SU1474585A1 - Система управлени электроприводом робота - Google Patents
Система управлени электроприводом робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1474585A1 SU1474585A1 SU874277294A SU4277294A SU1474585A1 SU 1474585 A1 SU1474585 A1 SU 1474585A1 SU 874277294 A SU874277294 A SU 874277294A SU 4277294 A SU4277294 A SU 4277294A SU 1474585 A1 SU1474585 A1 SU 1474585A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- integrator
- amplifier
- switch
- Prior art date
Links
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть применено дл управлени электромеханическими исполнительными механизмами промышленных роботов, станков с числовым программным управлением. Цель изобретени - повышение динамической точности и расширение области применени системы за счет уменьшени эффекта колебательности переходных процессов. Инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12 позвол ют подключить ко входу интегратора 3 либо выход первого элемента сравнени 1, если сигнал Z на выходе второго усилител 6 удовлетвор ет условию /Z/*98 VООпор
либо выход инвертора 10, если Z удовлетвор ет условию /Z/ 02=VООпор. Таким образом, в выходной сигнал второго усилител 6 вноситс фазовое опережение,оказывающее демпфирующее действие на характер переходного процесса.
Description
J --J
Ј СД 00 СП
Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть применено дл управлени электромеханическими исполнительными механизмами промышленных роботов, станков с числовым программным управлением .
Цель изобретени - повышение динамической точности и расширение области применени системы.
На фиг.1 представлена структурна схема предлагаемой системы управлени электроприводом роботаJ на фиг.2 - временные диаграммы, по сн ю- щие работу блоков системы при линейно измен ющемс входном воздействии. Система содержит первый элемент 1 сравнени , первый усилитель 2, интегратор 3, сумматор 4, второй элемент 5 сравнени , второй усилитель 6, двигатель 7, датчик 8 скорости,1 датчик 9 положени , инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12е
Система работает следующим обра- эом.
Пусть к моменту времени t0 (фиг. 2) система находилась в статическом состо нии , причем величины сигналов на выходе интегратора 3 и второго усили- тел 6 равны нулю. В момент времени te на вход системы подаетс линейно возрастающий сигнал, и на выходе первого элемента 1. сравнени по вл етс сигнал ошибки Ј. Поскольку выходной сигнал второго усилител 6 удовлетвор ет условию |Z I Un-op , ошибка 8. подаетс через первый вход коммутатора 11 на вход интегратора 3. При этом сигнал с выхода сумматора 4, равный У КпЈ + + К JЈdt, сравниваетс во втором элементе 5 сравнени с сигналом датчика 8 скорости, и их разность через второй усилитель 6 поступает на вход двигател 7, обеспечива его вращение в нужном направлении. Увеличение сигнала ошибки Ј приведет к тому, что в некоторый момент времени t1 модуль выходного сигнала Z второго усилител 6 превысит заданное значение Unop, и пороговое устройство 12 выработает управл ющий сигнал а 1, который подключает на выход коммутатора 11 сигнал ошибки Е с обратным знаком, не позвол ющий интегратору 3 войти в насыщение. Выходной сигнал интегратора 3 уменьшае тс , благодар чему выходной сигнал
0
5
5
5
Z второго усилител 6 с некоторого момента времени t 4 t 3 также начинает понижатьс . Снижение уровн сигнала Z до величины /2/ U пор в момент времени t3приведет к тому, что на выходе порогового устройства 12 по витс управл ющий сигнал а О, выход коммутатора 11 переключитс на его первый вход, и сигнал ошибки Ј начинает поступать непосредственно на вход интегратора 3. В последующие моменты времени ошибка Ј уменьшаетс до нул , и система входит в установившийс режим работы, при котором модуль сигнала Z не превышает уровн U пор, а на выходе интегратора 3 устанавливаетс некотора посто нна величина, совпадающа по знаку с сигналом Z.
Таким образом, инвертор 10, коммутатор 11 и пороговое устройство 12 в момент времени t r подключает вход интегратора 3 через инвертор 10 к выходу первого элемента 1 сравнени , внос , таким образом, фазовое опережение в выходной сигнал Z. Упре- ждающее понижение выходного сигнала интегратора 3 вызывает в момент времени 11 снижение сигнала Z при дальнейшем увеличении сигнала ошибки Ј, что оказывает демпфирующее действие на характер переходного процесса. В реальной системе установка U пор вы- бираетс такой, чтобы при линейно измен ющемс входном воздействии переходный процесс заканчивалс за минимальное врем при отсутствии колебательности .
Claims (1)
- Формула изобретениСистема управлени электроприво - дом робота, содержаща последовательно соединенные первый элемент сравнени , первый усилитель, сумматор, второй элемент сравнени , второй усилитель , двигатель, на выходе которого установлены датчик положени и датчик скорости, соединенные соответственно с вторыми входами первого и второго элемента сравнени , второй вход сумматора соединен с выходом интегратора, отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точности и расширени области применени системы, в нее введены коммутатор, пороговое устройство и инвертор, вход которого соединенс выходом первого элемента сравнени и первым входом коммутатора, а выход соединен с вторым входом коммутатора , выход второго усилител черезпороговое устройство подключен к управл ющему входу коммутатора, выход которого соединен с входом интегратора .Выход интегратора 3у Установцвиеий- /, с режимzВход интегратора 3Фие. Z
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874277294A SU1474585A1 (ru) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | Система управлени электроприводом робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874277294A SU1474585A1 (ru) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | Система управлени электроприводом робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1474585A1 true SU1474585A1 (ru) | 1989-04-23 |
Family
ID=21316780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874277294A SU1474585A1 (ru) | 1987-07-06 | 1987-07-06 | Система управлени электроприводом робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1474585A1 (ru) |
-
1987
- 1987-07-06 SU SU874277294A patent/SU1474585A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 521551, кл. G 05 В 13/02, 1973. Krikelis N. J., Barkas S. K. Design of tracking systems subject to actuator saturation and integrator wind-up. - Int. J. Contr, 1984, v. 39, 4, p. 667-682. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR900701089A (ko) | 속도 제어 장치 | |
SU1474585A1 (ru) | Система управлени электроприводом робота | |
KR940015480A (ko) | 엔진 벤치 테스트 시스템 | |
KR940006334A (ko) | 모터 제어장치 | |
KR940000356A (ko) | 엘리베이터 제어장치 | |
SU1615672A1 (ru) | Нелинейна след ща система | |
SU969109A1 (ru) | Цифрова след ща система управлени | |
SU1444705A1 (ru) | Устройство компенсации нелинейности | |
SU1530996A1 (ru) | Устройство дл измерени скорости движени судна | |
SU1411704A1 (ru) | След ща система | |
SU1171750A2 (ru) | Электрическа след ща система | |
SU1275368A1 (ru) | След щий электропривод | |
SU1751714A1 (ru) | Пневматический регул тор | |
SU1524021A1 (ru) | След ща система | |
SU746401A1 (ru) | Способ компенсации инерционности систем автоматического управлени и регулировани | |
SU1476430A2 (ru) | Силовой след щий привод | |
KR910002691A (ko) | 엘리베이터의 제어장치 | |
SU928298A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU179816A1 (ru) | Компенсирующее устройство | |
SU1099370A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU686017A1 (ru) | Устройство дл программного управлени | |
SU1327057A1 (ru) | Устройство дл определени координат упругого объекта в автоматизированном электроприводе | |
SU750175A1 (ru) | Способ гашени колебаний сил упругости в приводе | |
SU1629954A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
SU807233A1 (ru) | Устройство дл управлени шаго-ВыМи дВигАТЕл Ми |