SU1275366A1 - Двухдвигательный след щий привод - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области автоматики и может быть использовано при создании след щих приводов. Благодар  введению в след щий привод блока настройки, включающего блок пам ти , два сумматора и усилитель, повышаетс  точность. 1 ил.

Description

(Л

с:

ГС

-vi ел

со

О5

Claims (1)

1. а 1 Изобретение относитс  к автоматик и может быть использовано при создании след щих приводов. Целью изобретени   вл етс  повыше ние точности привода за счет компенсации ошибки отработки координат. На чертеже представлена функциональна  схема пр 1вода. Привод содержит задатчик 1 сигнала , первый и второй каналы 2 и 3 управлени  соответственно, первый и второй сумматоры 4 и 5 соответственно , первый и второй усилители 6 и 7 соответственно, первый и второй двигатели 8 и 9 соответственно, первый и второй датчики 10 и 11 соответственно , блок 12 настройки, третий и четвертый сумматоры 13 и 14 соответственно , третий усилитель 15, блок 16 пам ти, при этом Х1 и Х2 - выходные координаты каналов 2 и 3 соответ ственно. Привод работает следующим образом Задатчик 1 задает управл ющие сиг нал  каналам 2 и 3 управлени . Канал 2 и 3 управлени  отрабатывают управл ющие сигналы. Отработка выралсаетс  в виде координат Х1, Х2. Преобразова нные датчиками 10 и 11 координаты Х1 и Х2 сум}4Ируютс  в сумматоре 13, и найденна  сумма .сравниваетс  в сумматоре 14 с содержанием блока 16 пам ти . Результат сравнени  поступает из сумматора 14 на усилитель 15, где усиливаетс . Выход усилител  15 запи тывает потенциометр задатчика 1. Так как содержание блока 16 пам ти неизменно , то и сумма координат XI + Х2 посто нна вследствие действий отрицательной обратной св зи через блок 12 настройки. Таким образом, каждый канал 2 и 3 управлени  отрабатывает управл ющие сигналы с выхода задатчика 1, и сумм координат XI + Х2 S неизменна. ..В реальных услови х каждый канал 2 и 3 управлени  дает ошибку в коор динатах Х1 и Х2. Так как оба канала 6 2 и 3 одинаковы, то ошибки управлени  однонаправленны. При этом сумма координат XI + Х2 будет в той или иной степени отличатьс  от общей суммарной координаты, в пределах которой отрабатываетс  управление. Сумматор 13 просуммирует реальную сумму координат Х1 + Х2, а сумма.тор 14 вы вит отклонение в сумме при сравнении с неизменной величиной S, поступающей и  блока 16 пам ти. Если сумма координат XI + Х2 больше по сравнению с необходимой величиной, то результат сравнени  уменьшаетс  на выходе сумматора 14. При этом пропоргдионально уменьшаютс  управл ющие сигналы с выхода задатчика 1, и выходные координаты XI и Х2 соответственно убывают. Аналогичным образом происходит увеличение управл ющих сигналов с выхода задатчика 1, если сумма XI + Х2 оказалась меньше по сравнению с необходимой величиной. Формула изобретени  Двухдвигательный след щий привод, .содержащий задатчик сигнала, первьй и второй каналы управлени , состо щие из последовательно соединенных сумматора , усилител  и двигател , механически св занного с датчиком положени , выход которого подключен к первому входу соответствующего сумматора , соединенного вторым нходом с выходом задатчика сигнала, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности, он содержит блок пам ти и последовательно соединенные третий сумматор, четвертый сумматор и третий усилитель, выходы которого подключены к входам задатчика сигнала и к третьим входам сумматрров первого и второго каналов управлени , выходы датчиков положени  которых соединены с входами третьего сумматора, а выход блока пам ти подключен к второму входу четвертого сумматора.