SU928093A1

SU928093A1 - Электрогидравлический след щий привод

Info

Publication number: SU928093A1
Application number: SU802985636A
Authority: SU
Inventors: Владимир Федорович Филаретов
Original assignee: Дальневосточный Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1980-09-12
Filing date: 1980-09-12
Publication date: 1982-05-15

Description

(54) ЭЛЕКЮГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕЛЯЩИЙ

I

Изобретение относитс к гидроавтоматаке и может быть использовано, например, в след щих системах промышленных роботов и манипул торов.. Известен электрогидравлический след щий привод, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножени , у Я1литель и привод регулирующего органа насоса , св занного гидролйни ми с гндромотором , вал которого соеданен с объектом регулировани и датчиками скорости, положени и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролини х, второй сумматор и блок делени , выход которого через преобразователь св зан с одним из входов блока умножени , при этом датчик положени подключен к отрицательному входу первого сумматора, датчик момента - к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости - к одному из входов блока делени 1.

Недостатками известного привода вл ютс низкие точность и устойчивость вследствие недостаточной компенсации переменного моПРИВОД

мента инерции объекта регулировани из-за наличи в приводе естественной внутренней обратной св зи по скорости вала гндромотора.

Целью изобретени вл етс повышение точности и устойчивости привода.

Указанна цель достигаетс тем, что преобразователь выполнен в виде блока дифференцировани , а привод снабжен третьим сумматором с двум положительными входами и источником посто нного сигнала, подклю10 ченным к одаому из входов третьего сумматора , второй вход которого подключен через блок дифференцнровани к выходу блока делени , а выход - к одному из входов блока умножени .

15

На чертеже изображена принципиальна1Я схема электрогидравлнческого след щего привода .

Привод содердит последовательно соединенные Первый сумматор 1, блок умножени 2,

Claims

30 усилитель 3 и привод регулирующего органа 4 насоса 5, св занного гидролини ми 6 и 7 с пщромотором 8, вал 9 которого соединен с объектом регулировани 10 и датчи39 ками скорости 11, положени 12 и момента (на чертеже не показан), а также последовательно соединенные датчик перепада давлений 13 в гидролини х 6 и 7, второй сумматор 14, блок делени 15, блок дифференцировани 16 и третий сумматор 17, выход ко торого подключен к одному из входов блока умножени
2. При этом датчик положе1ш 12 подключен к отрицательному входу первого сумматора 1, датчик скорости 11 - к одному из входов блока делени 15, а датчик момента - к отрицательному входу второго сумматора 14. Третий сумматор 17 выполнен с двум положительными входами, к одному из которых подключен источник пост нного, например, единичного, сигнала (на чертеже не показан). Электрогидравлический след щий привод работает следующим образом. Входной сигнал с первого сумматора 1 через пр мую цепь привода, включающую ус литель 3, поступает на привод регулирующего органа 4 насоса 5, который, создава поток рабочей жидкости в гидролини х 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который измен ет положение объекта регулировани 10, уменьша рассогласование между входным сигналом датчика положени 12. При этом дл компенсации вли ни переменного момента инерции объекта регулировани с помощью блока умножени 2 в пр мую цеп привода должен вводитьс сигнал, пропорциональный величине .oi c iгде 3 - общий момент инерции вращающих с частей гидродвигател 8 с объе том регулировани ГО; V - объем рабочей жидкости в гидролинии и полости нагнетани ; W( - удельный объем насоса 5 и гидро мотора 8; K - коэффициент пропорциональности; S - символ преобразовани Лапласа, Значени коэффициентов К, V и Wtr посто нны . Формирование сигнала К происходит следующим образом. Углова скорость гидромотора 8 определ етс из выражени UJ.(P-0,O WOJ-M} V где Р - перепад давлений в гидролини х М - момент на валу гидродвигател 8, а сигнал датчика момента р М 0,0-lWc В блоке делени 15 сигнал, поступающий от второго сумматора и равный Р-Рм- делитс на сигнал датчика скорости 11, результат делени , равный К i преобразуетс в блоке дифференцировани 16, имейщем передаточную функцию в виде ,., . с в сигнал К2. S складываетс в третьt o.o-iwc a ем сумматоре 17 с единицей, в резулыате чего на один из входов блока умножени 2 поступает сигнал К - ооДс рый компенсирует вли ние переменного момента инерции на характеристики привода. Применение изобретени в след щих системах промыщленных роботов и ма1шпул торов позвол ет повысить их точность, и следовательно , эффективность их использовани . Формула изобретени Электрогидравлический след щий привод, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножени , усилитель и привод регулирующего органа насоса, св занного гидролини ми с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулировани и датчиками скорости, положени и мо- мента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролини х, второй сумматор и блок делени , выход которого через преобразователь св зан с одним из входов блока умножени , при этом датчик положени подключен к отрицательному входу первого сумматора, датчик момента к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости - к одному из входов блока делени , отличающийс тем, что, с целью повыщени точности и устойчивости , преобразователь вьшолнен в виде блока дифференцировани , а привод снабжен третьим сумматором с двум положительными входами и источником посто нного сигнала, подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дафференцировани к выходу блока делени , а выход - к одному из входов блока умножени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2856790, кл. F 15 В 9/03, 1979.