30 поко . След щий привод в этом случае оказываетс разомкнутым по цепи обратной св зи. Информаци , поступающа на вход усилител , не испытыва действи отрица391 тельной обратной св зи, переводит его в режим насыщени , исключить который введением дополнительных средств коррекции представл ет определенные трудности. Аналогично и дл случа отсутстви зоны засто . При изменении сигнала управлени след щим приводом в силу того, что ускорение мехаш1змов не может нзменитьс мгновенно, имеет место всплеск оишбки и не соответствие действи отрицательной обратной св зи по скорости управл ющему воздействию. . В данном случае всплеск оцшбки также может витьс причиной того, что усилитель окажетс в зоне насыщени . Следует отметить , что в реальных механизмах имеют место флюктуации нагрузки, иногда измен ю щиес в широких пределах, где также не исключаетс режим работы усилител в зоне насыщени . Таким образом, получаетс несоответствие темпа вьщачи информации с интерпол тора динамическим возможност м электропривода. Но при взаимосв занном регулировании в режиме обработ1си по контуру, например по линии, должно выдерживатьс посто нств отношени скоростей между отдельными координатами. Наличие нелинейности в следующем приводе в виде насьпцени усилител , обуславливаемое силами сухого трени и инерцией масс иатрузкк, затрудн ет, а в отдельных случа х исключает возможность обеспечени посто нства отношени скоростей в начале разгона, результирующий контур при зтом выполн етс с ощибкой. В практике одним из методов снижени отрицательного действи нелинейностей, вызванных насыщением усилителей, обуславливаемого силами сухого трени и инерцией масс нагрузки, вл етс умеш щение частоты подачи управл ющих импульсов, введени предыскажений в программу. Однако это влечет за собой уменьшение быстродействи , & поскольку имеют место флюктуации наi грузки, не исключаетс работа усилител ; след щего привода в режиме насыщени , т.е IB нелинейнш зоне. Цель изобретени - повышение быстродействи устройства. Указанна цель достигаетс тем, что в устройство дл комбинированного числового программного управлени введены последова тельно соединенные блок координатных поро говых элементов, подключенный входами к выходам. след щего привода, и элемент ИЛ1, подсоединенный выходом ко второму входу генератора импульсов. На чертеже приведена блок-схема устройства . Устройство содержит блок 1 ввода, соеди ненный с блоком 2 буферной пам ти, соответствующие выходы которого подключены к блоку 3 разгона и торможени и интерпол тору 4, блоку 5 управлени и первому входу коммутатора 6. Блок 3 разгона и торможени св зан с генератором 7 импульсов , подключенным к интерпол тору 4. Выходы текущих значений интерпол тора соединены со вторым входом коммутатора 6, управл ющий вход которого соединен с блоком 5 управлени , который св зан с интерпол тором 4. Интерполйтор 4 через последовательно соединенные блок 8 регулировани контурной скорости и импульсно-потенциальный преобразователь 9 подключен к след щему приводу 10, содержащему усилитель 11, двигатель 12 и тахогенератор 13, выходом соединенным с одним нз входов усилител 11. Один из входов сумматора 14 св зан с коммутатором 6, а другой - с датчиком 15 обратной св зи (кинематически соединенного с валом двигател 12, на чертеже не показано), подключенным также к блоку 3 разгона и торможени 3. Выход сумматора 14через цифроаналоговый преобразователь 16 подключен к след щему приводу 10. Блок 17 координатнь1Х пороговых элементов входами подключен к выходу усилител 11 каждой координаты привода 10, а выходом - ко входу элемента ИЛИ 18. Устройство работает следующим образом. Информаци на отработку, а также сигна лы команд поступают из блока 1 в блок 2 и далее - в блок 5, интер пол тор 4, блок 3 и коммутатор 6. Устройство работает в двух режимах: по контуру н в режиме позиционировани ., В режиме отработки по контуру (все элементы схемы работают циклически с ПОСТОЯННЫ) частотой щосла) блок 5 организует подключение блока 2 к интерпол тору 4, выход текущих координат которого подключаетс ко второму входу коммутатора 6. Первый вход коммутатора при этом отключен от блока 2. Поступающа последовательность импульсов текущих координат, число которых оНредел ет перемещение, а частота следовани - скорость подач, в сумматоре 14 сравниваетс с кодом, вьщаваемым датчиком 15. При равенстве их значений сигнал на выходе цифроаналогового преобразовател равен нулю, а управл ющий сигнал на привод 10 постугсает от интерпол тора 4 через блок 8 и преобразователь 9. Рассогласова1ше между показани ми датчика 15и информацией, поступающей с интерпол тора 4, вы вленное в случае возникновени ощибки сумматором 14, поступает через преобразователь 16 на вход привода 10, вызыва при этом допол1штельное воздействие, устран ющее (уменьшающее) рассогласование. Блок 17 фиксирует момент перехода усилительного тракта привода 10 в режим по .каждой координате и по мере того, как приближаетс этот режим, оно выдает сиг-. нал на соответствующие входы элемента ИЛИ 18. Сигнал с выхода элемента ИЛИ 18 поступает на второй вход генератора 7 и прекращает дальнейшее поступление импульсов на вход интерпол тора 4 до тех пор, пока уровень сигнала в усилительном тракте не снизитс до уровн , соответствующего линей ной зоне. Таким образом, в момент разгснш с увеличением ошибки до уровн , обуславливающе го переход усилител в режим насыщени хот бы в одном из каналов, происходит откпюэдние генератора 7 и прекращение интерпол ции . А поскольку все элементы схем работают циклически, отработка просуммированной в предыдущих циклах в сумматоре 11 информации продолжаетс , посто нство соотнощени по входному воздействию не наруигаетс , следовательно, соотношение скоростей между отдельными координатами системы поддерживаетс ПОЁТОЯНИЬПМ, результирующий ксипур отрабатываетс с то шостью I заданной программой. По мере нарастани скорости в режиме разгона тахометрическа отрицательна обратна св зь в след щем приводе начинает оказывать регулнр) воздействие, исключа переход усилительного в режим сыщени . При работе усилительного тракта в линейной зоне пороговые элемента блока 17 не срабатывают и с генератора 7 импульсы, частота которых измен етс блоком 3, посто нно поступают на интерпол тор 4. В режиме позиционной отработки, например холостые ходы ийи перемещение вдоль одной из координат, блок 5 отключает интерпол тор 4 от блока 2, подключает первый вход коммутатора 6 к выходу блока