SU1019395A1 - Система автоматического управлени с нелинейным регул тором - Google Patents

Abstract

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С НЕЛИНЕЙНЫМ РЕГУЛЯТОРОМ, содержаща  релейный элемент и после довательно соединенные сравнивакнций элемент, линейный регул тор с объектом и усилитель, о т ли чаю вд а   с   тем, что, с целью обеспечени  структурной устойчивости система, она содержит сумматор и интегратор, подключенный входом к входу усилител , а выходом - к входу релейного элемента, выход которого подключен к первому входу сумматора, соеданен-ного вторым входом с выходом усилител , а выходсм - с входом сравнивающего элемента. ;0 : ys сд

Description

Изобретение относитс  к электрическим устройствам дл  Предотвращени  или демпфировани  колебаний и может быть использовано при построении . систем управлени , например летательных аппаратов.

Известна система.управлени  с нелинейным регул тором, содержаща  чувствительный элемент, усилитель, дифференциатор и- релейный элементр. }

Недостатком известной системы  вл  ётс  непригодность дл  использовани  в случае наличи  в -регул торе гистерезиса , вызывающего отставание пофазе , ; -.

Наиболее близким к предлагаемому техническим решением  вл етс  систе ма автоматического управлени  с нелинейным регул тором, содержаща  релейный элемент и последовательно соединенные сравливающий элемент, линейный регул тор с объектом и усилитель С2 3,

Недостатком известной cиcтe 1Ы  вл етс  ее. структурна  неустойчивость, вызываема  тем, что нелинейна  цепь гкстерезисного регул тора соответствует положительной, а не отрица- тельной обратной св зи.

Цель изобретени  - обеспечение структурной устойчивости системы . Поставленна  цель достигаетс  тем,

OITO система содержит сумматор и интегратор . Подключенный входом к входу

усилител / а выходсдо к входу ре .лейного элемента, выход которого подключен к первому входу сумматора, соединенного втор.ым входом с выходом :усилител , а выходом - с входом сравнивающего элемента

На чертеже изображена блок-схема предложенной системы.

Система содержит интегратор 1, усилитель 2, линейный регул тор с объектом 3, релейный элемент 4, сум матор 5, сравнивающий элемент 6.

Блоки 1, 2, 4 и 5 образуют нелинейную часть регул тора системы.

Система автоматического управле- ни  с нел инейным -регул тором работает следующим образом.

Сигнал 2(1) с выхода линейной, части системы подаетс  на усилитель 2 и интегратор 1 нелинейного регул тора . Сигнал с выхода интегратора 1 вызывает срабатывание релейного элемента 4 и, таким образом, на сумматоре 5 суммируютс  сигналы с выходов усилител  2 и релейного элемента 4, которые нелинейным образом сдвинуты между сдобой на 90°, что обеспечивает гистерезисность статической характеристики нелинейного регул тора . С выхода сумматора 5 сигнал y(t) поступает к инвертирующему входу элемента б,° где он сравниваетс  с задающим воздействием g(t), в результате чего получаетс  ошибка системы, котора  подаетс  на вход линейного регул тора с объектом 3.

Использование в нелинейном регул торе интегратора 1 и сумматора 5 обеспечивает структурную устойчивость системы управлени  за счет исключени  нелинейной цепи с положительной обратной св зью...

в известной системе параллельна  нелинейна  цепь соответствует положительной обратной св зи, так как в ней, по существу/ имеетс  двойное инвертирование сигнала, чего нет в предлагаемой системе.

Claims (1)

1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С НЕЛИНЕЙНЫМ РЕГУЛЯТОРОМ, содержащая релейный элемент и последовательно соединенные сравнивающий элемент, линейный регулятор с объектом и усилитель, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения структурной устойчивости системы, она содержит сумматор и интегратор, подключенный входом к входу усилителя, а выходом - к входу релейного элемента, выход которого подключен к первому входу сумматора, соединенного вторым входом с выходом усилителя, а выходом - с входом сравнивающего элемента. '_f

   В (Л с о

   in