SU830293A1 - Система управлени электроприводомпРОМышлЕННОгО РОбОТА - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к автоматизированному электроприводу и может быть использовано при создании систе автоматического управлени  электроприводом про№1шленкых роботов. Известны систеил управлени  элект роприводом промыиленного робота, содержащие контур управлени  электропривсаом и контур самонастройки Ш. Однако така  система не обеспечи вает инвариантности система к изменению момента нагрузки. Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  систе ма, содержаща  последовательно соед ненные регул тор тока, усилитель мо ности, электродвигатель и исполнительный механизм, св занный через датчик положени  со вход регул то ра положени , выход Ktyropcro подклю чен к первому входу регул тора скорости , второй вход которого соединен через датчик скорости с валом электродвигател , выход токовой обмотки которого через датчик тока подключен к первому входу регул тора тока C2J. Однако эта система не обеспечивает компенсацию изменени  момента инерции подвижных частей исполнительного органа робота, что значительно ухудшает динамические характеристики система. Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик система. Цель достигаетс  тем, что система последовательно соединенные блок делени , интезгратор и блок умножени , второй вход которого подключен к выходу регул тора скорости, а выход - к второму вхоДу регул тора тока, причем первый вход блока делени  соединен с выходом датчика тока, а второй вход - с выходом датчика сксфости. На чертеже представлена функциональнгш схема систе «1. Система содержит регул тор 1 положени , регул тор 2 сксфостн, регул тор 3 тока, усилитель 4 мощности, электродвигатель 5, исполнительный механизм 6, датчик 7 тока, датчик 8 скорости, датчик 9 положени , блок 10 делени , интегратор 11. и блок 12 умножени . .Система работает следующим образом. На один вход регул тора 1 положени  подаетс  сигнал, пропорциональный требуемому заданному положению исполнительного органа робота, на вто

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Система управления электроприводом промышленного робота, содержащая последовательно соединенные регулятор тока, усилитель мощности, электродвигатель и исполнительней механизм, связанный через датчик положения со входом регулятора положения, выход которого подключен к первому входу регулятора скорости, второй вход которого соединен через датчик скорости с валом электродвигателя, выход токовой обмотки которого через датчик тока подключен к первому входу регулятора тока, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик системы, она содержит последовательно соединенные блок деления, интегратор и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу регулятора скорости, а выход ~ ко второму входу регулятора тока, причем первый вход блока деления соединен с выходом датчика тока, а второй вход - с выходом датчика скорости.