SU1432453A1

SU1432453A1 - Нелинейное корректирующее устройство системы управлени

Info

Publication number: SU1432453A1
Application number: SU864170866A
Authority: SU
Inventors: Юрий Анатольевич Борцов; Владимир Александрович Булавин; Игорь Михайлович Тавролов; Игорь Борисович Юнгер
Original assignee: Ленинградский электротехнический институт им.В.И.Ульянова (Ленина); Молдавский металлургический завод
Priority date: 1986-12-30
Filing date: 1986-12-30
Publication date: 1988-10-23

Abstract

Изобретение относитс к автоматике и предназначено дл использовани в системах электропривода посто нного тока, к которым предъ вл ютс высокие требовани к стабильности динамических свойств при существенно нестационарных параметрах объекта управлени и исполнительного устройства . Целью изобретени вл етс повышение помехозащищенности и быстродействи устройства. Устройство содержит эталонную модель 1, сумматор 2, масштабные усилители 3 и 5, нелинейный статический элемент 4 с кв д- ратичной зависимостью. Свойства устройства и системы управлени , где может быть применено устройство,обусловлены видом нелинейной статической характеристики нелинейного элемента 4. 2 ил. /)

Description

dtiaod

4 СО 1C

ел

00

Изобретение относитс к автоматике и предназначено дл использовани в системах электропривода посто нного тока, к которым предъ вл ютс высо кие требовани к стабильности динамических свойств при существенно нестационарных параметрах объекта управлени , и исполнительного устройства

Цель изобретени - повышение поме- хозащищенности и быстродействи устройства .

На фиг. 1 изобраикена функциональна схема устройства} на фиг, 2 - нелинейна характеристика нелинейно- го статического элемента с квадратичной зависимостью.

Устройства (фиг. 1) содержит эта- I лонную модель 1, сумматор 2, второй I масштабный усилитель 3, нелинейньш I статический элемент 4 с квадратичной зависимостью, первый масштабный усилитель 5.

Устройство работает следующим об- : разом.

j Задающий сигнал подаетс на вход модели 1. Одновременно на второй вход сумматора 2 подаетс сигнал обратной св зи с выхода датчика скорости вра- 11Цени двигател . При совпадении ди- намических свойств системы электропривода и эталонной модели сигналы, поступающие на первый и второй входы сумматора, равны и противоположны по знаку. Поэтому на выходе сумматора 2 среднее значение сигнала равно нулю . Кроме этого, с датчика скорости вращени поступает на второй вход сумматора 2 вместе с полезным сигналом еще и помеха. Однако она существен- но ослабл етс при прохождении через нелинейный элемент 4, так как он имеет- соответствующую статическую характеристику (фиг. 2) .

Пусть вследствие каких-либо, причин динамические свойства системы электропривода и эталонной модели 1 перестают совпадать. При этом на выходе сумматора, а затем и второго масштабного усилител по вл етс разностный сигнал между заданной и фактической скоростью электропривода. Коэффициент передачи нелинейного элемента 4 измен етс в зависимости от величины входного сигнала. Чем больше рассогласование сигналов на выходе сумматора 2, тем больше коэффициент передачи.

Измен вид статической нелинейности элемента 4, можно получать различные соотношени между инвариантными и помехозащищенными свойствами системы. Чем более наклон нелинейной характеристики в верхней части, тем лучшими инвариантными свойствами обладает система в переходных режимах при отработке возмущающих воздействий . Чем меньше наклон нелинейной характеристики в нижней части, тем лучшими помехозащищенными свойствами обладает система в установившихс режимах.

Таким образом, нелинейньй статический элемент уменьшает уровень помехи , поступающей в установившемс режиме на выход устройства, путем выбора нелинейностей с малыми коэффициентами наклона в зоне помех; улучшает инвариантные свойства, повышает запас устойчивости системы,где может примен тьс устр ойство, при отработке возмущений з.а счет выбора нелинейности элемента с достаточно большими коэффициентами наклона вне некоторой начальной зоны.

Claims

Формула изобретени

Нелинейное корректирующее устрой- ство системы управлени , содержащее эталонную модель, вход которой соединен с входом з.адающего сигнала устройства , а выход - с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с входом обратной св зи устройства , первый масштабньй усилитель, выход которого Соединен с выходом устройства, отличающеес тем, что, с целью повышени помехозащищенности и быстродействи устройства , в него введены второй масштабньй усилитель и нелинейньй статический элемент с квадратичной зависимостью , выход которого соединен с входом первого масштабного усилител , а вход - с выходом второго масштабного усилител , подключенного входом к выходу сумматора.

5

ч

3

2

1

f(5J

0.5 1 /,5 Ъ

Фиг.г