Изобретение относитс к автоматике, в частности к регулированию маханичес- ках колебаний с использованием электри ческих средств, и может найти применен дл различных видов виброиспытаний и нагружателей, например дл сте1щовых испытаний подвесок транспорттгых средст по заранее записанному и синхронизированному профилю дороги. Известно устройство дл динамически испытаний, содержащее генератор аходно го сигнала, многоканальный гидроусилитель с электрическим управлением, норш Н9ВОЙ гидросервомотор с источником ни- тани , цепь отрицательной обратной св - зи по положению подвижной системы гидросервомотора, источник посто нного регулируемого напр жени , цепь отрицательной обратной св зи по ускорению подвижной системы гидросервомотора, блок двойного интегрировани и преобра .зователь давлени |l. Однако это устройство не обеспечивает достаточной точности воспроизвед&ни заданной функции движени , так.как содержит аналоговые датчики и усилители , имеет многоканапьньй гидроусилитель , который может накапливать ошиб- .ку в кансдом канале. Наиболее близким к изобретению тах- ническим решением вл етс устройство дл динамическах испыта {ий, содержащее соединенные последовательно зС 5литепь, исполнительный двигатель, датчик положени и блок дифференцировани , аход которого св зан с первым входом первого элемента сравнени , а выход - с первым входом второго элеме гга сравнени , второй вход которого соединен с одним выходомгенвратора аходных сиг- налов, другой выход которого подключен ко второму ьходу первого элемента сравнени 2.j, В известном устройстве вырабатываетс управл ющий сигнал, пропорцио нальный производной ошибки рассогласо- ваю1Яе Теоретически можно обеспечить Выполнение условий инвариантности ошибки по отношению к уп|заол ю. воздействию Однако в реальных устрорствах нмэо место различных. парам ;ггрсз (люфты и унруга де(|)Орма:,1И в jviaxaнизмах , зона нечувствительности темг чтературные нестабштьности и дрейф нул в электрических устройствах), которые все более сказываютс нри умеШзШении ошибки рассогласовани . Увеличение коэффициента усилени устройств шает помехозащищенность и. устойчивость системы, что требует введени допохигательных корректир; то1Щ1Х звеньев и мало эффективно при отработке о ,гпо сительно высоких частот Кромо того, в этих системах при реаки.х изменеикг-Х момента нагрузки имеет место зпа-хительное увеличение ошибки Цель изобретени - повьп.иение точно ти устройства Эта цель достигаетс Taivij ЧТ1Э оно содержит цифро-аналоговый преобр-ззова тв -ъ, выход которого соединен ее входо усилитей , первый и второй входт:, - с вторым В.ХОДОМ и выходом BTOpoio элемента сравнени сош-ветственно. На фиго 1 пp9дcтaJBJIeнa блок-с.хэма .устройства на фиг, 2 .- график гадан- рой функции движени на фиг., 3 -- гра-фик корректировки движени испо,11китель него двигател Устройство содерлсит генератор 1 - входного сигнапээ элэменты 2 и 3 сраз нени цифро-аналоговый пр еобраз ов а:т ель или источник регулируемого напр жени 4, цепь 5 отрицательной обратной св5тзи по скорости, цепь 6 обратной с.в зи по положению исполнительного двигате.тт , бло 7 дифференцировани , усштитель 8;. исполи то ьный двигатель 9. датчик 1О гюп:ожени Устройство работает спед -токим об- paaoNij По сигналу пуска генератор .1. вход ноге сигнала 1 с программоносисел считывает первое число,, состо щее кз двух слов, и записьшаст VK в ззлокга- нающие регистры., IlepBoiviy слову осот™ ветс-твует величина А.К y-j изменени выходной координаты двигател (нафиГв2 и 3 точка Н), второму стюву - .величина отрезка времеш и.4. (точка 1 к: точка Д.: , по оси времош на фиг 3.1 Пер вое слово из запоминающего регистра с выхода генератора 1 входного сигнал транслируетс на вход элемента 2. срав . нени , второе с-лоьо с другого Bi,cx.oiia генератора 1 аходного сигнала транслируетс на в.ход элемента 3 сравнени и на вход источника 4 посто нного регулируемого напр жени . На аходе источника 4 посто нного регулируемого напр жени .второе слово преобразуетс в величину равную , где ЛХ - величина соответствующа минимальной единице дискретности датчика 10 положени , вл етс посто нной. At - величингэ приращени времени перемещени на единице дискретности. Источник 4 посто нного регулируемого напр жени , выполненный в виде дйфроаналогового преобразовател , вырабатывает выходное напр жение, цифровой код которого и управл ющее воздействие, подаваемое с выхода источника 4 посто нного регулируемого напр жени на аход усилител 8 соответствует- заданной скорости выходной координаты двигател S. Как только датчик 1О положени приходит в движение, сигнал с него от считанной первой метки, соответствутажий минимальному перемещению датчика Ю по-ложени (на фиг, 3 АХ ), поступает по цепи обратной св зи по положению на вход бло.ка 7 дифферет ировани , в котором отсчитываетс реальное врем пере мещени двигат-ел 9, Если сигнал от очередной метки придет раньше (точка 1 на фиг,. 3), чем сравнитс заданное врем перемещени транслируемое на элемент 3 сравнени с генератора 1 аход-ного сигнала с реальным временем от- c4:4TbiBaeMbmi в блоке 7 дифференцироваНИ51 к подаваемым на второй вход элемента 3 сравнени по цепи отрицат-вльной обратной св зи по скорости 5 (предположим , реальное врем соответствует точке д -с на фиг„ 3)э то вычисл етс ксрректируюш .ее врем , равное& -Л.Ьц и в виде поправочного кода подаетс на второй , вход источника 4 посто нного регулируемого напр жени . Скорость на участке 1-2 (фиг. 3} определ етс в виде .отношени м й. 2at-&t/ г/де цХ. величина, соответствующа минимальной единице дискретности выходной к. координаты, и вл етс посто ннойв Если заданное врем перемещени д, сравнитс с текущим реаль 1ым временем разшше чем приде.г сигнал от очередной метки (точка 1 на фиг. 3), то досчитываетс реальное допачнительное . ьш до те7 nopf пека не. поступит этот сигнал от очеродкой метки.. Корректирующее врем будет равно Л-Ь-лЪ а скорость опредЕЖ етс как 2лг-лЬ, Далее датчик 10 положени движетс к следующей точке 2 (фиг, 3) со скорректированной скоростью. Если произой дет отклонение реальной скорости от заданной в точке 2, то снова определ етс корректирующа скорость, приблинса реальный процесс движени к заданному на элементарнык участках движени . Когда выходна координата выйдет в заданную точку N (фиг. 2 и 3) произойдет сравнение заданной величины перемещени в элементе 2 сравнени с реальным перемещением от датчика 1О положени и генератор 1 аходного сигнала по команде с выхода элемента 2 сравнени считьшает новое число с программоносител и двигатель 9 передвигаетс в новое, положение, соответсту вующее точке К (фиг. 2), процесс повто р етс . В точках перегиба заданной функции движени с и знак перемещени t X мен етс на противополож ный. В качестве программоносител может примен тьс , например, перфолента. Таким образом, описанное устройство дл динамических испытаний производит корректировку скфости движени подвижной системы на элементарных участ ках движени , равных единице дискретт