SU1166059A1

SU1166059A1 - Система управлени

Info

Publication number: SU1166059A1
Application number: SU823510531A
Authority: SU
Inventors: Виктор Гаврилович Дрючин; Виктор Иванович Жиляков; Юрий Павлович Самчелеев
Original assignee: Коммунарский горно-металлургический институт
Priority date: 1982-11-09
Filing date: 1982-11-09
Publication date: 1985-07-07

Description

Изобретение относится к автоматическому управлению И может быть использовано для управления объектами, параметры которых меняются в широком диапазоне и изменяются в условиях 5 внешней среды.

Цель изобретения - повышение точности системы управления.

На чертеже представлена схема системы управления. 10

Система содержит модель 1, включающую последовательно соединенные модель 2 усилителя, модель 3 электромашинного усилителя, модель 4 исполнительного двигателя, сумматоры 5-7, 15 на входы которых поданы фазовые координаты X*, X* и X* моделей 2-4, а также фазовые координаты объекта Х₄, Х₂ и Х₃, усилитеди 8-10, входы которых подключены к выходам сумма- 20 торов 5-7, релейные элементы 11-13, входы которых подсоединены к выходам усилителей 8-10, объект управления, состоящий из последовательно соединенных усилителя 14, электромашинно- 25 го усилителя 15 и исполнительного .· двигателя 16, причем выход релейного элемента 11 соединен с входом усилителя 14, выход релейного элемента 12 - с вторым входом электромашинно- 30 го усилителя 15, а выход релейного элемента 13 - с вторым входом исполнительного двигателя 16.

Система управления работает следующим образом. 35

До подачи входного сигнала на модель 1 желаемые значения X*, X* и X* фазовых координат (соответствует скорости вращения исполнительного двигателя 16, напряжению на выходе ₄₀электромашинного усилителя 15 и напряжению на выходе усилителя 14) моделей 2-4 равны нулю и, следовательно, на входы релейных элементов Ills поступают нулевые сигналы, и ре- ₄₅лейные элементы работают в скользящем режиме. После подачи входного сигнала X в модель 1 формируются |желаемые значения Χζ, X* и X* фазо'вых координат объекта. Текущие зна- ₅₀чения фазовых координат X₁ X ₂ и Х₅измеряются в объекте регулирования. В сумматорах 5-7 вычисляются отклонения , 3-1 и ^текущих значений фазовых координат Х₄, Х₂ и Х₃ от жела- ₅₅емых значений Х^, X* и X*. Отклоне'ние г₃текущего значения фазовой коор динаты Х₃ усилителя 14 объекта от желаемого значения Х^, получаемого на выходе модели 2 усилителя, усиливается усилителем 8 и через релейный элемент 11 поступает на вход усилителя 14 объекта. Выход этого усилителя подключен к первому входу электромашинного усилителя 15 объекта, а на второй вход его подключен выход релейною элемента 12, вход которого через усилитель 9 подсоединен к сумматору 6, вычисляющему отклонение ц₂фазовой координаты Х₂ электромашинного усилителя 15 объекта от желаемого значения X* , формируемого на выходе модели 3 электромашинного усилителя 3. Выход электромашинного усилителя 15 объекта подключен к первому входу исполнительного двигателя ‘ 16 объекта регулирования, на второй вход которого подключен выход релейного элемента 13. Вход релейного элемента 13 подключен к выходу сумматора 7, вычисляющего отклонение П,, фазовой координаты Х^ от желаемого значения X*.

При таком построении системы управления устраняются большие отклонения текущих значений фазовых координат объекта как от параметрических,так и от внешних возмущений, действующих на звенья объекта регулирования. Это обусловлено тем, что возмущения, действующие на звенья объекта, компенсируются непосредственно на входе такого звена объекта, на которое действуют возмущения, т.е. сигнал компенсации не проходит весь, тракт звеньев объекта (при действии возмущений На последнее звено объекта) . При этом на входе релейных ’элементов практически обеспечивается нулевой сигнал, что обеспечивает его работу в скользящем режиме.

Таким образом, предлагаемая система управления позволяет обеспечить высокую степень инвариантности к параметрическим и внешним возмущениям, действующим на звенья объекта регулирования. Это обеспечивается как за счет того, что система автоматического регулирования всегда работает в скользящем режиме, так и за счет того, что компенсация возмущений осуществляется путем воздействия на вход того звена объекта, на которое эти возмущения действуют.

Claims

! СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ, содержащая последовательно Соединенные первый усилитель, электромашинный усилитель,исполнительный двигатель, первый сумматор, второй усилитель и первый релейный элемент, последовательно соединенные модель первого усилителя, модель электромашинного усилителя и модель исполнительного двигателя, выход которой соединен с вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные второй сумматор, третий усилитель и второй релейный элемент, первый вход второго сумматора соединен с выходом электромашинного усилителя, а второй вход с выходом модели электромашинного усилителя, а также последовательно соединенные третий сумматор, четвертый усилитель и третий релейный элемент, первый вход третьего сумматора связан с выходом первого усилителя, а второй вход - с выходом модели первого усилителя, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, в ней выход первого релейного элемента соединен с вторым входом исполнительного двигателя, выход второго релейного элемента - с вторым входом электромашинного усилителя, а, выход третьего релейного элемента - с входом первого усилителя.