SU591816A1 - След ща система - Google Patents

Description

(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

1

Изобретение относитс  к автоматике , в частности к системам автоматического управлени , и может быть использовано в электрогидравлических системах, в которых усилитель мощности (золотник) обладает гистеризисной характеристикой и не представл етс  возможным использовать информацию о сигнале на выходе нелинейного элемента.

Известны системы, содержащие элеN«HT сравнени , усилитель, нелинейный злемент типа люфт и включенную параллельно усилителю последовательно соединенных дифференцирующего устройства и релейного элеMeHTaj rj .

Однако дл  этих систем характерна мала  статическа  точность из-за зоны нечувствительности реального ре-лейного элемента при малых скорост х изменени  входного сигнала. Уменьшение зоны нечувствительности ограничено высоким уровнем помех на выходе дифференцирующего устройства.

Известны также след щие системы, в которых примен ютс  корректирующие устройства, цепи которых коммутируютс  в зависимости от величины сигнала р,ассогласовани  2 .

2

Из известных след щих систем наиболее близкой по технической сущности к изобретению  вл етс  система,содержаща  кдюч н последовательно соединенные задатчик и змеритепь рассогласовани , выход которого через усилитель и через последовательно соединенные дифференциатор и первый релейный элемент соединен с соответствующими входами сумматора, выход которого через нелинейный элемент типа люфт соединен со входом объекта управлени , выход которого соединен со вторым входом измерител  рассогласовани  3 | .

Однако и дл  этой системы характерна низка  статическа  точность.

Цель изобретени  - повышение статической системы - достигаетс  тем, что в след щей системе установлен второй релейный элемент, причем выход измерител  рассогласовани  через последовательно соединенные второй релейный элемент и ключ соединен с третьим входом сумматора, а управл ющий вход ключа соединен с выходом первого релейного элемента.

На чертеже представлена функциональна  схема след щей системы.

Система содержит задатчик 1, измеритель рассогласовани  2, усилитель 3, сумматор 4, нелинейный элемент типа люфт 5, объект управлени  6, дифференциатор 7, первый и второй релейные элементы 8, 9, ключ 10. Причем, )f - входной сигнал,

. сигнал рассогласовани , ц - сигнал управлени , у - выходной сигнал.

Система работает следук дим образом

При малых скорост х изменени  сигнала рассогласовани  е меньших чем зона нечувствительности релейного элемента 8, сигнал проходит через усилитель 3 и через решейный элемент 9, ключ 10, сумматор 4 на вход нелинейного элемента 5.

Если уровень сигнала на выходе релейного элемента 9 равен половине величины люфта, то последний выбираете; , и система начинает отрабатывать сигнал ,. Зону нечувствительности релейного элемента 8 можно сделать сколь угодно малой, так как уровень помех сигнала значительно меньше уровн  помех сигнала е ., Если увеличение скорости изменени  сигНсша вызовет срабатывание релейного элемента 8, что ключ 10 разомкнет цепь сигнала от релейного элемента 9. Таким образом, в статике ошибка системы будет определ тьс  приведенной зоной нечувствительности релейного элемента 9, а в динамическом режиме свойства системы будут зависеть от работы релейного элемента 8. В динамике систему можно проанализировать с помощью методов гармонической линеаризации при фильтрующем свойстве ливейной части 6

+3(А)-рх,

К

- коэффициент усилени  усилител  3,

Ч(А - комплексный коэффициент передачи релейного элемента 8,

А - амплитуда входного сигнала релейного э feмeнта 8,

)(A)B(A)jC(A)

Очевидно, что передаточна  функци  рассматриваемой части системы эквивалента передаточной функции форсирующего звена

W(TJ,A)i.(bpT),

Г

К

1

где К К J..

Фазовое опережение, вносимое нелинейной коррекцией в систему, компенсирует отрицательный избыток фазы в системе, в результате чего ликвидируютс  автоколебани .

Система позвол ет при высоких динамический свойствах, определ емых контуром релейного элемента 8, повысить статическую точность системы за счет введени  дополнительного контура релейного элемента 9,

Claims (3)

1.АвторскоеСвидетельство СССР 0 296079, Q 05 В 5/01, 05.01.1970.

2.Авторское свидетельство СССР 484496, q 05 В 13/02, 12.06.1972.

3.Подвальных А.С. и др.. Устройство дл  нелинейной коррекции автоматических систем с люфтом. Автоматика

и телемехс.ника, 1972, W 9.