SU1327057A1

SU1327057A1 - Устройство дл определени координат упругого объекта в автоматизированном электроприводе

Info

Publication number: SU1327057A1
Application number: SU853941581A
Authority: SU
Inventors: Дмитрий Анатольевич Поздеев
Original assignee: Всесоюзный Научно-Исследовательский,Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Релестроения
Priority date: 1985-08-09
Filing date: 1985-08-09
Publication date: 1987-07-30

Abstract

Изобретение относитс к измерительной технике и может быть использовано в высокоточных системах измерени и автоматического регулировани координат электромеханических объектов с упругой кинетической св зью , например в приводах подачи металлорежущих станков, дл демпфировани колебаний исполнительных механизмов . Цель изобретени - повышение быстродействи и расширени области применени . Она достигаетс тем, что в устройстве вместо датчика тока использован датчик угла закрутки и введены релейный и ускор ющий элементы, сумматор и фильтр. 1 ил. (Л

Description

1

Изобретение относитс к измерительной технике и может быть использовано в высокоточных системах измерени и автоматического регулировани координат электромеханических объектов с упругой кинематической св зью, например в приводах подачи металлорежущих станков, дл демпфировани упругих колебаний исполнительных механизмов .

Цель изобретени - повышение быст , родействи и расширение области применени - .

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит датчик 1 скорости , первьш интегратор 2, измеритель 3 рассогласовани , второй инте

гратор 4, датчик 5 угла закрутки, релейный элемент 6, ускор ющий элемент 7, фильтр 8 и сумматор 9.

На чертеже обозначены: и

% -угловые перемещени валов двигател -и механизма,.приведенные-К валу двигател ; ы, - скорость двиг ател ; й -Р- угол закрутки; w, ,, , АЧ, i( - наблюдаемые координаты объекта; w - фильтрованный сигнал по ускорению объекта.

Устройство работает следующим образом .

Контур, состо щий из первого интегратора 2, измерител 3 рассогласовани , релейного элемента 6, второго интегратора 4 и сумматора 9 представл ет собой релейную след щую систему управл емую по двум входам: и, и /ЛР.

А1

При этом сигнал на выходе первого интегратора 2 следит за изменением управл ющего сигнала д -Р и, следовательно , сигнал л4 на выходе сумматора 9 следит за его производной i . Так как скорости двигател и механизма св заны соотношением, то сигнал ы на выходе второго РИ1тегратора 4 будет описывать скорость u), , а на его входе - производную и). Дл сглаживани высокочастотных импульсаций,

/

содержащихс в сигнале и

на выход

релейного элемента 6 фильтр 8.

устанавливаетс

В указанной релейной след щей системе установитс автоколебательный режим с относительно низкой частотой автоколебаний, близкой к собственной частоте наблюдающего устройства. Поэтому дл сглаживани сигнала Wj требуетс устанавливать фильтр 8 с боль

5

шой посто нной времени Т, что ограничивает быстродействие наблюдающего

г устройства.

С целью повышени частоты автоколебаний в системе и, следовательно, быстродействи наблюдающего устройства применен ускор ющей элемент 7 в виде динамического звена VI (Р)

К --, охватывающего релейный элеt/ , Jr | I

мент 6, В этом случае частота автоколебаний f определ етс внутренним контуром, состо щим из релейного 6 и ускор юш,его 7 элементов, поэтому ее можно измен ть выбором параметров К и -&., ,

Сравнительный анализ прототипа и предлагаемого устройства показыва

ет, что реакци обоих устройств на управл ющее воздействие одинакова и близко совпадает с реакцией объекта. Однако реакци на возмущающее воздействие - разна . Прототип тем медленнее реагирует на возмущение, чем рлилсе коэффициент соотношени масс : к единице, т.е. чем слабее обратное воздействие механизма на двигатель - через упругое, звено. В пределе при прототип не реагирует на возму- воздействи . Реакци предлагаемого -устройства на возмущающее воздействие практически не отличаетс от реакции объекта, следовательно, его динамическа точность в переходных процессах существенно выше, т.е. предлагаемое устройство вырабатьшает более достоверную информацию о координатах объекта. Такие же услови имеют место и при вариаци х парамет5

0

g

ров механизма (жесткости С. и момента инерции Ig). Указанные влени ограничивают область применени прототипа объектами с коэффициентом , в то врем как дл предлагаемого устройства такие ограничени отсутствуют .

Таким образом, повышение быстродействи и расширение области применени достигаетс использованием угла закрутки упругого элемента в качестве второго входного сигнала наблюдающего устройства, который измер етс датчиком угла закрутки, а также вве- релейного и ускор ющего элементов , позвол ющих формировать заданные динамические свойства наблюдающего устройства.

Claims

Формула изобретени

Устройство дл определени координат упругого объекта в автоматизированном электроприводе, содержащее датчик скорости, первьш и второй интеграторы, измеритель рассогласовани , подключенный первым входом к выходу первого интегратора, отличающеес тем, что, с целью повьшени быстродействи и расширени области применени , устройство содержит датчик угла закрутки, релейный элемент, ускор ющий элемент.

Редактор А.Лежнина

Составитель А.Лащев

Техред В.Кадар Корректор В.Бут га

Заказ 3388/АЗ Тираж 863 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна , 4

и сумматор, выход датчика угла закрутки соединен с вторьм входом измерител рассогласовани , подключенного выходом к первому входу релейного элемента, выход которого через ускор ющий элемент соединен с вторым своим входом, через второй интегратор - с первым входом сумматора , а непосредственно - с входом фильтра, второй вход и выход сумматора соединены соответственно с выходом датчика скорости и входом первого интегратора.