SU541144A1 - Электромашинный след щий привод - Google Patents

Description

(54) ЭЛЕКТРОМАШИННЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

вертото сумматоров, а выход через последовательно соединенные шестой масштабный блок, второй интегратор св зан с одним из входов второго блока умножени , другой вход которого подключен к выходу чувствительного элемента, а выход - к входу усилител . Выходы третьего масштабного блока и второго источника о пор-ного сигнала подсоединены к входам второго сумматора, а выход первого источника опорного сигнала - к входу первого с)мматора.

Блок-схема предлагаемого привода представлена на чертеже.

Привод содержит чувствительный элемент 1, объект 2 регулировани , усилитель 3, электромашинный усилитель 4, исполнительный двигатель 5, редуктор 6, датчик 7 ускорени , датчик 8 производной ускорени , первые блок 9 делени , масштабный блок 10, сумматор И и источник 12 опорного сигнала, вторые блок 13 делени  и сумматор 14, первые интегратор 15 и блок 16 умножени , второй масштабный- блок 17, модель 18 момента сопротивлени , третьи Сумматор 19 и масштабный блок 20, второй источник 21 опорного сигнала, четвертые сумматор 22 и масштабный блок 23, п тый масштабный блок 24, третий блок 25 делени , шестой масштабный блок 26, второй интегратор 27, движок потенциометра 28, потенциометр 29 .и компенсационна  обмотка 30 усилител  4, второй блок 31 умножени , датчик 32 скоро-сти.

На чертеже прин ты следующие обозначени : вь @2 - входна  и выходна  -величины привода; Q, е, s - скорость, услорение и производна  ускорени  натрузки; / - суммарный момент инерции двигател  и объекта регулировани , приведенный к валу двигател ;

MO - момент сопротивлени ; (S)-модель характеристи-ки момента сопротивлени ; AI - коэффициент передачи масштабного блока 20; AJ - коэффициент передачи масштабного блока 10; Аг - коэффициент передачи масштабного блока 17; Az/Ai-коэффициент передачи масштабного блока 23; 1/Л2 - коэффициент передачи масштабного блока 24; CM - коэффициент передачи масшта бного блока 26.

Основна  цель изобретени  - расширение диапазона регулировани  - достигаетс  созданием след щего привода, автоматически обеспечивающего поддержание посто нных значений в процессе работы привода посто нной времени Гц Ai и коэффициента усилени  за счет изменени  степени компенсации усилител  4 настройкой потенциометра 29, шунтирующего компенсационную обмотку 30, и коэфициента усилени  усилител  3 привода настройкой входного его сопротивлени , роль которого выполн ет блок 31 умножени .

При работе след щего привода в режиме слежени  с малыми скорост ми датчик 32

скорости измер ет текущее значение скорости и и по замеренному его значению модель

18 вырабатывает текущее значение с

учетом его знака. Сигналы, снимаемые с датчиков скорости 32, ускорени  7, производной ускорени  8 и блока, реализующего модель 18 момента сопротивлени , после преобразовани  блоками привода запоминаютс  интеграторами 15 и 27. Пропорционально значени м на выходе интеграторов измен етс  положение движка потенциометра 29 и значение выходного сигнала блока 31 умножени . Такой настройкой обеспечиваетс  посто нна  суммарна  жесткость механических характеристик совокупности элементов 3, 4, 5, 6, 1, тем самым посто нство электромеханической посто нной времени и коэффициента усилени  К и, следовательно, устойчива  работа при любых малых скорост х перемещени  нагрузки.

Применение предлагаемого устройства позволит расщирить диапазон регулировани  скорости, повысить быстродействие привода

и плавность его работы без усложнени  конструкции механической части привода, без дополнительных потерь мощности и существенного увеличени  стоимости привода, особенно при работе его от ЭЦВМ.

Claims (2)

1.Блейз Е. С. и др. Динамика электромашинных след ших систем. М., Энерги , 1967.

2.Смирнов Е. М. Комбинированный регул тор дл  электроприводов со сверхшироким

диапазоном изменени  скорости врашвни , «Регулируемые электроприводы и бесконтактна  автоматика в машиностроении. - Сб. 2, МДНТП, М., 1972. (прототип).