SU546848A1 - Способ управлени дифференциальной след щей системой - Google Patents

Description

1

Известна дифференциальна  система, содержаща  след щий и опорный каналы, соединенные с выходом системы через сумматор.

В такой системе посто нное значение выходного сигнала обеспечиваетс  при ненулевой, так называемой опорной скорости движени  на выходах опорного и след щего каналов, задаваемой источником опорных сигиалов, а изменение состо ни  на выходе системы производитс  за счет изменени  величин скорости движени , создаваемой след щим каналом

1.

Известен также способ управлени  дифференциальной след щей системой, заключающийс  в формировании управл ющего воздействи , проиорционального алгебраической сумме управл ющих сигналов след щего и опорного каналов; при этом осуществл етс  стуиенчатое изменение величины скорости движени  на выходе опорного канала ири необходимости увеличени  скорости движени  на выходе системы сверх максимальной разности скоростей движени  каналов при исходной опорной скорости 2.

Така  необходимость возникает, в частности , при выполиении след щей системой наведени  объекта регулировани  в заданную точку за заданное врем  с обеспечением в ней заданной скорости дальнейшего движени .

Недостатком указанного способа  вл етс 

невысока  точность системы в моменты переклЕОчени  скоростей.

С целью повыщени  точности управлени  дифференциальной след щей системой одновременно с управл ющим воздействием формируют доиолнительный сигнал, ироиорциональный половине текущего значени  ускорени  движеии  объекта системы и суммируют его с уиравл ющим сигналом опорного каиала .

На фиг. 1 представлены временные диаграммы измеиенн  скоростей дифференциальной след щей системы, опорного и след щего каналов; на фиг. 2 - структурна  схема дифференциальной след щей системы, реализующей данный способ.

На фиг. 1 прин ты следующие обозначени : fio(0 -скорость движени  на выходе след щей системы;

Qca(0-скорость движени  на выходе след щего канала;

йоп(0-скорость движени  на выходе опорного канала;

соо - величина опорной скоростп, т. е. скорости на выходах каиалов в исходном состо нии.

В исходном состо нии на выходах след щего и опорного каиалов сформирована и поддерживаетс  посто нной скорость движени , равна  «о; при этом в результате суммировани  скорость движени  на выходе дифференциальной след щей системы равна нулю.

При необходимости вынолнени  наведени  объекта регулировани  на входе след щей системы формируетс  необходимое управл ющее воздействие, скорость изменени  которого, например , может иметь вид, показанный на фиг. 1,а. По предлагаемому способу одновременно с тем, как след щий канал, на вход которого поступает это воздействие, отрабатывает его, на входе опорного канала формируют дополнительный сигнал, пропорциональный половине текущего значени  ускорени  движени . При этом скорость движени  на выходе онорного канала измен етс  так, как это иоказано на фиг. 1,в, и в результате этого снижаетс  величина скорости движени  на выходе след щего канала, отрабатывающего вторую половину текущего значени  ускорени  движени .

При этом в том случае, когда знак требуемой скорости движени  при выполнении наведени  объекта не совнадает со знаком опорной скорости на выходе опорного канала его скорость может изменить свой знак, принима  к моменту окончани  наведен-и  исходное значение соо; если же знаки этих скоростей совпадают , то происходит изменение направлени  скорости движени , создаваемой след щим каналом .

Структурна  схема дифференциальной след щей системы, работающей по предлагаемому способу показана на фиг. 2.

Эта система состоит из опорного канала 1, след щего канала 2, сумматоров 3, 4 и 5, объекта регулировани  6, источника опорных сигналов 7, чувствительного элемента 8, задатчика входных воздействий 9 и устройства дл  формировани  управл ющих воздействий 10. Выходы опорного 1 и след щего 2 каналов через сумматор 3 соединены с объектом регулировани  6.

Вход опорного канала 1 через сумматор 4 соединен с первым выходом источника опорных сигналов 7, сигнал на котором пропорциопален опорной скорости.

Вход след щего канала 2 соединен последовательно с сумматором 5, чувствительным элементом 8 и задатчиком входных воздействий 9.

Второй вход сумматора 5 соединен со вторым выходом источника опорных сигналов 7, сигнал на котором противоположен по знаку сигналу на первом выходе.

Второй вход чувствительного элемента 8 соединен с выходом сумматора 3,  вл ющимс  выходом дифференциальной след щей системы .

Устройство дл  формировани  управл ющих воздействий при наведении при переходе в режим наведени  формирует управл ющее воздействие и выдает его на вход задатчика входных воздействий 9. Одновременно, с целью реализации описанного способа управлени  дифференциальной след щей системой, устройство 10 формирует управл ющее воздействие на входе опорного канала 1, дл  чего второй вход сумматора 4 соединен с вторым выходом устройства 10. В результате этого скорость движени  на выходе опорного канала при наведении плавно измен ет свою величину таким образом, чтобы обеспечить в объекте регулировани  требуемый закон движени .

В результате применени  описанного способа управлени  дифференциальной след щей системой повыщаетс  точность отработки управл ющих воздействий при наведении.

Claims (2)

1.Журнал «Электричество, № 6, 1968 г. стать  Б. М. Школьникова, И. И. Суда «Некоторые свойства и расчет многодвигательного привода с механическим дифференциалом.

2.Авторское свидетельство СССР № 416659 М. Кл.2 G 05В 11/00, 1971 г. (прототип).

t

йслЦ)

Ojn

1 oпffJ

Uo

fue.l

±