SU1411704A1

SU1411704A1 - След ща система

Info

Publication number: SU1411704A1
Application number: SU864162805A
Authority: SU
Inventors: Сергей Федорович Видилин; Владимир Степанович Фадеев
Priority date: 1986-12-16
Filing date: 1986-12-16
Publication date: 1988-07-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматике и может использоватьс в след щих системах повышенной точности. Целью изобретени вл етс повышение динамической точности след щей системы . Система содержит двигатель 1, редуктор 2, объект регулировани 3, элемент сравнени 4, усилитель 5, линейную модель 6 двигател , сумматоры 7, 8, 9, 10, дифференциатор 11 и блок регулируемого ограничени 12, В системе компенсируетс инерционность электромеханической части след щей системы и предотвращаетс насыщение усилител системы. 2 ил„ &amp;

Description

4

о

Фиг1

Изобретение относитс к автоматике И может использоватьс в след щих Ьистемах повышенной точности

IЦель изобретени - повьштение дина- ической точности след щей системы.

i На фиг. 1 представлена .функциональна схема след щей системы; на фиг. 2 - характеристика блока с регулируемым ограничением. ; След ща система содержит двигатель 1, редуктор 2, объект 3 регулировани , элемент 4 сравнени , усилитель 5, линейную модель 6 двигател , первьпТ( 7, второй 8, третий 9 и чет- зертый 10 сумматоры, дифференциатор

IIи блок. 12 регулируемого ограничени .

На фиг. 1 и 2 обозначены: d- задающий сигнал след щей системы; oJg - пыходной сигнал линейной модели; / - ошибка след щей системы; м ошиб- са модели; - -ощибка от возмущени ; J.J - сигнал на входе сумматора 8; iJrt - выходной сигнал усилител 5; J 2 - сигнал на входе дифференциато- эа 11; и, - сигнал на входе блока 12 г регулируемым ограничением; Ugrp :игнал на выходе блока 12 с регулиру- гмьгм ограничением,

Линейна модель 6 представл ет собой модель двигател с учетом коэффициента передачи редуктора. Линейна модель выбираетс таким образом, чтобы при отсутствии внещних и внут- ренних возмущений в след щей системе ее выходной сигнал ofg совпадал с выходным сигналом модели Тое. о(/, но при наличии этих возмущений сигнал отличаетс от , на вели- чину, пропорциональную возмущением Е ;Т.е. .

Блок 12 регулируемого ограничени предназначен дл того, чтобы не насы- :щалс усилитель 5, так как это приво- дит к увеличению ошибки f Ограниче- ние сигнала Uj осуществл етс в функции сигнала U таким образом, что при больщом сигнале Ua уровень ограничени увеличиваетс , дл того чтобы двигатель быстрее отрабатьшал возмущающие воздействи о После отработки сигнал U-J уменьщаетс ,, При уменьшении величины сигнала Кз уровень ограничени блока 12 также уменьшаетс , чтобы не насьш алс усилитель 5 (фиг.2).

Перенесение второго сумматора 8 на вход усилител 5 упрощает систему ввиду того, что цепз усилитель-дви

5

0 5 0

5

0

5

гатель в след щих системах вл етс силовой цепью, т„е„ в ней имеютс большие напр жени и протекают большие токи по сравнению с другими блоками и цеп ми след щей системы.

След ща система работает следующим образоМо

При по влении входного сигнала системы o|Jj на выходе элемента 4 сравнени по вл етс сигнал tf , который, пройд через второй сумматор 8, усиливаетс усилителем 5 и подаетс на двигатель 1„ Движение двигател через редуктор 2 передаетс на объект 3 регулировани , поворачива его в сторону уменьшени ошибки i/. При этом сигнал сГ подаетс также на входы модели 6 и четвертого сумматора 10. Сигнал с выхода модели «X /v, сравниваетс с задающим сигналом ofj на сумматоре 7 и складываетс с сигналом сГ на четвертом сумматоре 10, на выходе которого вьщел етс сигнал Ui. После этого сигнал U, дифференцируетс дифференциатором 11, ограничиваетс блоком 12 и на сумматоре 9 в виде сигнала складьша- етс с сигналом Uj. Результирующий сигнал и, содержащий составл ющие пропорциональные ошибки от возмущени и ощибки системы, подаетс в пр мой канал системы через сумматор 8, усиливаетс усилителем 5 и поступает на двигатель 1, который начинает поворачивать объект 3 регулировани .

При уменьшении ошибки уровень ограничени блока 12 уменьшаетс , уменьша сигнал и не позвол , таким образом, усилителю 5 насьш;ать- с . При отсутствии возмущений Е блоки 6, 7, 9-12 продолжают работать,

так как имеетс сигнал of.

I

Claims

Формула изобретени

След ща система, содержаща усилитель , первый и второй сумматоры, последовательно соединенные двигатель редуктор и объект регулировани , выход которого соединен с первым входом элемента сравнени , второй вход которого подключен к входу задани системы, первый вход первого сумматора соединен с выходом линейной модели двигател , подключенной входом к первому входу второго сумматора, отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точное314

ти след щей системы, в нее введены третий и четвертый сумматоры, дифференциатор и блок регулируемого ограничени , причем выход элемента сравнени соединен с первым входом второго сумматора, подключенного, выходом через усилитель к входу двигател , а вторым входом - к выходу третьего сумматора, первый вход которого подключен к выходу блока регулируемого ограничени , информационный вход I

117044

торого соединен с выходом дифференциатора , подключенного входом к второму входу третьего сумматора, входом управлени уровнем ограничени блока регулируемого ограничени и с выходом четвертого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, второй вход которого

JQ соединен с вторым входом элемента сравнени , подключенного выходом к второму входу четвертого сумматора.

i U02P

«i

uj

ui

VLLZ.Z