SU813354A1 - Самонастраивающийс двухканальныйпРиВОд - Google Patents

Description

(54) САМОНАСТРАНВАЮЩИЙСЯ ДВУХКАНАЛЬНЫЙ ПРИВОД

1

Изобретение относитс  к фотокопировальным системам, обеспечивающим автоматическое прослеживание плоских кривых.

Известна двухканальна  система, содержаща  фотоголовку, синусно-косинусный распределитель скоростей, усилители и координатные приводы, примен ема  дл  газовой резки. В данной системе нагрузка на валах координатных приводов при обходе копируемого контура практически не мен етс , так как нет силового .взаимодействи  межд рабочим органом и деталью 1,

Недостатком данной системы при использовании их на металлорежущих стаках  вл етс  возникновение ошибок прослеживани  вследствие изменени  нагрузки на валах двигателей, завис щих от профил  и режима обработки детали, что приводит к нарушению распределител  скоростей. В результате этого, несмотр  на правильное распределение управл ющих воздействий, подаваемых на входы приводов, результирующий вектор скорости измен ет свое направление.(Фиг.2) и центр копировани  смещаетс  с линии чертежа на параллельную траекторию, отсто щую от линии на величину & , при которой новое установившеес  распределение управл ющих воздействий компенсирует возникшее изменение скорости одного из приводов.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  устройство дл  фотослед щего копировани  чертежей, содержащее последовательно соединенные первый усилитель, первый двигатель, первьлй

0 дифференциатор, первый блок сравнени  и первый сумматор и последовательно соединенные второй усилитель, второй двигатель, второй блок сравнени  и второй сумматор, -выход первого

5 усилител  соединен со вторым входом первого блока сравнени , а выход второго усилител  соединен со вторым входом второго блока сравнени  12.

Недостатком данного привода  вл етс  его мала  точность.

Цель изобретени  - повышение точности привода.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что привод содержит первый и второй 5 блок умножени , выходы которых подсоединены ко вторым входам соответственно первого и второго усилителей , первый и второй входы первого блока умножени  соединены соответственно с выходами первого дифференйатора и второго сумматора, а перый и второй входы второго блока ум ожени  соединены соответственно с ыходами второго дифференциатора и торого блока умножени .

На фиг. 1 представлена блок-схема амонастраивающегос  двухканального ривода; на фиг.2 - график по сн ющий работу устройства.

Вход первого и второго усилителей привода л аждого канала 1 и 2 соединен с распределителем скоростей системы, а выход с первым и вторым исполнительными двигател ми 3 и 4, в канале имеет   первый и второй дифференциаторы 5 и б, входы которых соединены с выходами первого и второго двигателей , В канале имеетс  измеритель отклонени  скорости от заданной первый и второй блоки 7 и 8 сравнени , входы-которого соединены с выходами первого к второго усилителей и 2 и выходами первого и второго дифференциаторов 5 и 6, а выходы первого и второго блоков 7 и 8 сравнени  соединены с. одним из входов первого и второго сумматоров 9 и 10, вторые входы которых соединены с источником опорного напр жени  (не показаны). В цепь обратной св зи каждого канала дополнительно введены первый и второй блоки 11 и 12 умножени , одни входы которых соединены с выходами первого и второго дифференциаторов 5 и б, а вторые входы - с выходами сумматоров 10 и 9,.а выходы первого и второго блоков 11 и 12 умножени  соединены со вторыми входами усилителей канала 1 и 2.

Устройство работает следующим образом.

При изменении (уменьшении) скорости координатного привода канала X (из-за увеличени  нагрузки на приводе X) на величину дУ, первый блок 7 сравнени  данной подачи выдает напр жение рассогласовани , которое суммируетс  с опорным напр жением первого сумматора 9, Выходное напр жение первого суглматора 9 воздействует с помощью второго блока 12 умножени  на глубину обратной св зи по скорости в канале У, так как напр жение на в лходе блока 9 умножени  зависит от .напр жени  обратной св зи на выходе второго дифференциатора б и напр жени , выдаваемого первым сумматором 9, вли ющегЬ на коэффициент обратной св зи в канале У. За счет этого уменьшаетс  скорость, развиваема  приводом У на величину дУ, что приводит к уменьшению отклонени  результирующего вектора скорости от заданного направлени . Уменьшение нагрузки на валу первого двигател  3 вызывает увеличение скорости по подаче X, что приводит к уменьшению

рассогласовани  дУ , второго блока 12 умножени  вызывает уменьшение глубины обратной св зи в канале У, что приводит к соответствующему увеличению скорости привода У и к сох5 ранению прежнего направлени  результирующего вектора скорости.

Аналогичным образом изменение скорости в подаче У через второй блок 8 сравнени , второй сумматор 10 10 и второй блок умножени  11 оказывает вли ние на скорость движени  вдоль подачи X.

При движении рабочего органа вдоль одной из координатных осей (оси X) и при изменении нагрузки на двигателе этой подачи возмущающее воздействие на другую подачу (У) не поступает, так как входное воздействие в канале У равно нулю и изменение глубины 0 обратной св зи канала не вызывает изменени  направлени  движени  рабочего органа.

Таким образом, введение блоков 5 умножени  в цепь обратной св зи по - скорости дает возможность, измен   коэффициент обратной св зи по скорости одного канала в зависимости от отклонени  скорости от заданной ., в другом канале, сохранить направление .вектора х;корости неизменным и обеспечивает повыиение точности фотокопировальных систем, работающих при переменной нагрузке на валах координатных приводов за счет эффекта самонастройки по возмущени-  м с помощью перекрестных св зей между каналами.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   Самонастраивающийс  двухканальный привод, содержащий последовательно соединенные первый усилитель,

   первый двигатель, первый дифференциатор , первый блок сравнени  и первый сумматор и последовательно соединенные второй усилитель, второй двигатель, второй блок сравнени  и

   второй сумматор, выход первого усилител  соединен со вторым входом первого блока сравнени , а выход второго усилител  соединен со вторым входом второго блока сравнени , отличающийс  тем, что, с

   целью повьшени  точности привода, ом содержит и второй блоки умножени , выходы которых подсоединены ко вторым входам соответственно первого и второго усилителей,

   первый и второй входы первого блока умножени  соединены соответственно с выходами первого дифференциатора и второго сумматора, а первый и второй входы второго блока умножени 

   соединены соответственно с выходами

   второго дифференциатора и второго блока умножени . .

   Источники информации. прин тые во внимание при экспертизе 1. Мороэовский В,Т. Многосв зные

   системы автоматического регулировани , Энерги , М., 1970, с. 177,
2. 2. Авторское свидетельство СССР № 394821, кл G Об К 11/02, 1973 (про .тотип).

   1Г„ гг

   лгсг