SU1164657A1 - Устройство дл управлени копирующим манипул тором - Google Patents
Устройство дл управлени копирующим манипул тором Download PDFInfo
- Publication number
- SU1164657A1 SU1164657A1 SU833592101A SU3592101A SU1164657A1 SU 1164657 A1 SU1164657 A1 SU 1164657A1 SU 833592101 A SU833592101 A SU 833592101A SU 3592101 A SU3592101 A SU 3592101A SU 1164657 A1 SU1164657 A1 SU 1164657A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- sensor
- adder
- input
- speed
- controller
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО дал УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУМЦИМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее на задающей и исполнительной сторонах последовательно соединеншле цервый сумматор, регул тор положени второй сумматор,, регул тор скорости, третий сумма:тор, регул тор тока,, датчик тока и двигатель, механически св занный непосредственно с датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положени , который механически св зан через упругий элемент с вторым датчиком положени , -причем выход датчика тока подключен .к второму входу третьего сумматора, выход датчика скорости соединен с вторым входом второго сумма:тора, а выход первого датчика положени подключен к первому, входу первого .сумматора, о т л и ч а ю щ е-е с тем, что, с целью повышени быстродействи и точности устройства, в .нем выходы второго датчика положени , датчика скорости и датчика тока задающей стороны соединены соответственно с вторым входом первого сумматора, третьим входом второго сумматора и третьим входом третьего сумматора исполнительной (Л стороны, а выходы второго датчика с положени -, датчика с-корости и датчика тока исполнительной, стороны подключены соответственно к второму входу первого сумматора, третьему входу второго сумматора и третьему входу третье.го сумматора задающей Од 4 Од О1 стороны. . . . / ;
Description
Изобретение относитс к робототехнике , и может быть использовано при .создании дистанционных копирующих манипул торов. Целью изобретени вл етс повьгаение быстродействи и точности устройства. На чертеже представлена функциональна схема предлагаемого устройства . Устройство содержит задающий и исполнительный механизмы 1 и 2 соот ветственно, след щие системы 3, пер вые сумматоры 4, регул торы 5 поло жени , вторые сумматоры 6, регулйто ры 7 скорости, третьи сумматоры 8, регул торы 9 тока, датчики 10 тока, упругие элементы 11, двигател 12, датчики 13 скорости, редукторы 14, первые и вторые датчики 15 и 16 пол жени соответственно; Устройство работает следующим об зом. . . . - При повороте вала защитного меха низма 1. сигнал рассогласовани его датчика 16 положени и датчика 15 исполнительной стороны сумматора 4 исполнительной стороны через регул ры 5, 7 и 9 поступает на двигатель Двигатель 12 через редуктор 14 пере мещают датчик 15 исполнительной сто роны. Через упругий элемент 11 движ ние от вала задающего механизма 1 передаетс к валу исполнительного механизма 2. Вследствие .структурной симметрии системы процесс передачи угла поворота от вала исполнительно механизма 2 к валу задающего механи 1 происходит аналогичным образом,. При отражении усилий в исходном положении все датчики 13, 15 и 16 занимают согласованное положение. При приложении момента к валу испол нительного механизма 2 он поворачив етс .относительно .выходного вала редуктора 14 на угол,.определ емьй жесткостью упругого элемента 11 и величиной приложенного момента, . вследствие чего упругий элемент 11 находитс в напр женном состо нии. Сигнал рассогласовани датчика .16 положени и датчика 15 задающей стороны с выхода сумматора 4 задающ стороны через регул торы 5, 7 и 9 поступает на выход двигател 12„ Двигатель 12 через редуктор 14 пере дает движение до тех пор, пока не достигаетс новое согласование поло 572 жени датчика 16 положени исполнительной стороны и датчика 15 задающей стороны и датчика. Поворот выходного вала редуктора 14 приводит в напр женное состо ние упругий элемент 11, происходит передача усили с вала исполнительного механизма 2 на вал задающего механизма 1. При увеличении нагрузочного момента на валу исполнительного механизма 2 выходной вал редуктора 14 задающей стороны поворачиваетс еще на некоторый угол,- что приводит к еще больщему напр женному состо нию упругих элементов 11. Такое устройство работает до тех пор, пока момент закрутки упругого элемента 11 задающей стороны не сравн етс с моментом, приложенным к валу исполнительного механизма 2. После этого устройство приходит в движение, при этом упругие элементы 11 наход тс в напр женном состо нии. Произошло отражение усили от исполнительного механизма 2 к задающему в масшт.абе, завис щим от соотношени жесткостей упругих элементов 11. Вследствие структурной-симметрии устройства процесс отражени усили от вала задающего механизма 1 к исполнительному происходит аналогичным образом. При наличии нагрузочных моментов на валах задающего и исполнительных элементов. 1 и 2 устройство в установивщемс режиме движетс равноускоренно или равнозамедленно с. ускорением, величина которого пропорциональна величине разности нагрузочных моментов. Данна пропорциональность обеспечиваетс за счет компенсации вн-утреннего в зкого (скоростного ) трени , обусловленного налич ем в каждой след щей системе Скоростного контура, путем введени перекрестных положительных обратных св зей по скорости, компенсирующих, сигналы и действие собственных обратных св зей по скорости соответственно и позвол ет тем самым двигател м 12 развивать моменты, величина которых пропорциональна величине сигналов с выхода сравнени . В переходных режимах работы степень пропорциональности между ускорени ми механизмов 1 и 2 устройства и разностью нагрузочных моментов определ етс наличием в устройстве инерционных элементов и величиной их посто нной времени. Дл компенсации больших посто нных времени кажда след ща система построена как трехконтурна система подчиненного регулировани тока, скорости и положени , при этом вид переходных характеристик зависит только от иескомпемсированных малых посто нных BpehfCHH и параметров настройки регул торов.
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДОЯ УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее на задающей и исполнительной сторонах последовательно соединенные первый сумматор, регулятор положения, второй сумматор, регулятор скорости, . третий сумматор, регулятор тока, . датчик тока и двигатель, механически связанный непосредственно с датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положения, который механически связан через упругий ' элемент с вторым датчиком положения, причем выход датчика тока подключен к второму входу третьего сумматора, выход датчика скорости соединен с вторым входом второго сумматора, а выход первого датчика положения подключен к первому, входу первого сумматора, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности устройства, в нем выходы второго датчика положения , датчика скорости и датчика тока задающей стороны соединены соответственно с вторым входом первого сумматора, третьим входом второго сумматора и третьим входом третьего сумматора исполнительной стороны, а выходы второго датчика положения·, датчика скорости и датчика тока исполнительной, стороны подключены соответственно к второму входу первого сумматора, третьему входу второго сумматора и третьему входу третьего сумматора задающей стороны. ' .-./SU .1164657 >
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833592101A SU1164657A1 (ru) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | Устройство дл управлени копирующим манипул тором |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU833592101A SU1164657A1 (ru) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | Устройство дл управлени копирующим манипул тором |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1164657A1 true SU1164657A1 (ru) | 1985-06-30 |
Family
ID=21063733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU833592101A SU1164657A1 (ru) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | Устройство дл управлени копирующим манипул тором |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1164657A1 (ru) |
-
1983
- 1983-05-18 SU SU833592101A patent/SU1164657A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 308627, кл. В 25 J 3/00, 1969. Авторское свидетельство СССР № 528542, кл. G 05 В 11/01, 1975. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4989161A (en) | Control unit for a multi-degree-of freedom manipulator | |
CN110394801B (zh) | 一种机器人的关节控制系统 | |
US9796087B2 (en) | Control system for power unit | |
KR890007487A (ko) | 서보 모터용 제어장치 | |
Montoya-Cháirez et al. | Adaptive RBF neural network-based control of an underactuated control moment gyroscope | |
SU1164657A1 (ru) | Устройство дл управлени копирующим манипул тором | |
US4950090A (en) | Method for the detection and regulation of a spring moment and a difference speed in rotationally driven two-mass systems | |
US4481453A (en) | Torque loop control system and method | |
US2415157A (en) | Servo cam follower | |
JP2580502B2 (ja) | 減速機付モ−タの力・トルク制御方法 | |
SU951233A1 (ru) | Обратима след ща система | |
SU798713A1 (ru) | Интерактивна система управлени РОбОТОМ | |
US3426532A (en) | Remote control system for power plant preferably for the direct control of a ship's main propulsion power plant from the ship's bridge | |
SU1280206A1 (ru) | Гидравлический сервомеханизм | |
SU436733A1 (ru) | Привод манипул тора | |
SU552184A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
JP2581192B2 (ja) | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 | |
SU642671A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
SU511201A1 (ru) | Привод дл сустава задающего органа копирующего манипул тора | |
SU1176301A1 (ru) | Обратима след ща система | |
SU750175A1 (ru) | Способ гашени колебаний сил упругости в приводе | |
US4986237A (en) | Heat engine speed governor | |
RU2025413C1 (ru) | Система управления продольным движением самолета | |
SU960723A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
SU1683163A1 (ru) | Электропривод |