SU798713A1 - Интерактивна система управлени РОбОТОМ - Google Patents
Интерактивна система управлени РОбОТОМ Download PDFInfo
- Publication number
- SU798713A1 SU798713A1 SU792733756A SU2733756A SU798713A1 SU 798713 A1 SU798713 A1 SU 798713A1 SU 792733756 A SU792733756 A SU 792733756A SU 2733756 A SU2733756 A SU 2733756A SU 798713 A1 SU798713 A1 SU 798713A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- key
- output
- proportional
- unit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ИНТЕРАКТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ РОВОТОМ
Изобретение относитс к радиотехнике и может быть использовано при создании интерактивных систем управлени роботё1ми, обладающими оптимальными характеристиками. Известна система управлени робо том, содержаща последовательно соединенные усилитель, двигатель и исполнительный орган, соединенный с нагрузкой датчиком нагрузки и дат чиком положени , выход которого под ключен к одному из входов усилител и последовательно соединенные усили тель, двигатель и механическую пере чу, соединенную с задающим органом, датчиками нагрузки и датчиком полбЖ ни , выход которого подключен к . другому входу усилител исполнитель ной след щей системы, логический блок и переключатель fl. Однако система имеет невысокие динамические характеристики. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс система, содержаща первый ключ и последовательно соединенные тактовый генератор, блок паг-етти и второй ключ, причем выход первого ключа подключен ко второму входу блока пам ти и по каждой регулируемой коо динате задающего и исполнительного органа блок сравнени и последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, сумматор, усилитель и двигатель, св занный через датчик положени и датчик момента с исполнительным механизмом, выход датчика положени подключен к первому входу блока сравнени 2 . Однако в системе не предусмотрены корректирующие средства, компенсирующие вли ние переменного момента инерции рабочих органов манипул тора на динамические характеристики приводов, оператор не может корректировать движени во врем nporpeiMмного управлени . Цель изобретени - расширение функциональных возможностей системы. Поставленна цель достигаетс тем, что система содержит последовательно соединенные функциональный преобразователь и третий ключ, и по каждой регулируемой координате задгиощего и исполнительного органа пропорционально-интегрально-дифференциальный регул тор и пропорционально-дифференциальный регул тор, а также по каждой регулируемой координате задающего органа св занный с исполнительным механизмом датчик усили , выход, которого подключен к первому входу функционального Преобразовател , второй и третий входы которого соединены , соответственно, со входами датчиков момента задающего и исполнительного органа, второй выход Кс1ждого из которых через пропорциональнодифференциальный регул тор подключен ко второму входу сумматора, выход тактового генератора соединен со вторым входом третьего ключа, выход которого подключен ко второму входу первого ключа и второму входу каждого блока сравнени , третий вход которого соединен с выходом второго ключа, а выход через пропорциональноинтегрально-дифференциальный регул тор - ко входу цифроаналогового преобразовател .
На чертеже представлена функциональна схема системы управлени .
Система содержит блоки 1, 2 сравнени , пропорциональноинтегрально-дифференцисшьные регул торы 3, 4, цифроаналоговые преобразователи 5, б, сумматоры 7, 8, усилители 9, 10, двигатели 11, 12, датчики 13, 14 положени , датчики 15, 16 момента исполнительные механизмы 17, 18, пропорционально-дифференциальные регул торы 19, 20, первый 21, второй 22, третий 23 ключи, соответственно, тактовый генератор 24, функциональный преобразователь 25, датчик силы 26, многокоординатна руко тка 27, блок 28 пам ти, задающий орган 29, исполнительный орган 30.
Система работает следующим образом .
Система может быть использована в режиме состо ни поко (первый режим), режиме дистанционного управ лени с активным отражением сил (второй режим), режиме автоматичесKo .ro прозграммного управлени (третийрежим ). Во втором режиме можно осуществл ть обучение робота. Третий и второй режимы совмещаютс во времени когда оператор, воздейству на орган дистанционного управлен1| , вносит необходимые коррективы в автоматический режим работы,
Система работает следующим образрм .
В первом режиме система работает следующим образом.
На входы блоков 1, 2 сравнени не поступают сигналы управлени . Сигнал датчика 26 силы равен нулю. Сигнгш датчика 15 момента пропорционален внутренним силам нагрузки. Исполнительный орган 30 нагружен внешней силой (сила веса транспортируемого груза)..Сигнал датчика 16 момента пропорционсшеы внешней и внутреннимсилам нагрузки. Коэффициенты передачи датчиков 15, 16 момента по выходам выбраны таким образом, что
сигналы, обусловленные внутренними силами нагрузки на задающем 29 и исполнительном 30 органах,взаимно компенсируютс и напр жение на выходе датчика 16 момента пропорционально разности только внешних сил нагрузки . Кроме зтого датчики 15, 16 моментов через пропорционально-дифферен- . хиальные регуЛ торы 19, 20, усилители 9, 10 управл ют двигател ми 11, 12 аким образом, что моменты, созаваемые двигател ми 11, 12, равны оментам нагрузки, действук цим на атчики 15, 16, т.е. приводы задаюего 29.и исполнительного 30 органов нвариантны к силам нагрузки, действующим на датчики 15, 16 при правильном подборе параметров пропорционально-дифференциальных регул торов 19, 0.
Неточности компенсации устран ютс при наличии главным образом обратных св зей от датчиков 13,14 положени , в результате которых любое движение, не соответствующее сигналам, пс ступаюим на блоки 1, 2 сравнени , вызывает несоответствие в блоках 1, 2 сравнени , в результате которого пропорционально-интегрально-дифферениальные регул торы 3,4 формируют ополнительные сигналы компенсации.
Напр жение, снимаемое с датчиков 15, 16 момента и поступающее на вход функционального преобразовател 25, не вызывает включение третьего ключа 23, так как возникающий при этом напр жении ток проходит через его сопротивление в направлении, при котором создаетс сигнал запрета на третьем ключе 23.
Во втором режиме система работает следующим образом., Оператор , создава на руко тке
27управлени силу, большую силы внешней нагрузки, обеспечивает сигнал напр жени на датчике 26 силы, больший сигнала напр жени , снимаемого с датчиков 15, 16 момента, в результате снимаетс запрет третьего ключа 23, который подсоедин ет выход тактового генератора 24 к входам блоков 1 2 сравнени .
Приводы задающего 29 и исполнительного 30 органов воспроизвод т одновременно и согласованно заданное движение , при этом регул торы 3, 4 формируют оптимальные законы управлени .
Если силы внешней нагрузки возрастают , то третий ключ 23 разрывает цепь управлени .
Измен направление силы,действующей на руко тку, оператор реверсирует движение двигателей 11, 12.
Дл обучени робота включаетс первый,ключ 21.
В третьем режиме работы первый ключ 21 выключен, а второй ключ 22 включен. Сигнал управлени из блока
Claims (2)
- 28пам ти поступает на входы блоков 1, 2 сравнени . Одновременно на эти входы могут поступать сигналы от ключа 23. Селективность сигналов обе печиваетс соответствукадей тактировкой импульсов управлени . Применение изобретени позвол ет за счет обеспечени возможности корректировки программьл.,в. процессе ее обработки расширить функциональ ,ные возможности системы. Формула изобретени Интерактивна система управлени робсэтом,содержаща первый ключ, и последовательно соединенные тактовый генератор, блок пам ти и второй ключ, причем выход первого ключа подключен ко второму входу блока и по каждой регулируемой координате згадающего и исполнительного органа блок сравнени и последо вательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, сумматор, усилитель и двигатель, св занный через датчик положени и датчик момента с исполнительным механизмом, выход датчика положени подключен к первому входу блока сравнени , отли чающа с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей системы, она содержит последовательно соединенные функциональный преобразователь и третий ключ, и по каждой регулируемой координате задаю щего и исполнительного органа пропорционально-интегрально- дифференциальный регул тор и пропорциональнодифференциальный регул тор, а также по каждой регулируемой коорди.нате за даклцего органа св занный с исполнительным механизмом датчик усили , выход которого подключен к первому входу функционального преобразовател , второй и третий вход которого соединены, соответственно, с выходами датчиков момента задающего и исполнительного органа, второй выход каждого из KOTOFftjx через пропорционально-дифференциальный регул тор подключен ко второму входу сумматора , выход тактового генератора соединен со вторым входом третьего ключа, выход которого подключен ко входу первого ключа .и второму входу каждого блока сравнени , третий вход которого соединен с выходом второго ключа, а выход через пропорционально-интегрально-дифференциальный регул тор - ко входу цифроаналогового преобразовател . Источники информации, прин тые во внимание прл экспертизе 1.Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипул торов. Л., Машиностроение, 1975, с. 136.
- 2.Авторское свидетельство СССР № 361868, кл. В 25 J 1/00, 1972 (прототип). (
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792733756A SU798713A1 (ru) | 1979-01-17 | 1979-01-17 | Интерактивна система управлени РОбОТОМ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792733756A SU798713A1 (ru) | 1979-01-17 | 1979-01-17 | Интерактивна система управлени РОбОТОМ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU798713A1 true SU798713A1 (ru) | 1981-01-23 |
Family
ID=20813997
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792733756A SU798713A1 (ru) | 1979-01-17 | 1979-01-17 | Интерактивна система управлени РОбОТОМ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU798713A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4904152A (en) * | 1985-07-26 | 1990-02-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
US4950116A (en) * | 1988-08-18 | 1990-08-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator controlling apparatus |
-
1979
- 1979-01-17 SU SU792733756A patent/SU798713A1/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4904152A (en) * | 1985-07-26 | 1990-02-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
US4950116A (en) * | 1988-08-18 | 1990-08-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator controlling apparatus |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4236685A (en) | Steering mechanism with an active force feedback, especially for aircraft | |
JPS61226804A (ja) | 多自由度非線形機械システムの制御装置 | |
US20200062296A1 (en) | Apparatus for controlling motor-driven power steering system | |
US8433478B2 (en) | Rear wheel steering control device | |
US4236687A (en) | Ejection seat with pitch, roll and yaw control | |
SU798713A1 (ru) | Интерактивна система управлени РОбОТОМ | |
Khanh et al. | Adaptive control of electromechanical actuator taking into account nonlinear factors based on exo-model | |
US4705451A (en) | Robot control apparatus | |
Yang et al. | Nonlinear adaptive control for manipulator system with gear backlash | |
JP2851901B2 (ja) | 学習制御装置 | |
JP2581192B2 (ja) | マスタ・スレーブ・マニピユレータ制御装置 | |
SU632985A1 (ru) | Устройство дл управлени исполнительным механизмом | |
Szádeczky-Kardoss et al. | On-line trajectory time-scaling to reduce tracking error | |
JPS58132813A (ja) | バイラテラルサ−ボ装置 | |
Bacconi et al. | Attitude control of asymmetric spacecrafts subject to actuator failures | |
Hace et al. | Chattering-free sliding mode control algorithm for a haptic throttle lever | |
EP4353567A1 (en) | Steer-by-wire-system or similar system | |
Koval | Automatic stabilization system of underwater manipulation robot | |
Cheng et al. | Adaptive control of sychronization for multi-axis motion system | |
SU1166054A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
Tanaka et al. | Design of fuzzy controller for backing-up of a five-trailers and truck | |
SU568938A1 (ru) | Контурна система программного управлени | |
JP3053921B2 (ja) | 宇宙航行体の運動制御装置 | |
Lee | Decentralized learning and repetitive control | |
SU642671A1 (ru) | Система управлени манипул тором |