SU746401A1 - Способ компенсации инерционности систем автоматического управлени и регулировани - Google Patents

Description

1

Предлагаемое изобретение относитс  к системам автоматического управлени  и регулировани , в которых как правилб, содержатс  звень , обладающие инерционностью.5

Известен способ компенсации инерционности двигател , который состоит в том, что путем сравнени  знаков напр жени  управлени  двигател  с напр жением , пропорционсшьным скорости 10 вращени  двигател , вы вл ют те интераалы времени, на которых знаки сигналов не совпадают, формируют корректирующий сигнал, сдвигают его на четверть периода собственных колеб аний 5 системы и подают на звено, разрывающее на врем  действи  корректирующего сигнала цепь основного управл ющего сигнала 1.

Недостаток известного способа мала  точность компенсации инерционности .

Наиболее близким техническим решением  вл етс  способ компенсаций 25 инерционности систем i автоматического управлени  и регулировани ,основанный на формировании сигнала регулировани , сигнала скорости регулируемого сигнала и сигнала ошибки системл 2. 30

Мала  точность компенсации инерционности - недостаток известного способа ., .

Цель изобретени  - повышение точнЬсти компенсации инерционности, котора  достигаетс  тем, что определ ют знак сигнала разности снгнала ошибки и сигнала скорости регулируемого сигнала и Измен ют знак сигнала регулировани  при несовпадении его со знаком сигнала разности.

На фиг. 1 изображена структурна  электрическа  схема дл  реализации предлагаемого способа; на фиг. 2 представлены кривые сигналов.

На вход ключевого устройства 1 подают сигнал ошибки или сигнал рассогласовани  системл. Вькод ключевого устройства можно соедин:нть с любыми звень ми системы, либо, если они от20 сутствуют, с двигателем 2. Напр жение SL, пропорциональное скорости двигател , подают на вход логического устройства 3. Сюда же подают сигнаш ошибки . Выход логического устройства соединен сключевым устройством.

Компенсаци  инерционностей происходит следующим образом.

Claims (2)

1. На логическое устройство ЗГ, анализирующее знаки и величины поступайщик сигнсьлов, подают напр жение ошибки cf и напр жение О. , пропорцио .нальное скорости вращени  двигател , например, с тахогенератора или смостовой схемы. В качестве логическо гоу стрЬйства могут быть использованы самые различные схемы, например, схемы совпаденид. С помощью логического устройства производ т сра внёние поступающих сигналов по следующему закону: . (( . Д v)-n6lii; a(d-Kft)(, (2) где у - основной сигнал управлени  системы на выходе ключевого . элемента 3; О сигнал ошибки системы; fii - напр жение, пропорциональное скорости двигател ; К - коэффициент пропорциональности ;. п - коэффициент, принимающий чис ленные значени  . В те моменты времени, когда выпол н етс  условие (1), с помощью ключевого элемента 3 пропускают основной сигнал управлени  без изменени . В ё интервалы времени, когда выполн етс  условие (2) , с помощьк) ключевого элёйёНта измен ют знак основного сиг нала Одновременно (в зависимости от величины п) можно измен ть амплитуду перекидываемого сигнала (как правило п 1) . , , . .. ,..,...,, .,,...... ... Йэвейтно, что при изменении знака управл ющего сигнала, по сравнению с отключением этого сигнала, достигают более эффективной стабилизации системы в переходных режимах. Еще больший .эффект достигаетс  при сочетаний изменени  зйак& управл ющего сигнала с одновременным увеличением амплитуды последнего, v Предлагаемый способ позвол ет так ё йолучать эффект упреждени , и в тех случа х, когда это необходимо пол ностью компенсировать отрицательное вли ние инерционностей двигател  и других звеньев путем соответствующего выбора коэффициентов Кип. Из фиг. 2а следует, что при трех различных амплитудах К 51. получают разные интервалы времени работы ключевого устройства 1 (фиг. 1).Например , при амплитуде напр жени  К,й до точки 2 выполн етс  условие (1). Следовательно, на интервале времени 0-2 основной сигнал знака не мен ет (фиг. 2б) . Начина  с точки 2 дб точки М выполн етс  условие (2), поэтому ключевое устройство измен ет знак основного сигнала. В интервале времени м-2 оп ть становитс  справедливым условие (1) - сигнал сохран ет свой знак;, на отрезке времени 2 -м действует условие (2) - знак сигнала измен етс  и т. д. Как следует из вышеописанного, предлагаемый способ: 1)не требует дополнительного изменени  фазового сдвига на четверть периода собственных колебаний системы и вследствие этого не критичен к. изменени м частоты колебаний системы; 2)не требует большого перерегулировани  системы, так как уже в первый полупериод процесса (отрезок времени (2-М фиг. 26) начинает работать ключевой элемент 1 фиг. 2; 3)позвол ет компенсировать инерционность не только двигателей, но и любых других звеньев между входом системы и устройством, вырабатывающим напр жение, пропорциональное скорости двигател ; 4)эффективен при различных видах входного сигнала. . Экспериментальные данные показывают , что применение предлагаемого способа при Соответствующем подборе коэффициентов п и К позвол ет компе.нсировать вли ние всех инерционных звеньев системы и тем самым получить оптимальный переходный процесс и уменьшить значение ошибки в системе. Формула изобретени  Способ компенсации инерционности систем автоматического управлени  и регулировани , основанный на формировании сигнала регулировани , сигнала скорости, регулируемрг.0,сигнала и сигнала Ьшибки системы, отличающийс  .Тем, что, с целью повышени  точности компенсации нелинейное- , тей, определ ют знак сигнала разности регулируемого сигнала и измен ют знак сигнала регулировани  при несовпадении его со знаком сигнала разности . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Санковский Е.Л. и др. Основы автоматического управлени , МВИЗРУ, ПВО, Мичск, 1968, кн. 2, с. 235.
2. 2. Хлыналр Е. И. Нелинейные системы автоматического регулировани . Энерги  67, с., 403-411 (прототип ).