SU463093A1 - Способ компенсации вли ни помех во входном сигнале - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к нелинейным системам автоматического управлени  и может быть использовано дл  улучшени  их динамических свойств.

Известны способы компенсации вли ни  помех на динамические свойства нелинейных систем путем сравнени  входного сигнала с сигналом , пропорциональным величине заданного ограничени  его, интегрировани  полученного разностного сигнала в период ограничени , запоминани  проинтегрированного сигнала и суммировани  его с входным сигналом при выходе входного сигнала из зоны ограничени .

Однако при использовании таких способов величина запомненного проинтегрированного разностного сигнала не зависит от параметров помехи во врем  его суммировани  с входным сигналол, что снижает точность компенсации. Целью изобретени   вл етс  повышение точности компенсации при изменении параметр01з помехи.

Это достигаетс  тем, что при выходе входного сигнала из зоны ограничени  интегрируют разностный сигнал, сравнивают запомненный сигнал с вторым проинтегрированным и при их равенстве прекращают суммирование запомненного сигнала с входным.

Блок-схема устройства дл  реализации предлагаемого способа приведена на чертеже.

Выход элемента 1 с ограничением подключен ко входу нелинейного привода 2. Коммутатор 3 соединен с сравниваюшим устройством 4, которое через интегратор 5 св зано с другим сравнивающим устройством 6, и с источником посто нного тока 7. Коммутатор 8 соединен с интегратором 9. Входы 10 и 11 элемента 1 подключены ко входу 12 коммутатора 3, ко входу 13 сравнивающего устройства 4 и к выходу коммутатора 8 соответственно. Вход 14 ycTpoiicTBa 4 соединен с выходом коммутатора 3, а выход - со входом 15 интегратора 5. Вход 16 интегратора 9 имеет св зь с выходом коммутатора 8, входы 17-19 которого подключены к соответствующим выходам интегратора 5 п сравнивающих устройств 4 II 6. Входы 20 II 21 устройства 6 соединены с выходами интеграторов 5 и 9 соответственно .

Управл ющий сигнал, состо щий из полезного сигнала и помехи, поступает на вход 10 элемента 1, на вход 12 ком: утатора 3 н на вход 13 устройства 4.

При достнженни управл ющим сигналом уровн  ограничени  (за счет амплитуды помехи ) ерабатывает коммутатор 3, который включает в работу устройство 4. С выхода устройства 4 разностный сигнал одного знака ностунает на вход 18 коммутатора 8 п на вход 15 интегратора 5, где он интегрируетс  и запоминаетс . Выходной сигнал интегратора 5 поступает на вход 20 сравнивающего устройства 6 и на вход 17 кo r yтaтopa 8, который подго1авливает цепь нодачи разностного сигнала на вход 16 интегратора 9.

Как только управл ющий сигнал выйдет из зоны ограничени , разностный сигнал, уже другого знака на входе 18 коммутатора 8, иостуиает иа вход 16 интегратора 9 и на вход 11 элемента 1, где он суммируетс  с входным сигналом элемента 1, компенсиру  тем самым вли ние нолехи. При этом компенсирующий (разностный) сигнал зависит от параметров нолгехи во врем  компеисации (суммировани ), что повышает точность компенсации.

Проинтегрированный разностный сигнал другого знака и заиомненный разностный сигнал сравниваютс  на входах 21 п 20 устройства 6, В момент их равенства с выхода устройства 6 поступает на вход 19 комл1утатора 8 сигнал, ио которому коммутатор 8 отключает цепь разностного сигнала от входа 1 элемента 1 и разр жает интеграторы 5 и 9. При этом устройство возвращаетс  в исходное состо ние, и комнеисаци  прекращаетс .

При реализации предложенного способа компенсации уровень иасыщени  элемента с

ограничением должен оыть выоран таким, чтобы сигнал с его выхода, поступа  на вход нелинейного привода 2, не вызывал его насыа ени . Кроме того, коммутатор 3 должен иметь запаздывание иа отпускание при выходе управл ющего спгпалс1 113 зоны ограничени  дл  обеспечени  работы сравнивающего устройства 4 в компенсации.

Предмет изобретени 

Способ ко 1пенсации вли ни  помех во входном сигнале, основанный на сравнении входного сигнала с сигналом, нронорциональным величине заданного ограничени  его, интегрнровании получеииого разностного сигнала в i ориод ограиичеии , запоминании проинтегрированного сигнала п cyм iиpoвaнн  его с входным сигналом при выходе входного сигнала 1з зоны ограничени , о т л и чающийс 

тем, что, с целью повышени  точности компеисации прн изменении параметров помех, при выходе входного сигиала из зоны ограиичепи  нптегриру от разпостиый сигнал, сравнивают запо.мпенньп сигнал с вторым нрои 1тегрироваппым и при их равенстве прекращают cyMMHpouainie запомие пюго сигнала с входным.