RU2606372C1 - Самонастраивающийся электропривод манипулятора - Google Patents

Самонастраивающийся электропривод манипулятора Download PDF

Info

Publication number
RU2606372C1
RU2606372C1 RU2015131303A RU2015131303A RU2606372C1 RU 2606372 C1 RU2606372 C1 RU 2606372C1 RU 2015131303 A RU2015131303 A RU 2015131303A RU 2015131303 A RU2015131303 A RU 2015131303A RU 2606372 C1 RU2606372 C1 RU 2606372C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
adder
multiplication
multiplication unit
Prior art date
Application number
RU2015131303A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) filed Critical Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу)
Priority to RU2015131303A priority Critical patent/RU2606372C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2606372C1 publication Critical patent/RU2606372C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами манипуляторов. Технический результат заключается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает получение моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки электропривода заданной степени подвижности робота. Это позволяет получить стабильно высокое качество управления в любых режимах его работы. 2 ил.

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании электроприводов манипуляторов.
Известен электропривод робота, содержащий первый сумматор, последовательно соединенные первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель, электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, первый квадратор, четвертый сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего задатчика сигнала, второй блок умножения и шестой сумматор, последовательно соединенные третий датчик положения, второй усилитель, первый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а выход – к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, второй квадратор, четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика сигнала, а третий вход через последовательно соединенные третий функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий квадратор – к входам второго усилителя и второго функционального преобразователя, последовательно соединенный пятый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора и первому входу девятого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, а выход – к третьему входу четвертого сумматора, последовательно соединенные седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго квадратора, второй вход – к выходу девятого сумматора, вторым входом подключенного к выходу пятого блока умножения, и восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика скорости, а выход – с вторым входом шестого сумматора, выход которого подключен к первому входу девятого блока умножения, соединенного выходом с четвертым входом второго сумматора, а вторым входом – с выходом первого датчика скорости, со вторым и через релейный элемент - с третьим входами второго сумматора, а также со вторым входом десятого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выход – с первым входом первого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, вход которого подключен к выходу первого датчика положения, десятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом девятого сумматора, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика ускорения, и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, а выход – с пятым входом второго сумматора (см. патент России № 2423225, МПК В25 J 13/00, 2011г.).
Его недостатком является то, что в нем не учитывается, считаясь малой, электрическая постоянная времени электродвигателя. Поэтому полная инвариантность динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным изменениям его моментных нагрузочных характеристик не обеспечивается.
Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее первый сумматор, последовательно соединенные первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель, электродвигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый квадратор, четвертый сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения и шестой сумматор, последовательно соединенные третий датчик положения, второй усилитель, первый функциональный преобразователь и третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а выход – к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, вход которого подключен к входу второго усилителя, второй квадратор, четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика постоянного сигнала, его третий вход через последовательно соединенные третий функциональный преобразователь и третий квадратор – к входу второго усилителя, последовательно соединенный пятый задатчик постоянного сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора и первому входу девятого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, а выход – к третьему входу четвертого сумматора, последовательно соединенные седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго квадратора, а его второй вход – к выходу девятого сумматора, вторым входом подключенного к выходу пятого блока умножения, и восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика скорости, а выход – с вторым входом шестого сумматора, девятый блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу второго сумматора, десятый сумматор, релейный элемент, выход которого подключен к второму входу второго сумматора, а вход – к выходу первого датчика скорости, третьему входу второго сумматора и первому входу девятого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, причем первый вход десятого сумматора подключен к выходу первого сумматора, его второй вход – к выходу первого датчика скорости, а выход – к первому входу первого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу второго усилителя, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый квадратор подключен к выходу второго датчика скорости, одиннадцатый сумматор, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и двенадцатый сумматор, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, а его второй вход – к выходу второго квадратора, тринадцатый сумматор и тринадцатый блок умножения, выход которого подключен к второму входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные четырнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего блока умножения, и пятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен также со вторым входом тринадцатого сумматора, а его второй вход – со вторым входом тринадцатого блока умножения и выходом девятого сумматора, а выход – с третьим входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, а второй вход – с выходом третьего датчика скорости и вторым входом четырнадцатого блока умножения, и пятый квадратор, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора и первому входу семнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, а выход – с пятым входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные второй датчик ускорения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход – к второму входу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные девятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора, а второй – с выходом первого датчика скорости, и четырнадцатый сумматор, выход которого подключен к пятому входу второго сумматора, а также последовательно соединенные третий датчик ускорения и двенадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход – к второму входу четырнадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом третьего датчика ускорения, объект управления (см. патент России № 2181660, МПК В25 J 13/00, 2002 г.).
Это устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению.
Недостатком прототипа также является то, что в нем отсутствует полная инвариантность динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным изменениям его моментных нагрузочных характеристик, поскольку в нем рассматривается робот с другой кинематической схемой, которая имеет меньшее число степеней подвижности.
Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении конкретного манипулятора с заданной кинематической схемой по всем его степеням подвижности.
Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает формирование моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки.
Поставленная задача решается тем, что в самонастраивающийся электропривод манипулятора, содержащий первый сумматор, последовательно соединенные первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель, электродвигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с входом устройства, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый квадратор, четвертый сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения и шестой сумматор, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель, первый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, установленного во второй степени подвижности манипулятора, а выход – к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, вход которого подключен к входу второго усилителя, второй квадратор, четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика постоянного сигнала, его третий вход через последовательно соединенные третий функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий квадратор – к входу второго усилителя, последовательно соединенный пятый задатчик постоянного сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора и первому входу девятого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, а выход – к третьему входу четвертого сумматора, последовательно соединенные седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго квадратора, а его второй вход – к выходу девятого сумматора, вторым входом подключенного к выходу пятого блока умножения, и восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а выход – с вторым входом шестого сумматора, девятый блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу второго сумматора, десятый сумматор, релейный элемент, выход которого подключен к второму входу второго сумматора, а вход – к выходу первого датчика скорости, третьему входу второго сумматора и первому входу девятого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, причем первый вход десятого сумматора подключен к выходу первого сумматора, его второй вход – к выходу первого датчика скорости, а выход – к первому входу первого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, вход которого подключен к выходу второго усилителя, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый квадратор подключен к выходу второго датчика скорости, одиннадцатый сумматор, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и двенадцатый сумматор, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а его второй вход – к выходу второго квадратора, тринадцатый сумматор и тринадцатый блок умножения, выход которого подключен к второму входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные четырнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего блока умножения, и пятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен также со вторым входом тринадцатого сумматора, а его второй вход – со вторым входом тринадцатого блока умножения и выходом девятого сумматора, а выход – с третьим входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, а второй вход – с выходом третьего датчика скорости и вторым входом четырнадцатого блока умножения, и пятый квадратор, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора и первому входу семнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, а выход – с пятым входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные второй датчик ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход – к второму входу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные девятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора, а второй – с выходом первого датчика скорости, и четырнадцатый сумматор, выход которого подключен к пятому входу второго сумматора, а также последовательно соединенные третий датчик ускорения, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и двадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход – к второму входу четырнадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом третьего датчика ускорения, дополнительно вводятся последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, двадцать первый, двадцать второй и двадцать третий блоки умножения, выход последнего подключен к шестому входу второго сумматора, последовательно соединенные шестой функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, подключенный входом к выходу первого датчика положения и к входу пятого функционального преобразователя, двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя и ко второму входу двадцать первого блока умножения, двадцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, пятнадцатый сумматор, двадцать шестой блок умножения и шестнадцатый сумматор, выход которого подключен к седьмому входу второго сумматора, последовательно соединенные двадцать седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого функционального преобразователя, а второй - к выходу третьего функционального преобразователя, и двадцать восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а выход – ко второму входу пятнадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать девятый блок умножения, первый и второй входы которого подключены к выходам третьего датчика скорости и двадцать первого блока умножения, тридцатый и тридцать первый блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу шестнадцатого сумматора, последовательно соединенные шестой задатчик постоянного сигнала и семнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход – ко второму входу тридцать первого блока умножения, последовательно соединенные дифференциатор, подключенный к выходу четвертого датчика ускорения, установленного в четвертой степени подвижности манипулятора, и вторым входам двадцать третьего, тридцатого и тридцать второго блоков умножения, и тридцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать второго блока умножения, а выход - к третьему входу шестнадцатого сумматора, причем первый вход тридцать второго блока умножения подключен к выходу девятого сумматора и к второму входу двадцать второго блока умножения, а выход – ко второму входу двадцать шестого блока умножения.
Сопоставительный анализ существенных признаков предлагаемого технического решения с существенными признаками аналога и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию «новизна».
При этом отличительные признаки формулы изобретения обеспечивают высокую точность и устойчивость работы электропривода рассматриваемого манипулятора в условиях существенного изменения его параметров нагрузки.
На фиг.1 дана блок-схема предлагаемого электропривода манипулятора, а на фиг. 2 - кинематическая схема рассматриваемого манипулятора.
Самонастраивающийся электропривод манипулятора содержит первый сумматор 1, последовательно соединенные первый блок 2 умножения, второй сумматор 3, первый усилитель 4, электродвигатель 5, связанные с первым датчиком 6 скорости непосредственно и через редуктор 7 – с первым датчиком 8 положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора 1, второй вход которого соединен с входом устройства, последовательно соединенные второй датчик 9 положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор 10, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 11 постоянного сигнала, первый квадратор 12, четвертый сумматор 13, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика 14 постоянного сигнала, пятый сумматор 15, второй вход которого подключен к выходу третьего задатчика 16 постоянного сигнала, второй блок 17 умножения и шестой сумматор 18, последовательно соединенные третий датчик 19 положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель 20, первый функциональный преобразователь 21, реализующий функцию sin, и третий блок 22 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 23 скорости, установленного во второй степени подвижности манипулятора, а выход – к второму входу второго блока 17 умножения, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь 24, реализующий функцию cos, вход которого подключен к входу второго усилителя 20, второй квадратор 25, четвертый блок 26 умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора 13, и седьмой сумматор 27, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика 28 постоянного сигнала, его третий вход через последовательно соединенные третий функциональный преобразователь 29, реализующий функцию sin, и третий квадратор 30 – к входу второго усилителя 20, последовательно соединенный пятый задатчик 31 постоянного сигнала, восьмой сумматор 32, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора 10 и первому входу девятого сумматора 33, пятый блок 34 умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика 35 массы, и шестой блок 36 умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора 32, а выход – к третьему входу четвертого сумматора 13, последовательно соединенные седьмой блок 37 умножения, первый вход которого подключен к выходу второго квадратора 25, а его второй вход – к выходу девятого сумматора 33, вторым входом подключенного к выходу пятого блока 34 умножения, и восьмой блок 38 умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика 39 скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а выход – с вторым входом шестого сумматора 18, девятый блок 40 умножения, выход которого подключен к четвертому входу второго сумматора 3, десятый сумматор 41, релейный элемент 42, выход которого подключен к второму входу второго сумматора 3, а вход – к выходу первого датчика 6 скорости, третьему входу второго сумматора 3 и первому входу девятого блока 40 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 18, причем первый вход десятого сумматора 41 подключен к выходу первого сумматора 1, его второй вход – к выходу первого датчика 6 скорости, а выход – к первому входу первого блока 2 умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора 27, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь 43, реализующий функцию cos, вход которого подключен к выходу второго усилителя 20, десятый блок 44 умножения, второй вход которого через четвертый квадратор 45 подключен к выходу второго датчика 23 скорости, одиннадцатый сумматор 46, одиннадцатый блок 47 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 15, и двенадцатый сумматор 48, последовательно соединенные двенадцатый блок 49 умножения, первый вход которого подключен к выходу первого датчика 50 ускорения, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а его второй вход – к выходу второго квадратора 25, тринадцатый сумматор 51 и тринадцатый блок 52 умножения, выход которого подключен к второму входу двенадцатого сумматора 48, последовательно соединенные четырнадцатый блок 53 умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего блока 22 умножения, и пятнадцатый блок 54 умножения, первый вход которого соединен также со вторым входом тринадцатого сумматора 51, а его второй вход – со вторым входом тринадцатого блока 52 умножения и выходом девятого сумматора 33, а выход – с третьим входом двенадцатого сумматора 48, последовательно соединенные шестнадцатый блок 55 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя 24, а второй вход – с выходом третьего датчика 39 скорости и вторым входом четырнадцатого блока 53 умножения, и пятый квадратор 56, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора 48 и первому входу семнадцатого блока 57 умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика 35 массы, а выход – с пятым входом двенадцатого сумматора 48, последовательно соединенные второй датчик 58 ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и восемнадцатый блок 59 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя 21, а выход – к второму входу одиннадцатого сумматора 46, последовательно соединенные девятнадцатый блок 60 умножения, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора 48, а второй – с выходом первого датчика 6 скорости, и четырнадцатый сумматор 61, выход которого подключен к пятому входу второго сумматора 3, а также последовательно соединенные третий датчик 62 ускорения, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и двадцатый блок 63 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 18, а выход – к второму входу четырнадцатого сумматора 61, третий вход которого соединен с выходом третьего датчика 62 ускорения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь 64, реализующий функцию sin, двадцать первый 65, двадцать второй 66 и двадцать третий 67 блоки умножения, выход последнего подключен к шестому входу второго сумматора 3, последовательно соединенные шестой функциональный преобразователь 68, реализующий функцию cos, подключенный входом к выходу первого датчика 8 положения и ко входу пятого функционального преобразователя 64, двадцать четвертый блок 69 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя 24 и ко второму входу двадцать первого блока 65 умножения, двадцать пятый блок 70 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 6 скорости, пятнадцатый сумматор 71, двадцать шестой блок 72 умножения и шестнадцатый сумматор 73, выход которого подключен к седьмому входу второго сумматора 3, последовательно соединенные двадцать седьмой блок 74 умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого функционального преобразователя 64, а второй - к выходу третьего функционального преобразователя 29, и двадцать восьмой блок 75 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 23 скорости, а выход – ко второму входу пятнадцатого сумматора 71, последовательно соединенные двадцать девятый блок 76 умножения, первый и второй входы которого подключены к выходам третьего датчика 39 скорости и двадцать первого 65 блока умножения, тридцатый 77 и тридцать первый 78 блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу шестнадцатого сумматора 73, последовательно соединенные шестой задатчик 79 постоянного сигнала и семнадцатый сумматор 80, второй вход которого подключен к выходу датчика 35 массы, а выход – ко второму входу тридцать первого блока 78 умножения, последовательно соединенные дифференциатор 81, подключенный к выходу четвертого датчика 82 ускорения, установленного в четвертой степени подвижности манипулятора, и вторым входам двадцать третьего 67, тридцатого 77 и тридцать второго 83 блоков умножения, и тридцать третий блок 84 умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать второго блока 66 умножения, а выход - к третьему входу шестнадцатого сумматора 73, причем первый вход тридцать второго блока 83 умножения подключен к выходу девятого сумматора 33 и к второму входу двадцать второго блока 66 умножения, а выход – ко второму входу двадцать шестого блока 72 умножения, объект управления 85.
На фиг. 1 и 2 введены следующие обозначения:
Figure 00000001
- сигнал с выхода программного устройства; ε - сигнал ошибки привода;
Figure 00000002
- соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления электродвигателем 5;
Figure 00000003
 - соответствующие обобщенные координаты манипулятора;
Figure 00000004
 - скорости изменения соответствующих обобщенных координат;
Figure 00000005
 - скорость вращения ротора электродвигателя;
Figure 00000006
- ускорение ротора двигателя первой степени подвижности;
Figure 00000007
Figure 00000008
Figure 00000009
- соответственно, скорости и ускорения второй, третьей и четвертой обобщенных координат;
Figure 00000010
 - соответственно, массы первого, второго звеньев манипулятора и захваченного груза;
Figure 00000011
 - расстояние от оси вращения второго звена до его центра масс при
Figure 00000012
;
Figure 00000013
 - расстояние от центра масс второго звена до средней точки схвата,
Figure 00000014
- моменты инерции соответствующих звеньев манипулятора относительно их продольных осей
Figure 00000015
.
В изобретении рассматривается электропривод манипулятора, обеспечивающий его вращение относительно вертикальной оси, то есть он управляет обобщенной координатой
Figure 00000016
.
Устройство работает следующим образом. На вход подается управляющее воздействие
Figure 00000017
, обеспечивающее требуемый закон управления электроприводом. При этом на выходе первого сумматора 1 вырабатывается сигнал ошибки
Figure 00000018
, который после коррекции в первом блоке 2 умножения, втором сумматоре 3 и десятом сумматоре 41, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия
Figure 00000019
.
Рассматриваемый электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. Моментные характеристики электропривода зависят от изменения координат
Figure 00000020
 В связи с этим для качественного управления координатой
Figure 00000016
 необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения координат
Figure 00000021
, а также переменной массы груза mГ на динамические свойства рассматриваемого электропривода.
Второй усилитель 20 имеет коэффициент усиления, равный 2. Поэтому на выходе третьего блока 22 умножения формируется сигнал
Figure 00000022
 на выходе десятого блока 44 умножения - сигнал
Figure 00000023
 а на выходе восемнадцатого блока 59 умножения – сигнал
Figure 00000024
Первый положительный вход одиннадцатого сумматора 46 (со стороны десятого блока 44 умножения) имеет коэффициент усиления, равный 2, а его второй положительный вход - единичный коэффициент усиления. В результате на выходе одиннадцатого сумматора 46 формируется сигнал
Figure 00000025
Задатчики постоянного сигнала 11 и 31 формируют сигналы
Figure 00000026
 соответственно. Положительные входы третьего 10 и восьмого 32 сумматоров имеют единичные коэффициенты усиления. Поэтому на их выходах формируются сигналы
Figure 00000027
 соответственно, а на выходах пятого 34 и шестого 36 блоков умножения – сигналы
Figure 00000028
Figure 00000029
 соответственно, так как датчик 35 массы измеряет массу mГ.
Второй задатчик 14 постоянного сигнала подает на второй положительный вход четвертого сумматора 13 с единичным коэффициентом усиления сигнал, равный
Figure 00000030
 Его третий (со стороны шестого блока 36 умножения) и первый положительные входы имеют коэффициенты усиления, соответственно, равные единице и
Figure 00000031
 В результате на выходе четвертого блока 26 умножения формируется сигнал
Figure 00000032
 где
Figure 00000033
- момент инерции второго звена манипулятора относительно поперечной оси, проходящей через его центр масс.
Четвертый задатчик 28 подает на второй положительный вход седьмого сумматора 27, имеющий единичный коэффициент усиления, сигнал, равный
Figure 00000034
 где
Figure 00000035
 - момент инерции ротора электродвигателя и вращающихся частей редуктора, приведенный к валу электродвигателя;
Figure 00000036
 - передаточное отношение редуктора 7. Третий (со стороны третьего квадратора 30) и первый положительные входы этого сумматора имеют коэффициенты усиления, равные
Figure 00000037
 и единице, соответственно. В результате на выходе седьмого сумматора 27 формируется сигнал
Figure 00000038
На выходе задатчика 16 постоянного сигнала формируется сигнал
Figure 00000039
. Первый отрицательный (со стороны четвертого сумматора 13) и второй положительный входы пятого сумматора 15 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на выходе второго блока 17 умножения формируется сигнал
Figure 00000040
, а на выходе одиннадцатого блока 47 умножения – сигнал
Figure 00000041
Второй (со стороны пятого блока 34 умножения) и первый положительные входы девятого сумматора 33 имеют коэффициенты усиления, равные 2 и
Figure 00000042
 соответственно. В результате на выходе сумматора девятого 33 формируется сигнал
Figure 00000043
 на выходе восьмого блока 38 умножения – сигнал
Figure 00000044
 а на выходе двадцать третьего 67 блока умножения – сигнал
Figure 00000045
, поскольку на выходе двадцать первого блока 65 умножения формируется сигнал
Figure 00000046
.
Положительные входы шестого сумматора 18 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на выходе девятого блока 40 умножения формируется сигнал
Figure 00000047
.
Первый положительный (со стороны первого сумматора 1) и второй отрицательный входы десятого сумматора 41 имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный
Figure 00000048
 соответственно. В результате на его выходе формируется сигнал
Figure 00000049
 а на выходе первого блока 2 умножения – сигнал
Figure 00000050
 где
Figure 00000051
 , соответственно, коэффициент противо-ЭДС электродвигателя 5 и коэффициент усиления усилителя 4.
На выходе семнадцатого блока 57 умножения формируется сигнал
Figure 00000052
 на выходе двенадцатого блока 49 умножения - сигнал
Figure 00000053
 на выходе четырнадцатого блока 53 умножения – сигнал
Figure 00000054
 а на выходе пятнадцатого блока 54 умножения – сигнал
Figure 00000055
Первый положительный (со стороны двенадцатого блока 49 умножения) и второй отрицательный входы тринадцатого сумматора 51 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на выходе тринадцатого блока 52 умножения формируется сигнал
Figure 00000056
Первый (со стороны одиннадцатого блока 47 умножения), второй (со тринадцатого блока 52 умножения) положительные и третий (со стороны пятнадцатого блока 54 умножения) отрицательный входы двенадцатого сумматора 48 имеют единичные коэффициенты усиления, а его четвертый (со стороны пятого квадратора 56) и пятый (со стороны семнадцатого блока 57 умножения) положительные – соответственно, коэффициенты усиления, равные
Figure 00000057
 В результате на выходе двенадцатого сумматора 48 формируется сигнал
Figure 00000058
а на выходе девятнадцатого блока 60 умножения - сигнал
Figure 00000059
Второй (со стороны двадцатого блока 63 умножения), третий (со стороны третьего датчика 62 ускорения) и первый положительные входы четырнадцатого сумматора 61 имеют коэффициенты усиления
Figure 00000060
соответственно, где
Figure 00000061
- коэффициент вязкого трения. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000062
На выходе шестого задатчика 79 постоянного сигнала формируется сигнал m2. Первый и второй положительные входы семнадцатого сумматора 80 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на выходе тридцать первого блока 78 умножения формируется сигнал
Figure 00000063
На первый положительный вход пятнадцатого сумматора 71, имеющий коэффициент усиления 1/ip, (со стороны двадцать пятого блока 70 умножения) поступает сигнал
Figure 00000064
, а на его второй отрицательный вход – сигнал
Figure 00000065
. В результате на выходе двадцать шестого блока 72 умножения формируется сигнал
Figure 00000066
 На выходе тридцать третьего блока 84 умножения формируется сигнал
Figure 00000067
.
Все входы шестнадцатого сумматора 73 положительные. Его первый (со стороны двадцать шестого блока 72 умножения) и третий (со стороны тридцать третьего блока 84 умножения) входы имеют коэффициенты усиления 1/2, а второй - единичный. В результате на выходе шестнадцатого сумматора 73 формируется сигнал
Figure 00000068
Первый (со стороны первого блока 2 умножения), второй (со стороны релейного элемента 42), третий (со стороны первого датчика 6 скорости), четвертый (со стороны девятого блока 40 умножения), пятый (со стороны четырнадцатого сумматора 61) положительные, а шестой (со стороны двадцать третьего блока 67 умножения) и седьмой (со стороны шестнадцатого сумматора 73) отрицательные входы второго сумматора 3, соответственно, имеют коэффициенты усиления, равные
Figure 00000069
Figure 00000070
Figure 00000071
 где
Figure 00000072
- активное сопротивление якорной обмотки электродвигателя 5,
Figure 00000073
- индуктивность якорной обмотки электродвигателя 5,
Figure 00000074
- номинальное значение приведенного к валу электродвигателя 5 момента инерции,
Figure 00000075
- коэффициент вязкого трения,
Figure 00000076
- коэффициент крутящего момента электродвигателя 5. В результате на выходе второго сумматора 3 формируется сигнал
Figure 00000077
 (1)
т.к. релейный элемент 42 имеет характеристику
Figure 00000078
где
Figure 00000079
> 0 - величина сухого трения движения.
Из уравнения Лагранжа 2 рода несложно определить, что моментное воздействие
Figure 00000080
 на рассматриваемый электропривод со стороны других степеней подвижности манипулятора имеет вид
Figure 00000081
 (2)
С учетом соотношения (2), а также уравнений электрической
Figure 00000082
 и механической
Figure 00000083
цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый электропривод, управляющий координатой
Figure 00000084
, можно описать дифференциальным уравнением
Figure 00000085
 (3)
Figure 00000086
где
Figure 00000087
 - момент сухого трения, приведенный к валу электродвигателя, i – ток в якорной обмотке электродвигателя. Причем
Figure 00000088
Очевидно, что уравнение (3) при движении манипулятора за счет существенного изменения составляющих А, В, С, их производных и Р имеет переменные параметры. В результате электропривод, описываемый этим уравнением, имеет переменные динамические свойства и качественные показатели. Однако сформированный сигнал управления
Figure 00000089
(1) обеспечивает превращение дифференциального уравнения нагруженного электропривода (3) с существенно переменными параметрами в уравнение с номинальными постоянными параметрами
Figure 00000090
 При этом за счет выбора КУ и
Figure 00000074
рассматриваемому электроприводу можно придать заданные динамические свойства и качественные показатели работы.

Claims (1)

  1. Самонастраивающийся электропривод манипулятора, содержащий первый сумматор, последовательно соединенные первый блок умножения, второй сумматор, первый усилитель, электродвигатель, связанные с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор – с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен с входом электропривода, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности манипулятора, третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика постоянного сигнала, первый квадратор, четвертый сумматор, второй вход которого соединен с выходом второго задатчика постоянного сигнала, пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего задатчика постоянного сигнала, второй блок умножения и шестой сумматор, последовательно соединенные третий датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, второй усилитель, первый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, установленного во второй степени подвижности манипулятора, а выход – к второму входу второго блока умножения, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, вход которого подключен к входу второго усилителя, второй квадратор, четвертый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, и седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого задатчика постоянного сигнала, его третий вход через последовательно соединенные третий функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, и третий квадратор – к входу второго усилителя, последовательно соединенный пятый задатчик постоянного сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего сумматора и первому входу девятого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора, а выход – к третьему входу четвертого сумматора, последовательно соединенные седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго квадратора, а его второй вход – к выходу девятого сумматора, вторым входом подключенного к выходу пятого блока умножения, и восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика скорости, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а выход – с вторым входом шестого сумматора, девятый блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу второго сумматора, десятый сумматор, релейный элемент, выход которого подключен к второму входу второго сумматора, а вход – к выходу первого датчика скорости, третьему входу второго сумматора и первому входу девятого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, причем первый вход десятого сумматора подключен к выходу первого сумматора, его второй вход – к выходу первого датчика скорости, а выход – к первому входу первого блока умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, вход которого подключен к выходу второго усилителя, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый квадратор подключен к выходу второго датчика скорости, одиннадцатый сумматор, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и двенадцатый сумматор, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности манипулятора, а его второй вход – к выходу второго квадратора, тринадцатый сумматор и тринадцатый блок умножения, выход которого подключен к второму входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные четырнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего блока умножения, и пятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен также со вторым входом тринадцатого сумматора, а его второй вход – со вторым входом тринадцатого блока умножения и выходом девятого сумматора, а выход – с третьим входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, а второй вход – с выходом третьего датчика скорости и вторым входом четырнадцатого блока умножения, и пятый квадратор, выход которого подключен к четвертому входу двенадцатого сумматора и первому входу семнадцатого блока умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, а выход – с пятым входом двенадцатого сумматора, последовательно соединенные второй датчик ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого функционального преобразователя, а выход – к второму входу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные девятнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора, а второй – с выходом первого датчика скорости, и четырнадцатый сумматор, выход которого подключен к пятому входу второго сумматора, а также последовательно соединенные третий датчик ускорения, установленный в первой степени подвижности манипулятора, и двадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход – к второму входу четырнадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом третьего датчика ускорения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, реализующий функцию sin, двадцать первый, двадцать второй и двадцать третий блоки умножения, выход последнего подключен к шестому входу второго сумматора, последовательно соединенные шестой функциональный преобразователь, реализующий функцию cos, подключенный входом к выходу первого датчика положения и ко входу пятого функционального преобразователя, двадцать четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя и ко второму входу двадцать первого блока умножения, двадцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, пятнадцатый сумматор, двадцать шестой блок умножения и шестнадцатый сумматор, выход которого подключен к седьмому входу второго сумматора, последовательно соединенные двадцать седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого функционального преобразователя, а второй - к выходу третьего функционального преобразователя, и двадцать восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а выход – ко второму входу пятнадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать девятый блок умножения, первый и второй входы которого подключены к выходам третьего датчика скорости и двадцать первого блока умножения, тридцатый и тридцать первый блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу шестнадцатого сумматора, последовательно соединенные шестой задатчик постоянного сигнала и семнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход – ко второму входу тридцать первого блока умножения, последовательно соединенные дифференциатор, подключенный к выходу четвертого датчика ускорения, установленного в четвертой степени подвижности манипулятора, и вторым входам двадцать третьего, тридцатого и тридцать второго блоков умножения, и тридцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать второго блока умножения, а выход - к третьему входу шестнадцатого сумматора, причем первый вход тридцать второго блока умножения подключен к выходу девятого сумматора и к второму входу двадцать второго блока умножения, а выход – ко второму входу двадцать шестого блока умножения.
RU2015131303A 2015-07-29 2015-07-29 Самонастраивающийся электропривод манипулятора RU2606372C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131303A RU2606372C1 (ru) 2015-07-29 2015-07-29 Самонастраивающийся электропривод манипулятора

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131303A RU2606372C1 (ru) 2015-07-29 2015-07-29 Самонастраивающийся электропривод манипулятора

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2606372C1 true RU2606372C1 (ru) 2017-01-10

Family

ID=58452791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015131303A RU2606372C1 (ru) 2015-07-29 2015-07-29 Самонастраивающийся электропривод манипулятора

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2606372C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2725449C1 (ru) * 2019-06-17 2020-07-02 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) Самонастраивающийся электропривод манипулятора

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2065598A1 (ru) * 1969-10-30 1971-07-30 Westinghouse Electric Corp
RU2163190C1 (ru) * 2000-01-17 2001-02-20 Дальневосточный государственный технический университет Устройство для управления приводом робота
RU2181660C2 (ru) * 2000-05-06 2002-04-27 Дальневосточный государственный технический университет Устройство для управления приводом робота
RU2423225C1 (ru) * 2010-02-24 2011-07-10 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Электропривод робота

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2065598A1 (ru) * 1969-10-30 1971-07-30 Westinghouse Electric Corp
RU2163190C1 (ru) * 2000-01-17 2001-02-20 Дальневосточный государственный технический университет Устройство для управления приводом робота
RU2181660C2 (ru) * 2000-05-06 2002-04-27 Дальневосточный государственный технический университет Устройство для управления приводом робота
RU2423225C1 (ru) * 2010-02-24 2011-07-10 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Электропривод робота

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2725449C1 (ru) * 2019-06-17 2020-07-02 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) Самонастраивающийся электропривод манипулятора

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2423224C2 (ru) Электропривод робота
RU2593735C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота
RU2606372C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2608005C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2562403C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2489250C1 (ru) Электропривод робота
RU2423225C1 (ru) Электропривод робота
RU2325268C1 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2425746C2 (ru) Электропривод робота
RU2488480C1 (ru) Электропривод робота
RU2359306C2 (ru) Самонастраивающийся электропривод робота
RU2453893C1 (ru) Электропривод манипулятора
RU2606371C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2399479C1 (ru) Электропривод робота
RU2335389C2 (ru) Устройство для управления приводом робота
RU2577204C2 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2434736C1 (ru) Электропривод робота
RU2725449C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2705734C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2424894C1 (ru) Электропривод робота
RU2705739C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2398672C1 (ru) Электропривод робота
RU2688449C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота
RU2688448C1 (ru) Самонастраивающийся электропривод манипулятора
RU2163190C1 (ru) Устройство для управления приводом робота

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190730