SU883862A2 - Устройство дл управлени дистанционным манипул тором - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ

1

Изобретение относитс  к автоматике , в частности к дистанционным манипул торам , управл емым оператором, и может быть использовано в машиностроении при создании систем управлени  дистанционными манипул торами..

По основному авт.св. № 582960, известно устройство, содержагцее последовательно соединенные электропривод , упругий элемент и датчик момента, датчик угла задающего органа , последовательно соединенные первые сумматор, усилитель, электрогидроусилитель , гидропривод и датчик давлени , выход которого подключен ко входу первого.сумматора, а также последовательно соединенные датчик угла исполнительного органа и второй сумматор, выход котррого через последовательно соединенные Электропривод и датчик угла задающего органа подключен ко второму входу второго сумматора, второй выход ГРЩропривода соединен со входом датчика угла исполнительного органа, а выход датчика момента подключен ко второму входу первого сумматора Г1 .

Недостатком этого устройства  вл ютс  низкие динамические характеристики , обусловленные угловым рассогМАНИПУЛЯТОРОМ

ласование 1 звеньев исполнительного и задаю1дего органов при их движении , что приводит к потере пнемоничности управлени , т.е. к значительному несоответствию усилий, действующих на захват исполнительного органа и отраженных усилий на руке оператора как по величине, так и по направлению. Рассогласование обуславливаетс  наличием угловой просадки упругого элемента, расположенного между звеном задающего органа и выходным валом электропривода при приложении к нему усили . Кроме того,

15 рассогласование возникает из-за конечной добротности след щего электропривода , вследствие чего при движении звена задающего органа на выходе второго сумматора сигнал от ошибки слежени  отличен от нул .

Цель изобретени  - повышение динамических характеристик устройства.

Поставленна  цель достигаетс  тем,что устройство содержит последовательно соединенные третий сумматор, интегратор, блок выделени  модул  и блок умножени , через который выход второго сумматора подк.гпочен ко входу электропривода, причем первый

30 вход третьего сумматора соединен с

BfcixoflOM датчика момента, а второй вход - с выходом второго сумматора. На чертеже приведена блок-схема устройства дл  управлени  дистанционным манипул тором.

Устройство содержит звено 1 задающего органа, упругий элемент 2, датчик 3 момента, первый сумматор 4, усилитель 5, электрогидроусилитель б, гидропривод 7, датчик 8 давлени  , звено 9 исполнительного органа , датчик 10 угла исполнительного органа, второй сумматор 11, электропривод 12, датчик 13 угла задаю1дего органа, блок 14 умножени ,блок 15 выделени  модул , интегратор 16 и третий cyMviaTop 17.

Устройство работает-следующим образом.

При силовом воздействии оператора на звено 1 задающего органа закручиваетс  упругий элемент 2, угол закрутки которого замер етс  датчиком 3 момента, т.е. вырабатываетс  сигнал , пропорциональный силовому воздествию оператора на звено 1 задающего органа. Этот сигнал поступает на второй вход первого cytviMaTOpa 4. На первый вход первого сумматора 4 постпает сигнал с датчика 8 давлени ,пропорциональный силовой нагрузке объекта манипулировани , на звено 9 исполнительного органа и непосредственно сиоединенного с ним гидропривод .7.

Разностный сигнал с первого сумглатора 4 подаетс  через усилитель 5 и электрогидроусилитель б на гидропривод 7. Звено 9 исполнительного органа при этом перемещаетс  со скорость пропорциональной разности с одной стороны силового взаимодействи  оператора и звена1 задающего органа и с другой - силовой нагрузке объекта манипулировани  на звено 9 исполнительного органа. Электропривод 12 осуществл ет слежение звена 1 задающ го органа за звеном 9 исполнительного органа, по сигналу с выхода второго cy 1мaтopa 11, который сравнивает сигналы датчика 10 угла звена исполнительного органа и датчика 13 угла звена задающего органа. Разностный сигнал поступает на электропривод 12 через блок 14 умножени , коэффициент углножени  которого отличен от нул .

Угол закрутки упругого элемен та 2 совпадает по направлению с направлением желаемой угловой скорости перемещени  звеньев 9 и 1 исполнительного и задающего органов при перемещении их от руки оператора, т.е. звено 1 задающего органа опережает выходной вал электропривода 12, угол поворота которого измер етс  датчиком 13 угла задающего органа. По принципу действи  след щих приводов выходной вал электропривода 12 отстает от выходного вала гидропривода 7 и непосредственно соединенного с ним звена 9 исполнительного органа угол поворота которых измер етс  датчиком 10 угла исполнительного органа Таким образом, си1налы, поступающие на входы третьего сумматора 17, будут разного знака, а при равенстве их абсолютных значений угловое рассогласование между звень ми 9 и 1 исполнительного 4 и задающего 1 органов равно нулю. Последнее обеспечиваетс  путем организации процесса слежени  сигнала угловой ошибки с выхода второго сумматора 11 за сигналом с датчика 3 момента, т.е. сигналом угловой просадки упругого элемента 2. Это обеспечиваетс  блоком 14 умножени , так как при изменении его коэффициента передачи по абсолютной величине по второму входу и зависимости от напр жени  посто нного знака на первом входе с выхода блока 15 выделени  модул  мен етс  добротность след щего провода и, как следствие, величина ошибки на выходе второго сумматора 11.

Изменение добротности происходит до тех пор пока выходное напр жение интегратора 16 не перестает измен тьс , а это происходит только тогда, когда выходное напр жение с выхода третьего сумг 1атора 17 не станет равныл нулю, т.е. не станет равной нулю ошибка рассогласовани  между звень ми 1 и 9 задающего и исполнительного органов.

Применение предлагаемого изобретени  позвол ет улучшить динамические характеристики устройства.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 582960, кл. В 25 J 11/00, 1976 (прототип).