SU1444705A1

SU1444705A1 - Устройство компенсации нелинейности

Info

Publication number: SU1444705A1
Application number: SU864003139A
Authority: SU
Inventors: Валерий Георгиевич Некрасов; Леонид Александрович Прокошев; Ефим Григорьевич Жанжеров
Priority date: 1986-01-02
Filing date: 1986-01-02
Publication date: 1988-12-15

Abstract

Изобретение относитс к области автоматического управлени и регулировани и может быть использовано в след щих системах, системах стабилизации и программного управлени , в приборах вычислительной техники и автоматики. Цель изобретени - повышение точности компенсации. Поставленна цель достигаетс а счет формировани компенсационного сигнал , при котором в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена объекта компенсации обеспе чиваетс минимально возможное врем переходного процесса инерционного звена объекта компенсации. 2 ил.

Description

Изобретение относитс к автоматическому регулированию и может быть использовано в след щих системах, системах стабилизации и программного управлени , в приборах вычислительной техники и автоматики и в другой аппаратуре, содержащей инерционный нелинейный элемент типа зоны нечувствительности , и предназначено дл улучшени динамических характеристик этих систем.

Цель изобретени - повьш1ение точности компенсации

На фиг,1 изображена структурна схема устройства компенсации нелинейности .

Устройство компенсации, нелинейности -содержит сумматор 1, инерционное звено 2 и нелинейное звено 3 с зоной нечувствительности, первую модель 4 инерционности звена объекта компенсации, релейный элемент 5, делитель напр жени 6, блок сравнени абсолютных значений 7, ключ 8, вторую модель 9 инерционности звена объекта компенсации

Устройство работает следующим образом .

Блок сравнени абсолютных значений 7 сравнивает абсолютные значени сигналов на выходе делител напр жени 6 и второй .модели 9 и, если сигнал на выходе делител напр жени 6 больше сигнала на выходе второй модели 9, то ключ 8 подключает второй вход сумматора 1 к выходу релейного элемента 5, а если меньше, то к выходу делител напр жени 6.

Предположим, что в момент включени системы в работу входной сигнал X-v (с)иг.2) имеет положительньй знак

tJ/v

и в дальнейшем измен етс по гармоническому синусоидальному закону. Тогда сигнал на выходе первой модели 4 инерционности звена Х также станет положительным и в дальнейшем измен етс по такому же закону,име некоторое фазовое отставание. Релейный элемент 5 преобразует сдвинутый по фазе сигнал в пр моугольное напр жение Xj, которое поступает на первый вход ключа 8 и, уменьшившись в делителе напр жени 6 (сигнал Хз) до величины зоны нечувствительности нелинейного элемента, поступает на второй вход ключа. Поскольку в исходном состо нии сигнал на выходе второй модели 9 инерционности звена

Х был равен нулю, а , то блок сравнени абсолютных значений 7 переводит ключ 8 в положение, соедин ющее второй вход сумматора с вькодом релейного элемента 5. С этого момента компенсационный сигнал Х ,равен сигналу на выходе релейного элемента 5, Этот сигнал может во много раз

превышать уровень зоны нечувствительности нелинейного звена 3. Инерционное звено 2 и втора модель 9 инерционности звена начинают отрабатывать этот сигнал со скоростью максимально возможной дл конкретного инерционного нелинейного звена, котора пр мо св зана с уровнем ограничени релейного элемента 5, При этом сигнал Х, посто нен, а I Х

возрастает. Поскольку сигнал на входе второй модели 9 инерционности звена У - . намного больше сигнала Х,, то через некоторое врей сигнал на выходе второй модели Х больше Xj. В этот момент блок сравнени абсолютных значений 7 переключает ключ 8 в противоположное состо ние, соединив второй вход сумматора 1 с выходом делител напр жени 6. При

зтом компенсационный сигнал Х,сигнал на выходе делител напр жени б и сигнап на выходе второй модели 9 инерционности звена Х практически равны. Такие уровни сигналов компенсационного канала сохран ют до момента изменени знака на выходе первой модели 4 и,, следовательно, на выходе релейного элемента 5 и делител напр жени 6.

При изменении знака входного сигнала , а затем и сигналов на выходе блоков 4-6 измен етс пол рность компенсационного сигнала Х. Сигнал на выходе второй модели 9 инерцион- ности звена Х начинает уменьшатьс и стает меньше величины Х. Цикл компенсации повтор етс .

Такое формирование сигнала обеспечивает минимально возможное врем переходного процесса инерционного звена 2 в пределах зоны нечувствительности нелинейного звена 3,

Claims

Формула изобретени

Устройство компенсации нелинейности , содержащее сумматор, первую модель инерционности объекта компенсации , вход которой соединен с первьм входом сумматора, а выход с входом релейного элемента, вторую модель инерционности звена объекта компенсации , отличающеес тем, что, с цепью повьшени точности компенсации , дополнительно введены делитель напр жени , ключ и блок сравнени абсолютных значений, причем выход релейного элемента соединен с первым информационным входом ключа

и входом делител напр жени , выход которого соединен с вторым информационным входом ключа и первым входом блока сравнени абсолютных значений, второй вход которого соединен с выходом второй модели инерционности звена об-ьекта компенсации, а выход - с управл ющим входом ключа, выход которого соединен с входом второй модели инерционности эвена объекта компенсации и вторым входом сумматора.

Фиг.1

Р(Х)

Лу