и третьего корректирующих устройств соединены с выходом регулятора тока.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843827569A SU1251024A1 (ru) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | След щий электропривод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843827569A SU1251024A1 (ru) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | След щий электропривод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1251024A1 true SU1251024A1 (ru) | 1986-08-15 |
Family
ID=21152410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843827569A SU1251024A1 (ru) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | След щий электропривод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1251024A1 (ru) |
-
1984
- 1984-12-20 SU SU843827569A patent/SU1251024A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Елисеева В.А. и др. Справочник по автоматизированному электроприводу. М.: Энергоатомиздат, 19.83, с.336. Авторское свидетельство.СССР 634229, кл. G 05 В 11/01, 1977. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управлени . /Под ред. Ю.И.Топчеева. М.: Машиностроение, с.264-269, с.25. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN100349080C (zh) | 同步控制装置 | |
EP0012620B1 (en) | Closed loop type numerical-controlled machine tool | |
CN102640066A (zh) | 控制参数调整方法及调整装置 | |
CN101261509A (zh) | 伺服控制装置 | |
SU1251024A1 (ru) | След щий электропривод | |
SU824126A1 (ru) | След ща система | |
SU696410A1 (ru) | Пропорционально-интегральнодифференциальный регул тор | |
SU757777A1 (ru) | Электрогидравлическая следящая система 1 | |
SU1432707A1 (ru) | Позиционный электропривод посто нного тока | |
SU1079150A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU1692781A1 (ru) | Система управлени приводом портала машины термической резки | |
SU838988A1 (ru) | Устройство дл управлени вентильнымэлЕКТРОпРиВОдОМ | |
SU1017480A2 (ru) | Устройство дл автоматического управлени поперечной подачей шлифовального станка | |
SU1123019A1 (ru) | След ща система | |
SU830293A1 (ru) | Система управлени электроприводомпРОМышлЕННОгО РОбОТА | |
SU1278804A1 (ru) | Комбинированна система управлени | |
SU1141375A1 (ru) | След щий электропривод с переменным моментом инерции | |
SU1757811A1 (ru) | Система управлени след щим приводом портала машины термической резки | |
SU752224A1 (ru) | След ща система | |
SU1198723A1 (ru) | Электропривод постоянного тока | |
SU885970A1 (ru) | След ща система | |
SU1367120A1 (ru) | Способ управлени след щим релейным электроприводом | |
SU434374A1 (ru) | Следящий привод | |
SU1233254A1 (ru) | Комбинированна система регулировани скорости электродвигател посто нного тока | |
SU1562333A2 (ru) | След щий электропривод наведени механической системы |