SU1168895A2

SU1168895A2 - Устройство дл управлени дистанционным манипул тором

Info

Publication number: SU1168895A2
Application number: SU843702106A
Authority: SU
Inventors: Валерий Петрович Березкин; Лев Михайлович Левшин; Анатолий Викторович Никитин; Валерий Федорович Суслов
Original assignee: Предприятие П/Я А-1097
Priority date: 1984-02-09
Filing date: 1984-02-09
Publication date: 1985-07-23

Abstract

УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ по авт. св. № 582960, отличающеес тем, что, с целью повышени точности устройства, оно содержит блок выделени модул и последовательно соединенные нелинейный элемент и блок умножени , выход которого подключен к третьему в.ходу второго сумматора, а второй вход - к выходу блока выделени модул , соединенного входом с пыходом датчика момента, а вход нелинейного элемента подключен к выходу первого сумматора. (Л ю /f f 1 а: 00 J оо со ел J Ю 8

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании очувствленных дистанционных копирующих манипул торов.

Цель изобретени - повышение точности устройства.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит усилитель 1, гидропривод 2, датчик 3 угла исполнительного органа, первый сумматор 4, электропривод 5, упругий элемент 6, датчик 7 момента, второй сумматор 8, датчик 9 давлени , датчик 10 угла задающего органа, пульт 11 управлени оператора, исполнительный орган 12, нелинейный элемент 13, блок 14 выделени модул , блок 15 умножени , электрогидроусилитель 16.

Устройство работает следующим образом .

При проведении рабочих операций оператор с пульта 11 управлени воздействует на упругий элемент 6. Датчик 7 момента замер ет деформацию упругого элемента 6, т. е. вырабатывает сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора, который через блок 14 выделени модул поступает на второй вход блока 15 умножени , управл его коэффициентом передачи в зависимости от усили управлени , а также на первый вход первого сумматора 4, на второй вход которого подаетс сигнал с датчика 9 давлени , пропорциональный силовому воздействию исполнительного органа 12 и его нагрузки. Разностный сигнал с выхода первого сумматора 4, который в установившемс режиме пропорционален скорости движени исполнительного органа 12, управл ет через усилитель 1 и электрогидроусилитель 16 гидроприводом 2. Одновременно этот разностной сигнал поступает на вход элемента 13, который формирует сигнал, пропорциональный входному, с учетом величины сухого трени , действующего в электроприводе 5 задающего органа, и имеет зависимость выходного напр жени от входного

ГК ивх+Ь при

к UBX-b при и., выходное напр жение нелинейного элемента 13;

К- -коэффициент пропорциональности; UBV - входное напр жение нелинейного

элемента 13; b - начальное смещение, пропорциональное величине сухого трени в электроприводе 5.

С выхода нелинейного элемента 13 сигд нал через блок 15 умножени поступает на третий вход второго сумматора 8, где он суммируетс с сигналом, пропорциональным угловому положению выходного вала гидропривода 2, измер емому с помощью датчика 3 угла, сигнал с которого подает0 СИ на первый вход второго сумматора 8. Электропривод 5 осуществл ет слежение задающего органа за движением исполнительного органа 12 под действием сигнала, поступающего с выхода второго сумматора 8, пропорционального разности угловых положений выходных валов гидропривода 2 и электропривода 5, угловое положение которого измер етс с помощью датчика 10 угла, сигнал с которого поступает на второй вход второго сумматора 8, и сигнала с выхода блока 15 умножени , компенсируюпаего вли ние сухого трени в электроприводе 5 и усили управлени со стороны оператора на точность копировани задающим органом движени исполнительного органа 12.

Применение изобретени позвол ет повысить точность копировани задающим органом движени исполнительного органа, что улучшает плавность движени задающего органа, снижает утомл емость оператора, сокраща врем проведени рабочих операций .

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУ-

ЛЯТОРОМ по авт. св. № 582960, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит блок выделения модуля и последовательно соединенные нелинейный элемент и блок умножения, выход которого подключен к третьему входу второго сумматора, а второй вход — к выходу блока выделения модуля, соединенного входом с выходом датчика момента, а вход нелинейного элемента подключен к выходу первого сумматора.

О

ОО оо со сл