SU642671A1 - Система управлени манипул тором - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к области манипул торостроени  и может быть использовано при создании универсалJL, ных промышленных или специализированных манипул торов.

Известна система управлени  манипул торами , содержаща  кинематически подобные Зсщающие и исполнительные устройства с индивидуальныю приводами звеньев и систему управлени  каждым приводом. Така  система имеет громоздкое задсшщее устройство, требующее соответствующего пространства дл  своих перемещений, что ограничивает область применени  этой системы l .

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению  вл етс  система 2, содержаща  датчики усилий задающего органа и последовательно соединенные блок астатического управлени , блок след щих приводов и датчики усилий исполнительного органа.

Эта система позвол ет управл ть перемещением исполнительного органа в пространстве с помощью малых перемещений задающего органа, т.е. обеспечивает малую рабочую зону оператора . Направление перемещени  исполнительного орхана соответствует направлению перемещени  задающего органа , а скорость пропорциональна величине перемещени  задающего органа. Однако, в этой системе невозможно ощущение оператором на задающем органе усилий, действующих на исполнительном органе, что снижает эффективность работы оператора.

Целью изобретени   вл етс  расширение области применени  системы.

Это достигаетс  тем, что предлагаема  система содержит последовательно соединенные вычислительный блок

Б и сумматор, входы которого подключены к соответствующим выходам датчиков усилий задающего органа, а выходы - к соответствующим входам блока астатическох о управлени , выходы

0 датчиков усилий исполнительного органа соединены с соответствующими входами вычислительного блока,

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где 1 - задаю5 щий орган, 2 - датчики усилий задающего органа,3 - суьматор, 4 - вычислительный блок, 5 - блок астатического управлени , 6 - блок след щих приводов , 7 - датчики усилий исполнитель0 ного органа,. 8 исполнительный орган.

иоп,йн,а„

- выходные сигналы

й задающего органа 2,

датчиков усил сумматора 3

,д1тчиков усилий исполни7 и вычислительного

органа тельного блока 4 соотв итственно.

Система

следующим обрара (ютает зом.

;полнительный орган 8

Пусть на и не действуют шешние силы, тогда датчиков усилий 7ин сигналы с его Дл  перемещен 1Я исполнительного орГана 8 в треб /емом направлении, опега задающем органе 1 ратор должен усилие в этом направлении приложить Приложенное отератором усилие вызыв сигнала Upn датчиков ет по влекне эго органа 2; этот сигусилий задают ерез сумматор 3, постНал , проход  блрк астатического управпает через лени  5 на блока след щих привхэд водов 6, который

перемещает испол8 в требуемом напранительный

орган заданной

скоростью лении с

исЬолнительный орган 8

Если на действуетнек отора  внешн   сила, например в

охвате находитс  груз, датчиков усилий исто с. выходов

органа 7 на вычисли™ полнительнозгс 4 будет, поступать сигТельный блок нал Он /ас выхода вычислительно го блока 4 на сумматор 3 сигнал О/,.

блок 4 осуществл Вычислите ьный ет преобразо ание сигналов с датчиис|полнительного органа 7 ков усилий пропорциональных усили м или момен исполнительньш ортам , paзвивael Gaм гано-м 8 f в , соответствующие

С5;гналы, и моментам, в системе этим усили м

органа 1

задающего координат

В этом СЛ5

чае скорость перемещен го органа 8 будет происполнительн

порциональна величине ( ). Т.е., дл  того, чтобы удержать груз в неподвижном состо нии, оператор должен приложить к задающему органу 1 усилие, равное по величине и противоположное по направлению весу груза .

Применение изобретени  позволит ощущать на задающем органе 1 противодействующее усилие, приложенное к исполнительному органу 8 без применени  приводов задающего органа 1 и обеспечивает малую рабочую зону оператора .

Claims (2)

1.Кулешов B.C., Дакота Н.А. Динамика систем управлени  манипул тором, М,, Энерги , 1972, с.10-78.

2.Авторское свидетельство -СССР № 271252, кл. В 25J3/04, 1969.