SU1474585A1

SU1474585A1 - Система управлени электроприводом робота

Info

Publication number: SU1474585A1
Application number: SU874277294A
Authority: SU
Inventors: Владимир Петрович Кузнецов; Федор Васильевич Фурман; Михаил Анатольевич Титов; Григорий Васильевич Овод-Марчук
Original assignee: Минский радиотехнический институт; Предприятие П/Я А-7070
Priority date: 1987-07-06
Filing date: 1987-07-06
Publication date: 1989-04-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть применено дл управлени электромеханическими исполнительными механизмами промышленных роботов, станков с числовым программным управлением. Цель изобретени - повышение динамической точности и расширение области применени системы за счет уменьшени эффекта колебательности переходных процессов. Инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12 позвол ют подключить ко входу интегратора 3 либо выход первого элемента сравнени 1, если сигнал Z на выходе второго усилител 6 удовлетвор ет условию /Z/*98 VООпор

либо выход инвертора 10, если Z удовлетвор ет условию /Z/ 02=VООпор. Таким образом, в выходной сигнал второго усилител 6 вноситс фазовое опережение,оказывающее демпфирующее действие на характер переходного процесса.

Description

J --J

Ј СД 00 СП

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть применено дл управлени электромеханическими исполнительными механизмами промышленных роботов, станков с числовым программным управлением .

Цель изобретени - повышение динамической точности и расширение области применени системы.

На фиг.1 представлена структурна схема предлагаемой системы управлени электроприводом роботаJ на фиг.2 - временные диаграммы, по сн ю- щие работу блоков системы при линейно измен ющемс входном воздействии. Система содержит первый элемент 1 сравнени , первый усилитель 2, интегратор 3, сумматор 4, второй элемент 5 сравнени , второй усилитель 6, двигатель 7, датчик 8 скорости,1 датчик 9 положени , инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12е

Система работает следующим обра- эом.

Пусть к моменту времени t0 (фиг. 2) система находилась в статическом состо нии , причем величины сигналов на выходе интегратора 3 и второго усили- тел 6 равны нулю. В момент времени te на вход системы подаетс линейно возрастающий сигнал, и на выходе первого элемента 1. сравнени по вл етс сигнал ошибки Ј. Поскольку выходной сигнал второго усилител 6 удовлетвор ет условию |Z I Un-op , ошибка 8. подаетс через первый вход коммутатора 11 на вход интегратора 3. При этом сигнал с выхода сумматора 4, равный У КпЈ + + К JЈdt, сравниваетс во втором элементе 5 сравнени с сигналом датчика 8 скорости, и их разность через второй усилитель 6 поступает на вход двигател 7, обеспечива его вращение в нужном направлении. Увеличение сигнала ошибки Ј приведет к тому, что в некоторый момент времени t1 модуль выходного сигнала Z второго усилител 6 превысит заданное значение Unop, и пороговое устройство 12 выработает управл ющий сигнал а 1, который подключает на выход коммутатора 11 сигнал ошибки Е с обратным знаком, не позвол ющий интегратору 3 войти в насыщение. Выходной сигнал интегратора 3 уменьшае тс , благодар чему выходной сигнал

0

5

Z второго усилител 6 с некоторого момента времени t 4 t 3 также начинает понижатьс . Снижение уровн сигнала Z до величины /2/ U пор в момент времени t3приведет к тому, что на выходе порогового устройства 12 по витс управл ющий сигнал а О, выход коммутатора 11 переключитс на его первый вход, и сигнал ошибки Ј начинает поступать непосредственно на вход интегратора 3. В последующие моменты времени ошибка Ј уменьшаетс до нул , и система входит в установившийс режим работы, при котором модуль сигнала Z не превышает уровн U пор, а на выходе интегратора 3 устанавливаетс некотора посто нна величина, совпадающа по знаку с сигналом Z.

Таким образом, инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12 в момент времени t r подключает вход интегратора 3 через инвертор 10 к выходу первого элемента 1 сравнени , внос , таким образом, фазовое опережение в выходной сигнал Z. Упре- ждающее понижение выходного сигнала интегратора 3 вызывает в момент времени 11 снижение сигнала Z при дальнейшем увеличении сигнала ошибки Ј, что оказывает демпфирующее действие на характер переходного процесса. В реальной системе установка U пор вы- бираетс такой, чтобы при линейно измен ющемс входном воздействии переходный процесс заканчивалс за минимальное врем при отсутствии колебательности .

Claims

Формула изобретени

Система управлени электроприво - дом робота, содержаща последовательно соединенные первый элемент сравнени , первый усилитель, сумматор, второй элемент сравнени , второй усилитель , двигатель, на выходе которого установлены датчик положени и датчик скорости, соединенные соответственно с вторыми входами первого и второго элемента сравнени , второй вход сумматора соединен с выходом интегратора, отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точности и расширени области применени системы, в нее введены коммутатор, пороговое устройство и инвертор, вход которого соединен

с выходом первого элемента сравнени и первым входом коммутатора, а выход соединен с вторым входом коммутатора , выход второго усилител через

пороговое устройство подключен к управл ющему входу коммутатора, выход которого соединен с входом интегратора .

Выход интегратора 3

у Установцвиеий- /, с режим

z

Вход интегратора 3

Фие. Z