SU1028903A2 - Электрогидравлический след щий привод - Google Patents

Abstract

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД по авт, св. } 928093, о т пи ч а то щ к и с   тем, что, с цепью повышени  устойчивости , он снабжен дополнительным усилителем с коэффициентом усилени , пр мо пропорциональным величине утечек насо-са и гидромотора, св занных гидролвш ми , и обратно пролорционал&ным величине их удельного объема.,при этом вход допо1ьнительного усилител  подключен к выходу блока делени , а выход - к дсжолнительному входу третьего сумматора./

Description

Изобретение относигс  к гидроавтоматике и может быть использовано в спедуюших системах промышленньх роботов и м анип уп  торов.

По основному авт. св. № 928093 известей электрогидравпический след щий привод, содержащий последовательно сое-) диненные первый сумматор, блок з ножени  усилитель и привод регулирукшего орга- I на насоса, св занного гидролини ми с

гидромотором, вал которого соединен с объектом регулировани  и датчиками скорости , положени  и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гйдролини х, второй сумматор и блок делени , выход которого через преобразователь св зан с бдздим из входов блока умножени , при этом датчик положени  подключен к отрицательгному входу первого сумматора, Д1атчик момента - к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости - к одному из входов блока делени , причем преобразователь вьшолнен в виде блока дифферешшровани , а привод снабжен третьим сумматором с двум  положительными входами н источником посто нного сиг нала, подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференшровани  к выходу блока делени , а выход к одному из вэсодов блока умножени  fl 1

Недостатками известного привода  вл ютс  низкие устойчивость и точность вследствие отсзтстви  учета утечек жидкости в процессе синтеза корректирую- щего,сигнала.

Цель изобретени  - повьпиение устойчивости и точности.

Указанна  цель достигаетс  тем, что

. привод снабжен дсполнительным усилите- лем с коэффициентом усилени , пр мо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, св занных гидролини ми, и обратно пропорциональным величине их удельного объема, при этом вход дополнительногр усилител  подключен к выходу блока делени , а выход - к положительному входу третьего сумматора.

На чертбисе изофажена схема электрогидравличеького след щего приВ(зда.

Привод содержит последовательно соединенные первый сумматор 1 ,блок 2 умножешш усилитель 3 и привод 4 регулируюадего органа (не показан) насоса 5, св занного гидролини ми 6 и 7 с гидромотором 8, вал 9 которого соединен с объектом регулировани  1О и датчиками скорости 11, положени  1 и момента

(не показан), а также последовательно соединеные датчики 13 перепада давлени  в гидролини х 6 и 7, второй сумматор 14, блок 15 делени , блок 16 дифференцировани  и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному из входов блока 2 умножени . Датчик 12 положени  подключен к отрицательному вкоду первого сумматора 1, датчик 11 скорости к одному из входов блока 15 делени , датчик момента - к отрицательному входу второгоСумматора 14, Причем к тгретьему сумматору 17, имеющему три положительных Екода, помимо выхода блока 16 дифференцировани  подключены источник . посто нного, например единичного, сигнала (не показан) и выход дополнительного усилител  18, вход которого подключен к выходу блока 15 делени , а коэффициент усилени  пр мо пропорционален величине утечек насоса 5 и гидромотора 8, св занных гидролини ми 6 и 7, и обратно пропорционален величине их удельного объема,

Электрогидравлический след щий привод работает следукоцим образом.

Входной сигнал с первого сумматора 1 через первый усилитель 3 поступает на привод 4 регулирукнцего органа насоса 5, который, создава  поток рабочей жидкости в гидролини х 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который измен ет положение объекта 10 регулировани , уменьша  рассогласование Ч) между входным сигналом, otg и сигналом ь датчика 12 положени . При этом дл  более точной и полной компенсации вли ни  переменного момента инерции объекта 10 регулировани  с помощью блока 2 умноже га  В пр мую цепь привода должен вводитьс  сигнал, пропорциональный величи не .

S

JV

РЧ

2 .

O..

де J - общий момент инерции вращающихс  частей гидродвигател  8 с объектом 10 регулировани ; V - объем рабочей жидкости, наход щейс  под давлением нагнетани ; W - удельнъ1й объем насоса 5 и гидромогора 8;

kg- коэффициент пропорциональности; Ug - эквивалентный коэффициент утечек рабочей жидкости; Р - символ дифференцировани . Сигнал К формируетс  следующим обраом . 31 Угпова  скорость гидромогора опреде л етс  из выражени  Ы (p a MWc5-)3P Р - перкпад давлени  в гидропини х 6 и Т; 1Л - момент навалу гидродвигагел  S, а ситна  датчика моме р 1 OJD-jXjVt В блоке 15 делени  сигнал, посгупаю щий ог вторрго сумматора 14 и равный i целитс  на сигнал датчика 11 скорости. РезутЕЬтат деденй , К --ЗР ..-.- , Naoiwcjj преобразуетс  в блоке16 дифференциров ни , имеющем передаточную функцию V р 3 в усилителе в сигнал К -;;-о 2 К a«MW(j2 L, 18, имеющем коэффициент усилени  в сигнал г aofwc СигнЕШы к2 и Kg складываютс  в третьем сумматоре 17с единицей, в ре3571ьтате jero на один из входов блока 2 умножени  сигнал К О.,OtWqj который компенсирует вли ние переменного момента инерции на характеристику привода с учетом утечек рабочей жид-. кости. Применение данного изо етени  в следующих системах промышлендаос роботов, в манипул торов позвол ет повысить их устойчивость и точность, а следовательно , и эффективность использовани .

Claims (1)

1. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД по авт. св. · № 928093, отличающийся тем, что, с целью повышения устойчивости, он снабжен дополнительным усилителем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, связанных гидролиниями, и обратно пропорциональным величине их удельного объема. при этом вход дополнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дополнительному входу третьего сумматора. _Ί

   SU ж. 1028903

   1 1028903 2